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1、機械臂結構,一、臂部設計的基本要求,,1承載能力足：,手臂是支承手腕的部件，設計時不僅要考慮抓取物體的重量或攜帶工具的重量，還要考慮運動時的動載荷及轉動慣性。,2剛度高：,為了防止臂部在運動過程中產生過大的變形，手臂的截面形狀要合理選擇。工字型截面的彎曲剛度一般比圓截面大，空心管的彎曲剛度和扭轉剛度都比實心軸大得多。,,工字鋼（GB706-88）：,1、工字鋼的型號與高度尺寸h有關，如：10號工字鋼即指其高度尺寸為100mm。 2、其它參數(shù)如截面積、單位長度的理論質量、截面靜力矩等可查相應的設計手冊。 3、工字鋼的長度按長度系列購買。如：519m。,槽鋼（GB707-88）,1、槽鋼的型號與高
2、度尺寸h有關，如：10號槽鋼即指其高度尺為100mm。 2、其它參數(shù)如截面積、單位長度的理論質量、截面靜力矩等可查相應的設計手冊。,,3、導向性能好，定位精度高：,為防止手臂在直線運動中，沿運動軸線發(fā)生相對轉動，應設置導向裝置。同時要采用一定形式的緩沖措施。,4重量輕、轉動慣量?。?為提高機器人的運動速度，要盡量減少臂部運動部分的重量，以減少整個手臂對回轉軸的轉動慣量。,5合理設計與腕部和機身的連接部位：,臂部的安裝形式和位置不僅關系到機器人的強度、剛度和承載能力，而且還直接影響到機器人的外觀。,二、機械臂的運動形式,,1直角坐標型：,臂部由三個相互正交的移動副組成。帶動腕部分別沿X、Y、Z三
3、個坐標軸的方向作直線移動。結構簡單，運動位置精度高。但所占空間較大，工作范圍相對較小。,2圓柱坐標型：,臂部由一個轉動副和兩個移動副組成。相對來說，所占空間較小，工作范圍較大，應用較廣泛。,3關節(jié)型：,由動力型旋轉關節(jié)和前、下兩臂組成。關節(jié)型機器人以臂部各相鄰部件的相對角位移為運動坐標。動作靈活，所占空間小，工作范圍大，能在狹窄空間內饒過各種障礙物。,4極坐標型：,臂部由兩個轉動副和一個移動副組成。產生沿手臂軸X的直線移動，繞基座軸Y的轉動和繞關節(jié)軸Z的擺動。其手臂可作繞Z軸的俯仰運動，能抓取地面上的物體。,三、典型機械臂結構,,1手臂直線運動機構,常見方式： 行程小時：采用油缸或汽缸直接驅動
4、； 當行程較大時：可采用油缸或汽缸驅動齒條傳動的倍增機構或采用步進電機或伺服電機驅動，并通過絲桿螺母來轉換為直線運動。 典型結構： 油缸驅動的手臂伸縮運動結構 電機驅動的絲桿螺母直線運動結構,,油缸齒條機構圖例：,,油缸驅動的手臂伸縮運動結構圖例：,特點： 工作行程長，抓重大，適合于抓舉工件形狀不規(guī)則、有偏轉力矩的場合。,,電機驅動絲桿螺母直線運動結構圖例：,,2手臂的回轉運動機構,常見方式： 常見的有齒輪傳動機構，鏈輪傳動機構，活塞及連桿傳動機構等。 曲柄滑塊機構： 假設滑塊是主動件，當滑塊沿一定的導軌移動時，可以推動曲柄做擺動或圓周運動。 典型機構： 液壓缸連桿回轉機構： 齒輪驅動回轉機構
5、：,,平面四桿機構圖例：,平面四桿機構,雙曲柄機構,雙搖桿機構,,平面四桿機構演變圖例：,曲柄滑塊機構,,雙臂機器人手臂結構圖例：,1鉸接活塞缸 2連桿 3手臂 4支承架,,,,,,,,,,,,,,運動特點： 手臂關節(jié)的回轉運動是通過液壓缸-連桿機構實現(xiàn)?？刂苹钊男谐叹涂刂屏耸直蹟[角的大小。,,齒輪驅動回轉機構圖例：,,3關節(jié)型機械臂的結構（1）,存在的運動型式： 機身的旋轉運動； 肩關節(jié)和肘關節(jié)的擺動； 腕關節(jié)的俯仰和旋轉運動； 各運動的協(xié)調： 稱為5軸關節(jié)型機器人。,五軸關節(jié)型機器人手臂運動圖例（1）：,,,,,,,腰轉,肩轉,肘轉,俯仰,偏轉,,腰轉姿態(tài),五軸關節(jié)型機器人手臂運動圖例
6、（2）：,肩關節(jié)、肘關節(jié)與手腕的協(xié)調,3關節(jié)型機械臂的結構（2）,各運動的實現(xiàn)： 腕部的旋轉： 電機M5減速器R5鏈輪副C5錐齒輪副G5旋轉運動n5 腕部俯仰： 電機M4減速器R4鏈輪副C4俯仰運動n4 肘關節(jié)擺動： 電機M3兩級同步帶傳動B3、B3減速器R3肘關節(jié)擺動n3 肩關節(jié)的擺動： 電機M2同步帶傳動B2減速器R2肩關節(jié)擺動n2,關節(jié)型機器人傳動 系統(tǒng)圖：,腕部旋轉局部圖例：,電機M5減速器R5鏈輪 副C5錐齒輪副G5旋轉運動n5,,,腕部俯仰局部圖例：,,,電機M4減速器R4鏈輪副C4俯仰運動n4,肩關節(jié)局部圖例：,,,電機M2同步帶傳動B2減速器R2肩關節(jié)擺動n2,四、機械臂的控制,,1、伺服系統(tǒng)的分類：,液壓伺服系統(tǒng)： 機械臂各關節(jié)的運動通常由液壓伺服閥控制液壓缸實現(xiàn)。 電動伺服系統(tǒng)： 機械臂各關節(jié)的運動通常由步進電機或直流電機驅動。,肘關節(jié)局部圖例：,,,電機M3兩級同步帶傳動B3、B3減速器R3肘關節(jié)擺動n3,伺服直線液壓缸圖例：,電動伺服控制系統(tǒng)圖例：,
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