可編程邏輯控制器 PLC課件5

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1、（四）步進指令與編程l4.1 步進梯形圖指令與狀態(tài)轉移圖步進梯形圖指令與狀態(tài)轉移圖 能使生產(chǎn)機械按預定順序依次動作的控制稱為順能使生產(chǎn)機械按預定順序依次動作的控制稱為順序控制。序控制。l 步進的概念步進的概念 快進快進工進工進停留停留快退快退工件夾具鉆頭1右移右移左移左移上移上移夾緊夾緊松開松開工件工件A AB B左限位左限位右限位右限位下限位下限位上限位上限位 工件搬運機械手動作示意圖 工件搬運機械手動作示意圖初始狀態(tài)：左、上、松開初始狀態(tài)：左、上、松開第一次下移第一次下移Y430Y430夾緊夾緊S Y431S Y431T450T4501s1s第一次上升第一次上升Y432Y432右移右移Y4

2、33Y433第二次下移第二次下移Y430Y430松開松開R Y431R Y431T451T4511s1s第二次上移第二次上移Y432Y432左移左移Y434Y434轉步條件轉步條件起動按鈕按下起動按鈕按下下限位到下限位到延時時間到延時時間到上限位到上限位到右限位到右限位到下限位到下限位到延時時間到延時時間到上限位到上限位到左限位到左限位到X506X506X401X401X402X402X403X403X401X401X402X402X404X404T450T450T451T451下移下移2l步進梯形圖指令l步進梯形圖指令STL(Step Ladder)和RET，是一種符合I EC11313標準

3、中定義的SFC圖(Sequential Function Chart順序功能圖)的通用流程圖語言。順序功能圖也叫狀態(tài)轉移圖，相當于國家標準“電氣制圖”（GB6988.6-86）的功能表圖(Function Charts)。lSTL/RET稱為步進指令。對象為S600S647，均有掉電保護。步進梯形圖指令3狀態(tài)轉移圖和步進梯形圖狀態(tài)轉移圖和步進梯形圖SFC圖的三種表達方式X403Y430S620S600M71X400X401S600X403S620S600M71X400X401SETSETY430S620(c)指令表(步進梯形圖)(狀態(tài)轉移圖)(a)SFC 圖(b)STL 圖STL ANDOUT

4、 LDSTL S600S620Y430SETSETX403X400M71S600S620LD初始狀態(tài)步狀態(tài)步轉移條件轉換條件轉換條件驅動負載RETLDX401主母線副母線4l每狀態(tài)對應順控中的一個動作（一步）。在每個狀態(tài)中，包含三項內容：l 完成本步驅動完成本步驅動處理Y*（所有用到的Y、M、S、T等繼電器）、轉步條件轉步條件X*判斷判斷、實現(xiàn)轉步轉步置位新狀態(tài)置位新狀態(tài)Sm同同時自動復位原狀態(tài)時自動復位原狀態(tài)Sn S601X401S602Y430S Y431Y432a)狀態(tài)S601有效時，Y430、Y431動作，程序等待X401動作。S601Y430S Y431S602Y432X401b)X

5、401即使瞬間接通，狀態(tài)也從S601轉移到S602，使Y430復位、Y432接通。而由S置位的Y431保持接通。步進狀態(tài)的轉移注：可以使用觸點的邏輯組合作轉步條件5l步進接點步進接點只有常開。l步進接點與起始母線相連，接點后相當于臨時母線，連接必須使用LD或LDI指令。l結束步進時，必須使用RET指令返回起始母線，但在各步進程序塊之間不必使用RET指令，只在最后返回時才使用RET。l如果在步進程序塊間插有其它非步進程序，在前一步進程序結束時必須使用RET指令才能使其它程序連接到起始母線上。l狀態(tài)繼電器在使用狀態(tài)繼電器在使用S S指令后才具有步進功能指令后才具有步進功能，除步進接點外，還提供普通

6、常開、常閉接點。lSTL指令只適用于步進接點。l工作特點工作特點：步進接點接通時，接點后電路才投入運行，如果步進接點斷開，后面電路全部斷開。如果需要在斷開時保留輸出結果，可以用S指令。但需考慮何時用R指令對它復位。l在步進接點后不能使用主控指令MC/MCR，但可以使用CJP/EJP指令。步進指令的應用特點：6Y430Y431S S611RETY432Y431S610X401X402X403X404S611圖a 步進接點的返回非步進指令SnYX#S SmRETSnSmS SkS SiX*XnnnSjY*圖b 不復位原狀態(tài)的新狀態(tài)使能 7送料車自動循環(huán)控制送料車自動循環(huán)控制圖X0X1X2X3COM

7、SBSQ1SQ2SQ3(b)送料車自動循環(huán)控制PLC接線圖KM1Y1Y0KM2ABOX2X3X1SQ1SQ2SQ3X0(a)送料車自動循環(huán)示意圖進退原位(A點)(B點)起動電源起動KM1KM2Y1Y0進退COM18送料車自動循環(huán)控制程序X403X400X402X400S620S621S622S623S600M71X400X401(c)指令表(步進梯形圖)(狀態(tài)轉移圖)(a)SFC 圖(b)STL 圖OUT SET OUT OUT STL STL STL LDLDLDLDENDRETS623原位SET原位Y431原位Y430(A點)S622(B點)X400起動SETS600S621SETY431

8、S623S622S621X400X402X401S600步進梯形圖結束ENDRET起動(B點)(A點)原位原位原位X403X402X400S620S621S622S623S623S600SETM71X400X401SETSETS622X400SETS621S620SETY430Y431Y430Y431進退進退Y430Y431Y430Y431進退進退STL ANDOUT LDSTL S600S620Y430SETSETX403X400M8002S600S620LDSETS6009狀態(tài)轉移條件的有關處理方法l1、相鄰兩個狀態(tài)步的轉移條件同時接通時的處理、相鄰兩個狀態(tài)步的轉移條件同時接通時的處理相鄰

9、兩個狀態(tài)步的轉移條件同時接通時的處理S600S620S621RSTC460Y430T450C460K5K3X400X401M71T450C460旋轉PLSPLSM100M101M100M101(b)SFC圖起動按鈕限位開關SQ(a)圓盤示意圖X1限位開關Y0X0起動按鈕舉例：舉例：用PLC控制一個圓盤，圓盤的旋轉由電動機控制，要求按下啟動按鈕后每轉一圈停3秒，轉5圈后停止102、利用同一信號的狀態(tài)轉移利用同一信號的狀態(tài)轉移圓盤旋轉控制用PLC控制一個圓盤，圓盤的旋轉由電動機控制。要求按下起動按鈕后正轉1圈，反轉2圈后停止。S600PLSX401M71限位開關M100S620PLSY430X40

10、0正轉起動按鈕M101S621PLSY431反轉M101S622PLSY431反轉M102M103M102M103M100M100M100S600X401M100限位開關S620Y430X400正轉起動按鈕S621Y431反轉S622Y431反轉M100M100M100M100SQ(a)圓盤示意圖X401限位開關Y430(b)SFC圖1(c)SFC圖2X0起動按鈕11 多流程步進的編程方法 S600S601S602S603S604S605S606a)條件分支S620S621S622S623S624S625S626b)并聯(lián)分支S630S631S632S633重復跳步正常步進c)跳步與循環(huán) 步進流

11、程狀態(tài)圖與梯形圖編程X401X404X401X501X501X502X502S600X401X404S S601S S604 條件分支的編程X404X400不能在此設置轉步條件S620X401S S621 S S623并聯(lián)分支編程控制程序S622控制程序S625S622 S625 X404S S626 回到主程序匯合12l條件分支回到匯合點的轉步條件不能使用ANB、ORB指令。l對并行分支程序，應在設置轉步條件(如圖中的X401)后從左到右依次設定各分支狀態(tài)(如圖中的S621、S623)。l 并行分支匯合時只能設置一個共同的轉步條件并行分支匯合時只能設置一個共同的轉步條件(如圖中的X404)，

12、但條件前應使用相匯合的步進接點串聯(lián)，如S622和S625，以代表置位S626時同時復位S622和S625。13l步進流程圖的跳轉方式lSFC圖的跳轉有如下幾種形式，l1、向下跳：l2、向上跳：l3、跳向另一條分支：l4、復位：S600S620S621S622跳轉重復重復S600S620S621S622JumpJumpJumpS600S620S622S601S630S631S632S600S620S621S622OUTOUTOUTOUTOUTRSTS600S620S621S622JumpJumpS621S631S601S630S631S632ResetS632跳轉復位X400X401X402X4

13、03X404X405X406X407X404X410X411X412X413X414X415(a)(b)(c)(d)14小車運行控制l一輛小車在A、B兩點之間運行，如圖所示。在A、B兩點分別設有后限位開關SQ2和前限位開關SQ1，小車在A、B兩點之間時可以控制小車前進或后退。小車運行后，在A、B兩點之間自動往返運行，在B點要求停留10秒鐘。小車運行示意圖SQ1SQ2后限位前限位X406X405Y430Y431后退前進AB15小車運行PLC接線圖和SFC圖Y430Y431后退前進結束停后限位前限位X400X401X405X406后退前進T450 K10T450 S600S620S621S622跳

14、轉重復重復X403QSSQ1SQ2后限位前限位KM1KM2KM1X400X401X402X403X404X405立即停X406Y0Y1（急停）暫停后退KM2前進結束停COMCOM1SB0SB1SA1SA2SB2后退前進X403(b)小車運行SFC圖(a)PLC接線圖16小車運行梯形圖和SFC圖Y431后退后限位前限位X400X401X405后退前進T450 K10T450 S600S620S621S622Y430前進SET SET SET S620S621S622X406RETEND S622S600S620S621S622JumpJumpJumpS600S620S622JumpJumpJum

15、pX402M71SET S600X403X404立即停暫停RSTS621M574X403結束停X406(c)SFC圖(a)步進梯形圖(b)梯形圖RSTS622RSTS620SET S600SET S62017SFC圖的分支選擇分支單分支選擇分支并行分支混合分支狀態(tài)轉移圖可分為選擇分支S623S624S626S627S28X402X403X404X405Y431Y433X402X406Y2Y434Y435S622Y430(a)狀態(tài)轉移圖(c)指令表S623S624S626S627S628X402X403X404X405Y431X402Y432Y434Y435S622Y430SETSETS623Y

16、433SETS624SETS628X406S626SETS627SETS628(b)步進梯形圖S624S627SETSETSETSETSETSETSTLSTLSTLSTLSTLSTLS623S624S626S627S628S628S622S623S624S626S627S628OUTOUTOUTOUTOUTOUTLDLDILDLDLDLDLDY430Y431Y432Y433Y434Y435X402X403X404X405X406X402STLS627STLS624左分支右分支選擇分支選擇合并左分支右分支選擇分支選擇合并18并行分支并行分支S623S624S626S627S628X402X403

17、X404X405Y431Y432Y434Y435S622Y430SETSETS623Y433SETS624SETS626SETS627S628S623S624S626S627S628X402X403X404X405Y431Y433Y432Y434Y435S622Y430S624S627SETSETSETSETSETSTLSTLSTLSTLSTLSTLS623S624S626S627S628S622S623S624S626S627S628OUTOUTOUTOUTOUTOUTLDLDLDLDLDY430Y431Y432Y433Y434Y435X402X403X404X405STLSTLS624S6

18、27(a)狀態(tài)轉移圖(b)步進梯形圖(c)指令表左分支右分支并行分支并行合并左分支右分支并行分支并行合并19三、其它功能指令簡介l 格式：用字母F為標志的功能號表示；由輸入條件、設定線圈和執(zhí)行線圈三部分構成。l 輸入條件用常開接點。l執(zhí)行線圈用功能號F670表示，后的K值代表指令的含義。l設定線圈用F671F675表示，后的K值表明指令執(zhí)行過程中的具體條件。20M M1 10 00 0F F6 67 71 1K Kx xx xx xF F6 67 72 2K Kv vv vv vF F6 67 73 3K Kz zz zz zF F6 67 74 4K Kc cc cc cF F6 67 75

19、 5K Ks ss ss sF F6 67 70 0K Ko oo oo o條條件件設設定定線線圈圈執(zhí)執(zhí)行行線線圈圈K K后后數(shù)數(shù)字字為為設設定定條條件件K K后后數(shù)數(shù)字字為為指指令令功功能能L LD D M M1 10 00 0O OU UT T F F6 67 71 1K K x xx xx xO OU UT T F F6 67 72 2K K v vv vv vO OU UT T F F6 67 73 3K K z zz zz zO OU UT T F F6 67 74 4K K c cc cc cO OU UT T F F6 67 75 5 K K s ss ss sO OU UT T

20、 F F6 67 70 0K K o oo oo o可可為為X X,Y Y,M M,T T,C C,S S接接點點F F6 67 71 1-F F6 67 75 5F F6 67 70 021l在使用步進指令時，應將所需使用的狀態(tài)寄存器清零，l 并將起始狀態(tài)置位。l功能指令功能指令F670 K26（K103）可）可用于將指定范圍的寄存器復位。l 復位范圍從F671線圈的K編號開始到F672線圈的K編號結束。l 例M M7 71 1F F6 67 71 1K K6 60 01 1F F6 67 72 2K K6 61 17 7F F6 67 70 0K K1 10 03 3L LD D M M7

21、 71 1O OU UT T F F6 67 71 1K K 6 60 01 1O OU UT T F F6 67 72 2K K 6 61 17 7O OU UT T F F6 67 70 0K K 1 10 03 3S S S S6 60 00 0S S S S6 60 00 0上上電電有有效效清清零零起起始始地地址址清清零零結結束束地地址址清清零零執(zhí)執(zhí)行行設設置置初初狀狀態(tài)態(tài)22四、步進控制程序設計的一般步驟與設計舉例 一般步驟:l確定控制須完成的動作和動作的順序與條件。l分配I/O，確定系統(tǒng)有哪些現(xiàn)場信號。為信號分配編號。l畫出梯形圖。對步進控制先畫出狀態(tài)圖，確定轉步條件，再畫出梯形圖

22、。l編譯后送PLC，或將梯形圖轉換成助記符語言鍵入PLC。l調試、修改程序。l程序固化。23例例1 籠型籠型異步電動機自耦降壓起動的步進控制編程l 初始化程序，置位初態(tài)并復位所有后續(xù)狀態(tài)。l 初始化條件通常都采用M71，自耦降壓起動僅有兩步動作，即低壓和全壓起動，靠時間繼電器轉換。l 在過載FR或停車SB1動作時，電動機斷電停車。根據(jù)工作要求，首先分配I/O如下：l輸入：過載X400、停車X401、起動X402；l輸出：KM1由Y431、KM2由Y432控制。程序分為三個狀態(tài)即l 停車狀態(tài)S600、降壓起動狀態(tài)S601、全壓起動運行狀態(tài)S602。l先根據(jù)轉步條件畫出狀態(tài)轉換圖，然后在梯形圖中先

23、安排對所用狀態(tài)的初始化，最后再編制步進程序，程序末尾不要遺漏RET。24S600S600X402X402S601S601Y431Y431S602S602Y433Y433X XT450T450K0.5K0.5T450T450X XX X 自耦降壓起動的步進控制 自耦降壓起動的步進控制M71M71S S S600S600R R S601S601R R S602S602S600S600X402X402S S S601S601S601S601Y431Y431T450T450K0.5K0.5T450T450S S S602S602X400X400S S S600S600X=X400+X401X=X400

24、+X401FRFRSB1SB1停車條件停車條件S602S602Y432Y432X400X400S S S600S600RETRETX401X401X401X401ENDEND0 LD M710 LD M711 S S6001 S S6002 R S6012 R S6013 R S6023 R S6024 STL S6004 STL S6005 LD X4025 LD X4026 S S6016 S S6017 STL S6017 STL S6018 OUT Y4318 OUT Y4319 OUT T4509 OUT T45010 K 0.510 K 0.511 LD T45011 LD T45

25、012 S S60212 S S60213 LD X40013 LD X40014 OR X40114 OR X40115 S S60015 S S60016 STL S60216 STL S60217 OUT Y43217 OUT Y43218 LD X40018 LD X40019 OR X40119 OR X40120 S S60020 S S60021 RET21 RET22 END22 END狀態(tài)轉換圖狀態(tài)轉換圖25l例例2 搬運機械手的控制1動作要求 l手動 獨立：非步進狀態(tài)。原點返回：從當前位置返回到左上原點位置停止。l自動 單步：每按一次起動按鈕（X506），程序步轉向下一步。

26、單次：原位時每按一次起動，執(zhí)行一個循環(huán)后停在原位。自動循環(huán)：原位時起動后，不斷循環(huán)直到停止被按下才能在到達原位時停止。26右移右移左移左移上移上移夾緊夾緊松開松開工件工件A AB B左限位左限位右限位右限位下限位下限位上限位上限位 工件搬運機械手動作示意圖工件搬運機械手動作示意圖下移下移S SQ Q1 1X X4 40 01 1 X X4 40 02 2 X X4 40 03 3 X X4 40 04 4S SQ Q2 2S SQ Q3 3S SQ Q4 4X X4 40 05 5 X X4 40 06 6 X X4 40 07 7X X4 41 10 0X X4 41 11 1X X4 41

27、 12 2X X5 50 00 0X X5 50 01 1X X5 50 02 2X X5 50 03 3X X5 50 04 4X X5 50 05 5X X5 50 06 6X X5 50 07 7S SB B1 1 S SB B2 2S SB B3 3S SB B4 4S SB B5 5S SB B6 6S SB B7 7S SB B8 8S SB B9 9C CO OM M1 1Y Y4 43 30 0 Y Y4 43 31 1 Y Y4 43 32 2 Y Y4 43 33 3 Y Y4 43 34 4 C CO OM M2 2Y YV V1 1 Y YV V2 2Y YV V3 3

28、Y YV V4 4Y YV V5 5電電源源下下上上右右左左升升左左松松降降右右緊緊選選獨獨立立原原點點單單步步單單次次循循環(huán)環(huán)原原點點起起動動停停止止下下緊緊上上右右左左P PL LC C位位置置開開關關信信號號獨獨立立操操作作方方式式選選擇擇自自動動操操作作輸輸出出輸輸入入27 2I/O編號分配l輸入按鈕 起：X506、停：X507、原點：X505 獨立操作按鈕 緊：X412、松：X407、升：X405、降：X410、左：X406、右：X411工作方式選擇（五選一、機械自鎖）獨立：X500、原點：X501、單步：X502、單次：X503、循環(huán)：X504位置開關 左：X404、右：X403、

29、上：X402、下：X401l輸出下：Y430、緊：Y431、上：Y432、右：Y433、左：Y434夾緊延時：T450、松開延時T45128l3編制梯形圖總控制框架梯形圖l在工作方式較多、程序較復雜時，可先編制程序總體框架梯形圖，安排好各子功能程序的轉換銜接，然后再編制各子功能程序。步步進進狀狀態(tài)態(tài)初初始始化化步步進進狀狀態(tài)態(tài)轉轉移移使使能能控控制制步步進進狀狀態(tài)態(tài)轉轉移移禁禁止止控控制制C CJ JP P7 70 00 0X X5 50 00 0獨獨立立操操作作程程序序E EJ JP P7 70 00 0X X5 50 01 1C CJ JP P7 70 01 1原原點點返返回回程程序序E

30、EJ JP P7 70 01 1X X5 50 06 6M M1 10 02 2M M1 10 02 2M M1 10 02 2自自動動程程序序M MC CR RM M1 10 02 2E EN ND D 搬搬運運機機械械手手控控制制框框圖圖X X5 50 07 7起起動動停停止止29l步進設計要點：l (1)狀態(tài)初始化狀態(tài)初始化 步進須首先正確地建立初始狀態(tài)。l 例：機械手步進：S600為初始狀態(tài)1。其余狀態(tài)應全部在0狀態(tài)。l在原點方式且原點按鈕按下時進入步進初態(tài):S600置位、其余狀態(tài)復位；l在獨立操作時取消步進、S600被復位。X X5 50 01 1X X5 50 05 5X X5 5

31、0 00 0X X5 50 00 0X X5 50 01 1M M7 71 1S SR RF F6 67 71 1F F6 67 72 2F F6 67 70 0S S6 60 00 0S S6 60 00 0K K6 60 01 1K K6 61 10 0K K1 10 03 3 狀狀態(tài)態(tài)初初始始化化上上電電原原點點獨獨立立獨獨立立原原點點原原點點按按鈕鈕方方式式復復位位6 60 01 1-6 61 10 030(2)步進使能步進使能(可缺省可缺省)專用輔助M575：步進狀態(tài)轉移使能。X504X504M575M575X507X507X502X502X506X506X503X503X504X5

32、04X402X402X404X404Y431Y431M575M575M100M100 步進狀態(tài)轉移使能 步進狀態(tài)轉移使能起動起動循環(huán)循環(huán)自鎖自鎖停停循環(huán)循環(huán)單次單次單步單步原點條件原點條件松松上上左左S600S600M575M575S601S601Y430Y430X401X401S602S602S S Y431Y431T450T450 K1K1T450T450S603S603Y432Y432X402X402S604S604Y433Y433X403X403S605S605Y430Y430X401X401S606S606R R Y431Y431T451T451K1K1T451T451S607S60

33、7Y432Y432X402X402S610S610Y434Y434X404X404 機械手自動操作狀態(tài)轉換圖 機械手自動操作狀態(tài)轉換圖起動起動降降夾緊夾緊升升右移右移降降松松升升左移左移初始狀態(tài)初始狀態(tài)31lM575接通、狀態(tài)由S600轉入S601，按各轉步條件進行步進循環(huán),至少執(zhí)行一次工作循環(huán)。l單步:按一次按鈕只進一步：lM574接通時步進轉移被自動禁止，在上電、手動、單步、單次且停止按鈕按下時接通M574禁止步進，按下起動按鈕可通過脈沖短時接通M101釋放M574，對手動、單步，M574僅在按鈕按下時可短時釋放使單步方式完成轉步，對循環(huán)方式則不再接通以使能步進功能。X506X506X50

34、7X507X503X503M101M101X502X502X500X500X501X501M71M71M574M574M574M574PLSPLSM101M101步進轉步的禁止步進轉步的禁止起動起動停停單次單次單步單步獨立獨立原點返回原點返回上電上電自鎖自鎖32(4)控制程序梯形圖 X X5 50 00 0X X4 41 12 2Y Y4 43 31 1X X4 40 07 7X X4 40 05 5Y Y4 43 30 0X X4 41 10 0Y Y4 43 32 2X X4 40 06 6Y Y4 43 33 3X X4 40 02 2X X4 41 11 1Y Y4 43 34 4X

35、X4 40 02 2C CJ JP P7 70 00 0Y Y4 43 31 1Y Y4 43 32 2Y Y4 43 30 0Y Y4 43 34 4Y Y4 43 33 3E EJ JP P7 70 00 0X X5 50 01 1X X5 50 05 5M M2 20 00 0X X4 40 02 2X X4 40 04 4C CJ JP P7 70 01 1S SM M2 20 00 0R RY Y4 43 31 1R RY Y4 43 30 0Y Y4 43 32 2R RY Y4 43 33 3Y Y4 43 34 4R R M M2 20 00 0E EJ JP PM M7 70

36、 01 1原原點點返返回回獨獨立立 手手動動控控制制梯梯形形圖圖緊緊升升降降右右左左緊緊松松升升降降左左右右上上限限左左限限返返按按點點動動上上33S S6 60 00 0M M5 57 75 5M M1 10 00 0S S6 60 01 1X X4 40 01 1S S6 60 02 2T T4 45 50 0K K1 1T T4 45 50 0S S6 60 03 3X X4 40 02 2S S6 60 04 4X X4 40 03 3S S6 60 05 5X X4 40 01 1S S6 60 06 6T T4 45 51 1K K1 1T T4 45 51 1S S6 60 07

37、 7X X4 40 02 2S S6 61 10 0X X4 40 04 4S S S S6 60 01 1S S S S6 60 02 2Y Y4 43 30 0S S Y Y4 43 31 1S S S S6 60 03 3Y Y4 43 32 2S S S S6 60 04 4Y Y4 43 33 3S S S S6 60 05 5Y Y4 43 30 0S S S S6 60 06 6R R Y Y4 43 31 1S S S S6 60 07 7Y Y4 43 32 2S S S S6 61 10 0Y Y4 43 34 4S S S S6 60 00 0R RE ET T 步步進進

38、自自動動循循環(huán)環(huán)控控制制起起動動降降夾夾緊緊升升左左移移降降松松升升右右移移回回循循環(huán)環(huán)起起點點原點步進34l例例3 人行道交通燈管理程序的步進編程。l 設有人行橫道交通燈采用下列方法管理：在道路兩旁設有通過請求按鈕X400和X401；無人請求通過時，車道為綠燈，人行道為紅燈；有人按下請求按鈕時，車道保持綠燈30秒后變黃燈，再過10秒后變紅燈。車道紅燈亮3秒后，人行道綠燈亮，允許行人通過。20秒后人行道綠燈以每秒1次速率閃動5次然后轉為紅燈，過5秒后車道轉為綠燈，恢復初始狀態(tài)。30s10s車綠車黃車紅人綠20s人紅5s請求3s35l編程分析：l對兩通道信號燈可采用兩并行狀態(tài)來處理。l初態(tài)時車道

39、為綠、人行道為紅；l轉步條件為有請求信號，即X400或X401有效。l轉步后兩通道燈保持不變30秒，然后車道等轉黃，因此可在轉步時起動一30秒定時器作轉步條件；l依次類推可編制出程序狀態(tài)轉換圖。l在人行道分支中使用了一個計數(shù)器來控制綠燈閃動次數(shù)，請注意它的編程方法，特別要注意計數(shù)器使用完后應在下一步進狀態(tài)中安排復位，以保證再次使用它時程序的運行與第一次相同。36M71M71初始化脈沖初始化脈沖S600S600Y430Y430Y435Y435車道：綠車道：綠人行道：紅人行道：紅X400X400X401X401S601S601K30K30T450T450S602S602Y430Y430車道：綠車道

40、：綠T450T45030秒后轉黃30秒后轉黃K10K10Y431Y431車道：黃車道：黃T451T45110秒后轉紅10秒后轉紅T451T451S603S603車道：紅車道：紅Y432Y432T452T4523秒后人行道綠3秒后人行道綠K3K3C460C460T455T4555秒后恢復5秒后恢復初始狀態(tài)初始狀態(tài)T456T456交通燈管理步進程序狀態(tài)轉換圖交通燈管理步進程序狀態(tài)轉換圖S600S600X400X400X401X401S SS SS601S601S611S611并聯(lián)分支分離點梯形圖并聯(lián)分支分離點梯形圖S611S611T452T452S612S612T453T453S613S613T4

41、54T454Y435Y435Y436Y436T453T453人行道：紅人行道：紅人行道：綠人行道：綠20秒后閃動20秒后閃動K20K20T454T454K0.5K0.5綠燈熄滅0.5秒綠燈熄滅0.5秒S614S614C460C460T455T455S615S615Y436Y436 人行道：綠人行道：綠C460C460K K 5 5閃動5次閃動5次T455T455K0.5K0.5綠燈亮0.5秒綠燈亮0.5秒Y435Y435人行道：紅人行道：紅RSTRSTC460C460T456T456K5K5S603S603S615S615 T456T456S S S600S600并聯(lián)分支匯合點梯形圖并聯(lián)分支匯

42、合點梯形圖S600=1S600=1S601-615=0S601-615=037例例5：步進并行編程例步進并行編程例 l某專用鉆床用來加工圓盤狀零件上均勻分布的6個孔。放好工件后，按下起動按鈕X400，接通Y430使工件夾緊（液壓，Y430斷可保持夾緊）；夾緊后壓力繼電器使X401動作，Y431（大）、Y433（?。┙油ㄊ箖摄@頭同時開始向下進給，Y435接通使鉆頭旋轉；大鉆頭鉆到限位開關X402設定深度時，Y432接通使大鉆頭提升；直到由限位X403設定的起始位置停止。小鉆頭鉆到限位開關X404設定深度時，Y434接通使小鉆頭提升；直到由限位X405設定的起始位置停止。兩鉆頭都回原位后，設定值為

43、3的計數(shù)器C460值加1；計數(shù)器值不等于3，則接通Y436使工件旋轉120度，旋轉到位X406動作；（X406一直保持到下次旋轉離開時釋放）旋轉結束后開始鉆第二對孔；3對孔鉆完后計數(shù)器當前值等于設定值3，接通Y437使工件松開，Y435斷，鉆頭停止旋轉；工件松開到位X407動作，系統(tǒng)回到初始狀態(tài)。工件工件大鉆頭 小鉆頭X402下限X403上限X405X404X401夾緊X406旋轉到位X407松開上限下限X400起動38X400X401已夾緊起動X402X404X403X4051下2下1上2上Y430夾緊Y431Y433Y432Y434Y435Y436工件旋轉X406X407Y437已松開1降

44、2降1升2升C46012300鉆頭旋轉松開工件39步進程序設計步驟：1、狀態(tài)分析：列表分析各步功能、驅動對象、轉步條件 步功能驅動轉步條件轉往 1初始起動X4002 2夾緊Y430已緊X4013，4 3鉆頭起動，同時降置位Y435，Y431大下到X4025 4Y433小下到X4047 5大鉆頭升Y432大上到X4036 6大鉆頭升停8到9 7小鉆頭升Y434小上到X4058 8小鉆頭升停6到9 9計數(shù)C460：K3C460010C460112 10旋轉開始Y436X406011 11旋轉結束Y436X40613，4 12松工件Y437，復位Y435已松X4071402、狀態(tài)轉換圖3、梯形圖程序

45、設計：初始化程序：置位S600，復位S601S613S600S600X400X400S601S601Y430Y430X401X401S602S602Y431Y431X402X402S603S603Y432Y432X403X403S611S611Y433Y433X404X404S612S612Y434Y434X405X405S613S613C460C460X406X406S607S607Y437Y437X407X407起動起動夾緊夾緊大升大升小降小降小升小升松松初始狀態(tài)初始狀態(tài)S Y435鉆頭起動大降S604K3C460S606C460Y436R Y435停鉆S610Y436X406S60541謝謝觀看/歡迎下載BY FAITH I MEAN A VISION OF GOOD ONE CHERISHES AND THE ENTHUSIASM THAT PUSHES ONE TO SEEK ITS FULFILLMENT REGARDLESS OF OBSTACLES.BY FAITH I BY FAITH