模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)中搬運(yùn)分揀站設(shè)計(jì)【5張CAD圖紙+畢業(yè)論文+程序】

模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)中搬運(yùn)分揀站設(shè)計(jì)

43頁(yè) 16000字?jǐn)?shù)+論文說(shuō)明書+5張CAD圖紙【詳情如下】

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模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)論文.doc

1引言

MPS(modularize process system)即模塊化生產(chǎn)系統(tǒng), 是一個(gè)集機(jī)、電控制技術(shù)于一體的綜合性自動(dòng)化控制系統(tǒng),囊括了電機(jī)驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)、PLC(可編程控制器)、傳感器等多種技術(shù), MPS體現(xiàn)了機(jī)電一體化技術(shù)的實(shí)際應(yīng)用。MPS設(shè)備是一套開放式的設(shè)備，最多可由9個(gè)單元組成，最少時(shí)一個(gè)單元即可自成一個(gè)獨(dú)立的控制系統(tǒng)。MPS系統(tǒng)一般有6個(gè)工作站, 它們分別為上料檢測(cè)工作站、上料搬運(yùn)工作站、加工處理工作站、工件裝配工作站、存儲(chǔ)搬運(yùn)工作站和分類存儲(chǔ)工作站。由多個(gè)單元組成的系統(tǒng)可以體現(xiàn)出自動(dòng)生產(chǎn)線的控制特點(diǎn)。

PLC是專門為工業(yè)過(guò)程控制而設(shè)計(jì)的控制設(shè)備，各工作站均采用獨(dú)立的PLC 進(jìn)行控制，在工業(yè)控制領(lǐng)域中應(yīng)用非常廣泛。

1.1  課題研究背景

在有6個(gè)單元組成的MPS系統(tǒng)中，綜合應(yīng)用了多種技術(shù)知識(shí)，如氣動(dòng)控制技術(shù)、機(jī)械技術(shù)、電工電子技術(shù)、傳感器技術(shù)、PLC控制技術(shù)等。利用該系統(tǒng)，可以模擬一個(gè)與實(shí)際生產(chǎn)情況十分接近的控制過(guò)程。本次的課題就是在我們學(xué)校擁有MPS設(shè)備的背景下完成的。

1.2  模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)

模塊 (module) 及模塊化 (modularity) 的概念最初來(lái)源于產(chǎn)品生產(chǎn)領(lǐng)域, Starr于1965年在 《哈佛商業(yè)評(píng)論》 上提出了一個(gè)全新的概念—模塊化生產(chǎn) (modular production) 。在有形產(chǎn)品生產(chǎn)和計(jì)算機(jī)軟件開發(fā)過(guò)程中, 模塊概念得到了廣泛的應(yīng)用。Starr(1965)指出, 為滿足用戶對(duì)于產(chǎn)品種類最大化的需求, 企業(yè)要發(fā)展模塊化生產(chǎn)的能力和與之相匹配的管理能力。此后, 模塊的定義幾經(jīng)變化, 內(nèi)容逐步充實(shí)擴(kuò)大, 涵蓋范圍也越來(lái)越廣。

1.2.1  模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)的概念

所謂模塊, 引用最多的是Baldwin和Clark的定義: 指可組成系統(tǒng)的, 具有某種確定獨(dú)立功能的半自律性的子系統(tǒng), 可以通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)化的界面結(jié)構(gòu), 與其它功能的半自律性子系統(tǒng)按照一定的規(guī)則相互聯(lián)系而構(gòu)成的更加復(fù)雜的系統(tǒng)[ 1 ]。模塊化是指把一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng)或過(guò)程根據(jù)系統(tǒng)規(guī)則分解為能夠獨(dú)立設(shè)計(jì)的半自律性子系統(tǒng)的過(guò)程；或者是按照某種聯(lián)系規(guī)則, 將可進(jìn)行獨(dú)立設(shè)計(jì)的子系統(tǒng)統(tǒng)一起來(lái)構(gòu)成更加復(fù)雜的系統(tǒng)或過(guò)程, 這樣通過(guò)模塊化, 一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng)就可以分解為一系列相互獨(dú)立的具有特定功能價(jià)值的模塊。在遵循統(tǒng)一界面規(guī)定的前提下, 各模塊進(jìn)行半自律性獨(dú)立動(dòng)作, 同類模塊之間可進(jìn)行替代, 從而可根據(jù)需要, 組成不同的復(fù)雜系統(tǒng)。青木昌彥的定義認(rèn)為, 對(duì)具有可分解性的系統(tǒng)各部件聯(lián)系規(guī)則的六種“模塊化操作”, 可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜系統(tǒng)的創(chuàng)新[ 2 ]。

1.2.2  模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)的發(fā)展史

　人類對(duì)柔性制造模式的探索, 從最初的組合機(jī)床生產(chǎn)線到20世紀(jì)70年代興起的柔性化制造系統(tǒng)(FMS), 再到80年代的柔性化制造工廠(FA)、計(jì)算機(jī)集成制造(CIM)和后來(lái)在日本廣為流行的細(xì)胞式生產(chǎn)系統(tǒng)(Cell Production System), 都已經(jīng)經(jīng)歷了幾十年[ 3 ]。每一種制造方式的研究都能找到大量的相關(guān)文獻(xiàn)。

 20世紀(jì)90年代以后, 模塊化生產(chǎn)受到矚目。哈佛大學(xué)商學(xué)院的Ballwin和Clark于1997年在哈佛商業(yè)評(píng)論上發(fā)表一篇題為“模塊化時(shí)代的管理”的文章, 模塊和模塊化的研究日益引起學(xué)者重視。Ballwin和Clark于2000年指出, 模塊化具有時(shí)代的革命性意義, 當(dāng)今產(chǎn)業(yè)已經(jīng)步入模塊化技術(shù)快速發(fā)展時(shí)期。近年來(lái), 模塊化理論越來(lái)越應(yīng)用到工業(yè)領(lǐng)域, 尤其是制造業(yè), 出現(xiàn)了“模塊化的生產(chǎn)”的概念。在傳統(tǒng)生產(chǎn)模式下, 市場(chǎng)需求的多品種、小批量的特點(diǎn)給企業(yè)造成很大壓力, 企業(yè)在增加柔性的同時(shí), 又往往不得不接受成本上升的事實(shí)。但在模塊化生產(chǎn)方式下, 企業(yè)只需在統(tǒng)一的產(chǎn)品界面標(biāo)準(zhǔn)上安插不同的產(chǎn)品模塊就能實(shí)現(xiàn)目的, 不僅成本低, 而且最大限度地實(shí)現(xiàn)了顧客價(jià)值, 提升企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力。模塊化的思想給柔性制造帶來(lái)新的理念, 它打破了傳統(tǒng)柔性制造的一貫做法, 將對(duì)制造業(yè)的發(fā)展帶來(lái)深刻影響[ 4 ]。

1.2.3  模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)

我們實(shí)驗(yàn)室的MPS生產(chǎn)系統(tǒng)是以電感應(yīng)式傳感器、光電傳感器、漫射式光電傳感器為輔助元件，用這些元件來(lái)采集開關(guān)數(shù)字信號(hào)。然后把這些數(shù)字信號(hào)輸入核心部件PLC的輸入印象寄存器，通過(guò)里面的程序處理輸入信號(hào)，最后把處理的結(jié)果送給輸出印象寄存器，來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、氣動(dòng)控制元件、氣動(dòng)執(zhí)行元件和機(jī)械手等。

PLC直接與MPS自動(dòng)線相連，處理從自動(dòng)線輸入的各種位置及檢測(cè)信號(hào)，同時(shí)根據(jù)自動(dòng)線的運(yùn)行情況，輸出各種控制信號(hào)，控制自動(dòng)線上的各種氣缸工作，吸盤的吸放和電機(jī)的起、停等。

1.2.4  模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)的特點(diǎn)

傳統(tǒng)的柔性制造模式都致力于單個(gè)企業(yè)內(nèi)部設(shè)計(jì)和制造過(guò)程效率的提高, 在縮短響應(yīng)時(shí)間方面非常有限, 而模塊化生產(chǎn)能在更大程度上提高響應(yīng)速度, 表現(xiàn)在:

(1) 模塊化生產(chǎn)往往突破了單個(gè)企業(yè)的限制, 在更大范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)資源整合, 各個(gè)模塊制造商和模塊整合商為了在競(jìng)爭(zhēng)中取勝, 都專注于提高各自模塊的核心競(jìng)爭(zhēng)力, 集中力量, 不斷提高產(chǎn)品質(zhì)量、縮短設(shè)計(jì)和制造周期。

(2) 模塊化生產(chǎn)使同步化操作成為可能, 從而縮短總的交貨時(shí)間。

 (3) 產(chǎn)品的模塊被生產(chǎn)出來(lái)之后, 再根據(jù)所接到客戶訂單要求, 在模塊組裝企業(yè)或再下游環(huán)節(jié)進(jìn)行組裝, 從而實(shí)現(xiàn)延遲生產(chǎn)。

 (4) 創(chuàng)新: 就是設(shè)計(jì)者能夠修改模塊。在增量創(chuàng)新中, 模塊的核心技術(shù)和模塊之間的界面規(guī)則都沒(méi)有重大變化。

(5) 核心: 就是要模塊內(nèi)部的核心技術(shù)發(fā)生變化, 但界面規(guī)則并沒(méi)有變化。

   （6）焦點(diǎn): 成為關(guān)注的重點(diǎn), 而產(chǎn)品的制造過(guò)程則被放到了關(guān)注的次要位置, 于是簡(jiǎn)化了生產(chǎn)環(huán)節(jié), 從而降低了成本, 降低了價(jià)格, 增強(qiáng)了產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力。隨著模塊化技術(shù)的革新, 模塊化的產(chǎn)品生產(chǎn)被轉(zhuǎn)移到了勞動(dòng)力低廉的發(fā)展中國(guó)家, 勞動(dòng)力成本大大降低。

結(jié)束語(yǔ)

本設(shè)計(jì)以我們實(shí)驗(yàn)室的MPS系統(tǒng)為基礎(chǔ)，對(duì)該系統(tǒng)的硬件進(jìn)行了系統(tǒng)的論述。在老師的指導(dǎo)和自己的努力之下，我對(duì)MPS系統(tǒng)有了進(jìn)一步的了解。對(duì)該系統(tǒng)分析完了之后與編程員協(xié)作進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試，該系統(tǒng)的運(yùn)行得到了良好的實(shí)際效果，模擬了一個(gè)與實(shí)際生產(chǎn)情況十分接近的控制過(guò)程，使我在學(xué)習(xí)的過(guò)程中很自然地就將理論應(yīng)用到了實(shí)際中。

本設(shè)計(jì)主要完成了以下幾方面的工作：

(1) 完成MPS生產(chǎn)系統(tǒng)的總體方案的設(shè)計(jì)和總體布局；

(2) 編制MPS系統(tǒng)的信號(hào)流程圖；

(3) 完成系統(tǒng)硬件的設(shè)計(jì)；

(4) 完成通訊接線板PCB板設(shè)計(jì)；

(5) 給出編程定義地址并配合軟件設(shè)計(jì)人員完成系統(tǒng)整合。

致  謝

本課題的研究工作是在陸寶春教授和王榮林老師的關(guān)懷和指導(dǎo)下完成的。在畢業(yè)設(shè)計(jì)的三個(gè)月的時(shí)間里，王老師在學(xué)習(xí)上給了我悉心的指導(dǎo)，生活上給了我深切的關(guān)懷，使我在各方面能力都有了很大提高。兩位老師嚴(yán)謹(jǐn)、求實(shí)的治學(xué)態(tài)度，深邃的洞察力，高度的責(zé)任心和敬業(yè)精神，平易近人的工作作風(fēng)，一直深深的影響和激勵(lì)著我，使得我在學(xué)習(xí)和生活上受益匪淺。在畢業(yè)設(shè)計(jì)完成之時(shí)，謹(jǐn)向恩師們表示最衷心的感謝，并致以崇高的敬意。

同時(shí)，我要感謝學(xué)校給我們提供了良好的工作平臺(tái)和工作環(huán)境。

其次，我要感謝我的同學(xué)劉玄和顧俊峰在學(xué)習(xí)和生活上都給了我無(wú)微不至的關(guān)懷和照顧，我所取得的成績(jī)與他們的支持和幫助是分不開的。最后，要特別感謝我的家人在精神和物質(zhì)上的關(guān)心、支持和幫助，使得我能夠安心致力于學(xué)習(xí)和工作

參 考 文 獻(xiàn)

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上電 復(fù)位燈閃 ) & 復(fù)位 (兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)回原點(diǎn) ) & & 開始燈閃 ) 等工件 (23=1 (23=1 讀信息 ( (信息位 ( 根據(jù) [11 12 13=1] (3缸推出 ) 3缸退回 兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)回接收工件工位 11 12 13=1 返回 M3 上電 復(fù)位燈閃 ) & 復(fù)位 (兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)回原點(diǎn) ) & & 開始燈閃 ) 等工件 (23=1 (23=1 讀信息 ( (信息位 ( 根據(jù) [11 12 13=1] (3缸推出 ) 3缸退回 兩個(gè)步進(jìn)電機(jī)回接收工件工位 11 12 13=1 返回 M3 1 引言 模塊化生產(chǎn)培訓(xùn)系統(tǒng)： 稱： 模塊化生產(chǎn)培訓(xùn)系統(tǒng)是應(yīng)用于機(jī)電一體化、自動(dòng)化等相關(guān)專業(yè)的專業(yè)技術(shù)職業(yè)培訓(xùn)和繼續(xù)教育的模塊化教學(xué)培訓(xùn)系統(tǒng)。 模塊化生產(chǎn)培訓(xùn)系統(tǒng)可以從基礎(chǔ)部分的簡(jiǎn)單功能及加工順序，逐步擴(kuò)展到復(fù)雜的集成控制系統(tǒng)。它具有綜合性、模塊化及易擴(kuò)充等特點(diǎn)。它針對(duì)學(xué)員不同的技術(shù)基礎(chǔ)進(jìn)行培訓(xùn)，具有良好的適用性。 注意 模塊化生產(chǎn)培訓(xùn)系統(tǒng)是根據(jù)先進(jìn)技術(shù)和安全規(guī)定設(shè)計(jì)的，然而在使用過(guò)程中仍須注意，如果誤操作有可能造成身體上輕微傷 害，或是對(duì)其它物質(zhì)財(cái)產(chǎn)造成損失。 學(xué)員對(duì)模塊化生產(chǎn)培訓(xùn)系統(tǒng)，只有在符合其設(shè)計(jì)的使用目的、在確認(rèn)安全、在指導(dǎo)老師的監(jiān)督下進(jìn)行操作。 目 錄 2 一、 簡(jiǎn)介…………………………………………………………………… 2 二、 操作和安全注意事項(xiàng)………………………………………………… 4 三、系統(tǒng)結(jié)構(gòu) ……………………………………………………………… 4 站介紹 .………………………………………………………… 4 統(tǒng)組成 ………………………………………………………… 、工件 ……………………… …………………………………………… 6 五、控制技術(shù) ……………………………………………………………… 7 六、聯(lián)網(wǎng)控制 ……………………………………………………………… 8 6． 1 獨(dú)立各站間的通信 ……………………………………………… 8 6． 2 各站通訊信號(hào)地址表 …………………………………………… 9 6． 3 通訊信息 ………………………………………………………… 9 6． 4 電纜連接 ………………………………………………………… 10 七、開機(jī)前檢查項(xiàng)目 ……………………………………………………… 11 八、 示操作 …… ……………………………………… 8． 1 普通型 作 …………………………………………… 8． 2 加裝組態(tài)及 統(tǒng) 統(tǒng)的操作 ……………………… 九、 模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)可進(jìn)行的培訓(xùn) ……………………………………… 13 十、 模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)的日常維護(hù) ……………………………………… 13 十一、附錄：電氣圖紙 3 一、 簡(jiǎn)介 模塊化生產(chǎn)培訓(xùn)系統(tǒng)是我公司為提高學(xué)生動(dòng)手能力和實(shí)踐技能而設(shè)計(jì)、生產(chǎn)的一套實(shí)用性實(shí)驗(yàn)設(shè)備。該裝置由多套各自獨(dú)立而又緊密相連的工作站組成。目前我們提供的各個(gè)功能站分別為：上料站、檢測(cè)站、上料檢測(cè)站 、搬運(yùn)站、加工檢測(cè)站、安裝站、操作手站、傳送帶單元、搬運(yùn)分揀站和分類存儲(chǔ)站。 該實(shí)驗(yàn)裝置的一大顯著特點(diǎn)是：具有較好的柔性，即每站各有一套 各個(gè)模塊分開培訓(xùn)可以容納較多的學(xué)員同時(shí)學(xué)習(xí)。在基本單元模塊培訓(xùn)完成以后，又可以將相鄰的兩站 、 三站……直至八站連在一起，學(xué)習(xí)復(fù)雜系統(tǒng)的控制、編程、裝配和調(diào)試技術(shù)。 由于該系統(tǒng)囊括了機(jī)電一體化專業(yè)學(xué)習(xí)中所涉及的諸如電機(jī)驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)、 編程控制器）、傳感器等多種技術(shù)，給學(xué)生提供了一個(gè)典型的綜合科技環(huán)境，使學(xué)生將學(xué)過(guò)的諸多單科專業(yè)知識(shí)在這里得到全面 認(rèn)識(shí)、綜合訓(xùn)練和相互提升。因此該套裝置非常適合對(duì)在校學(xué)生和初上崗位的工程技術(shù)人員進(jìn)行培訓(xùn)，是培養(yǎng)機(jī)電一體化人才的理想設(shè)備。 通過(guò)該套系統(tǒng)可以學(xué)到： 4 ? 機(jī)械機(jī)構(gòu)的工作原理 ? 各種傳感器的使用 ? 氣動(dòng)元件的使用和調(diào)整 ? 技術(shù)技能 ? 學(xué)習(xí)方法等 在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中，通過(guò)這套系統(tǒng)還可以培訓(xùn)和發(fā)展學(xué)員如下能力；團(tuán)隊(duì)精神、合作精神和組織能力。 課程的進(jìn)行和培訓(xùn)形式可按下述方式進(jìn)行： ? 計(jì)劃 ? 安裝 ? 編程 ? 調(diào)試 ? 操作 ? 系統(tǒng)維護(hù)和故障檢測(cè) 培訓(xùn)內(nèi)容包括： ? 機(jī)械 機(jī)械結(jié)構(gòu)、傳動(dòng)原理。 ? 氣動(dòng) 氣缸、氣閥、真空元件。 ? 電子 電子元件的正確 連線。 ? 傳感器 電容、電感和光電傳感器的工作原理和開關(guān)特性。 ? 輯控制和順序控制系統(tǒng)的編程； 各站間數(shù)據(jù)傳遞和運(yùn)動(dòng)配合的控制。 ? 系統(tǒng)調(diào)試 使系統(tǒng)按要求運(yùn)行。 5 ? 故障檢測(cè) 發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)的異常，并且排除故障。 二、操作和安全注意事項(xiàng) 使用該系統(tǒng)須遵守各項(xiàng)安全操作。 一般原則 ? 培訓(xùn)的學(xué)員必須在指導(dǎo)老師的指導(dǎo)下才能操作該設(shè)備。 ? 請(qǐng)務(wù)必按照技術(shù)文件和各獨(dú)立元件的使用要求使用該系統(tǒng)以保證人員和設(shè)備安全。 電氣系統(tǒng) ? 只有在掉電狀態(tài)下才能連接和斷開各種電氣連線。 ? 使用直流 24V 以下的電壓。 氣動(dòng)系統(tǒng) ? 氣動(dòng)系統(tǒng)的使 用壓力不得超過(guò) 6600 ? 在氣動(dòng)系統(tǒng)管路接好之前不得接通氣源。 ? 接通氣源和長(zhǎng)時(shí)間停機(jī)后開始工作，個(gè)別氣缸可能會(huì)運(yùn)動(dòng)過(guò)快，所以要特別當(dāng)心！ 機(jī)械系統(tǒng) ? 所有部件的緊定螺釘應(yīng)擰緊。 ? 不要在系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)人為的干涉正常工作。 三、 系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 該系統(tǒng)的各站是安裝在帶槽的鋁平板上（ 700350各站可容易的連接在一起組成一條自動(dòng)加工生產(chǎn)線。 6 統(tǒng)組成 上海英集斯公司提供的 統(tǒng)從三站到九站型不等，具體系統(tǒng)組成以各學(xué)校采購(gòu)的模塊化生產(chǎn)培訓(xùn)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與組成單元為準(zhǔn)。 站介紹 放系統(tǒng)是由獨(dú)立的各站相互連接而成。 上料檢測(cè)單元： 功能簡(jiǎn)介：完成整個(gè)系統(tǒng)的上料工作，將大工件 輸出，判斷出其顏色，并將其信息發(fā) 給后一站。此站可配合觸摸屏或組態(tài) 控制而為整個(gè)系統(tǒng)的主站。 機(jī)：三菱 列、西門子 列 擴(kuò)展模塊： 485、 絡(luò) 組成模塊：回轉(zhuǎn)料斗、提升裝置、光電識(shí)別組件 供料單元： 功能簡(jiǎn)介： 作用是為加工過(guò)程逐一提供加工工件。 由雙作用氣缸從料倉(cāng)中逐一推出工 件，轉(zhuǎn)換模塊上的真空吸盤將工件吸 起，在旋轉(zhuǎn)缸的 驅(qū)動(dòng)下將工件移動(dòng)至 下一個(gè)工作站的傳輸位置。 機(jī)：三菱 列、西門子 列 擴(kuò)展模塊： 485、 絡(luò) 7 組成模塊：真空組件、旋轉(zhuǎn)模塊、供料模塊 檢測(cè)單元： 功能簡(jiǎn)介： 檢測(cè)單元主要是檢測(cè)加工工件的各種特 性，如顏色、材質(zhì)、高度等。 機(jī)：三菱 列、西門子 列 擴(kuò)展模塊： 485、 絡(luò) 組成模塊：工件高度檢測(cè)模塊、提升模塊、工件材 質(zhì)及顏色識(shí)別組件 加工單元： 功能簡(jiǎn)介： 工件將在旋轉(zhuǎn)平臺(tái)上被檢測(cè) 及加工。 通過(guò)具有四個(gè)工位的加工旋轉(zhuǎn)平臺(tái)， 進(jìn)行加工模擬，并進(jìn)行加工質(zhì)量的模 擬檢測(cè)。 機(jī)：三菱 列、西門子 列 擴(kuò)展模塊： 485、 絡(luò) 組成模塊：旋轉(zhuǎn)平臺(tái)、模擬鉆孔模塊、模擬檢測(cè) 組件 安裝單元： 功能簡(jiǎn)介： 該單元提供兩色小工件，并能將其輸 入大工件的空腔中。氣缸將料倉(cāng)中的 兩色小工件交替推出，由真空吸盤吸 取，通過(guò)轉(zhuǎn)臂輸入到大工件的空腔中。 機(jī)：三菱 列、西門子 列 擴(kuò)展模塊： 485、 絡(luò) 組成模塊：送料模塊、旋轉(zhuǎn)模塊、真空組件 搬運(yùn)單元： 功能簡(jiǎn)介： 該搬運(yùn)單元由無(wú)桿氣缸、橢圓形活 塞氣缸和夾爪等部件組 成，通過(guò)移 動(dòng)、上下伸縮、抓取等 動(dòng)作，將前一 單元上的工件傳入下一 執(zhí)行單元。 機(jī)：三菱 列、西門子 列 擴(kuò)展模塊： 485、 絡(luò) 組成模塊：提升模塊、氣動(dòng)夾爪組 件、直線運(yùn)動(dòng) 無(wú)桿缸 8 安裝搬運(yùn)單元： 功能簡(jiǎn)介：將工件從前一站搬運(yùn)至下一站，并可 在本站上完成大、小工件的組裝。 機(jī)：三菱 列、西門子 列 擴(kuò)展模塊： 485、 絡(luò) 組成模塊：直線轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)模塊、氣動(dòng)夾爪裝置 操作手單元： 功能簡(jiǎn)介： 操作手單元由不同的氣動(dòng)執(zhí)行部件組 成，通過(guò)擺動(dòng)、伸縮、氣動(dòng)抓取等動(dòng) 作，將前一單元上的工件傳入下一執(zhí) 行單元的輸入工位。 機(jī)：三菱 列、西門子 列 擴(kuò)展模塊： 485、 絡(luò) 組成模塊：伸出及提升模塊、旋轉(zhuǎn)模塊、氣動(dòng)夾 爪組件 立體存儲(chǔ)單元： 功能簡(jiǎn)介： 該站為倉(cāng)庫(kù)存儲(chǔ)的模擬，它將系統(tǒng) 加工完成的合格產(chǎn)品，按照不同類 別，進(jìn)行分類 立體存放。 機(jī)：三菱 列、西門子 列 擴(kuò)展模塊： 485、 絡(luò) 步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器： 成模塊：步進(jìn)電機(jī)控制模塊、滾珠絲桿模塊、 工件推出組件、立體倉(cāng)庫(kù) 機(jī)械手單元： 功能簡(jiǎn)介： 該單元是一個(gè)六個(gè)關(guān) 節(jié)的機(jī)械手，它 可以用來(lái)完成抓取動(dòng) 作，可以進(jìn)行工 件的組裝，產(chǎn)生一個(gè)完 整的產(chǎn)品。 手臂本體：日本莫托曼 展模塊：控制器、變壓器 組成模塊：手臂本體、手臂控制器、 氣動(dòng)夾爪 分類工作單元： 9 上料檢測(cè)單元安裝單元立體存儲(chǔ)單元安裝搬運(yùn)單元傳送帶模塊加工單元操作手單元搬運(yùn)單元功能簡(jiǎn)介：將工件從傳送帶的前端輸送到后端。 它帶有工件滑槽及導(dǎo)向裝置，將工件按 類別進(jìn)行存儲(chǔ)。 機(jī)：三菱 列、西門子 列 擴(kuò)展模塊： 485、 絡(luò) 組成模塊：傳送帶、阻擋裝置、工件滑槽 流： 下圖上海英集斯公司研制的 為例，圖以給出了系統(tǒng)中工件從一站到另一站的物流傳遞過(guò)程： 上料檢測(cè)單元將大工 件順次輸出料倉(cāng)，提升判斷顏色后輸出。操作手單元將大工件從上料檢測(cè)單元搬至加工單元。加工單元將大工件加工后送出工位。搬運(yùn)單元將加工 好的工件搬運(yùn)至傳送帶上，由傳送帶傳送至下一個(gè)工位。安裝搬運(yùn)單元將大工件搬至安裝工位放下。安裝單元再將對(duì)應(yīng)的小工件裝入大工件中。而后，安裝搬運(yùn)單元再將安裝好的工件送立體存儲(chǔ)單元，立體存儲(chǔ)單元再將工件送入相應(yīng)的料倉(cāng)。 四、 工件 這套自動(dòng)化生產(chǎn)培訓(xùn)系統(tǒng)同時(shí)也提供給客戶一套加工工件，這套工件有兩種，可在系統(tǒng)中重復(fù)使用。（工件見下圖） 10 S T 6P L C P L 7S T 4P L C P L 5S T 3P L 2S T 1P L C? 工件 1 Ф 32 22 Ф 24 10 塑料 黑、 白 ? 工件 2 Ф 22 10 塑料 黑、白 五、 控制技術(shù) 該模塊化生產(chǎn)培訓(xùn)系統(tǒng)每一站都有一套獨(dú)立的控制系統(tǒng)，因此，該系統(tǒng)可拆分開來(lái)學(xué)習(xí)，以保證初學(xué)者容易入門和足夠的學(xué)習(xí)工位，而將各站聯(lián)在一起集成為系統(tǒng)后，能為學(xué)員提供一個(gè)學(xué)習(xí)復(fù)雜和大型控制系統(tǒng)的學(xué)習(xí)平臺(tái)，該系統(tǒng)可用不同廠商所提供的控制器進(jìn)行控制。 下面為 ： 11 口 在各站與 間是由一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)電纜進(jìn)行連接的，通過(guò)這個(gè)電纜可連接 8 個(gè)傳感器信號(hào)和 8 個(gè) 輸出控制信號(hào)。通過(guò)該電纜各站的傳感器和輸出控制器可得到24V 電壓。（包括 24V 接地線） 制面板 各站都可通過(guò)一控制面板來(lái)控制 控制程序使各站按要求進(jìn)行工作，一個(gè)控制面板上有 8 個(gè)按鈕開關(guān)，二個(gè)選擇開關(guān)和一個(gè)急停開關(guān)。 各開關(guān)的控制功能定義為： ? 帶燈按鈕，綠色 開始 ? 帶燈按鈕，黃色 復(fù)位 ? 按鈕，黃色 特殊 ? 兩位旋鈕，黑色 自動(dòng) /手動(dòng) ? 兩位旋鈕，黑色 單站 /聯(lián) 網(wǎng) ? 按鈕，紅色 停止 ? 帶燈按鈕，紅色 上電 ? 急停按鈕，紅色 急停 六、 聯(lián)網(wǎng)控制 為保證系統(tǒng)中各站能聯(lián)網(wǎng)運(yùn)行，必須將各站的 接在一起使獨(dú)立的各站間能交換信息。而且，中加工過(guò)程中所產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，如工件顏色裝配信息等，也需要能向下站傳送，以保證工作正確。（如分類正確、安裝正確等） 12 6． 1 獨(dú)立各站間的通訊 基本描述： 聯(lián)網(wǎng)后的各站運(yùn)動(dòng)可能會(huì)相互影響，為使系統(tǒng)安全、可靠運(yùn)行，而各站只有進(jìn)行正常工作程序后，才能相互通訊， 交換信息。每一站要開始工作運(yùn)行，需前后站給出信號(hào)，只有第一站（上料檢測(cè)站）是通過(guò)“開始”按鈕，啟動(dòng)工作的。 工件信息： 表示工件信息的數(shù)據(jù)，是根據(jù)不同的工件顏色在不同站產(chǎn)生的。 工件的信息用兩個(gè)二進(jìn)制數(shù)表示： 0 件 1（黑） 工件 2（黑） 0 0 工件 1（白） 工件 2（黑） 1 0 工件 1（黑） 工件 2（白） 0 1 工件 1（白） 工件 2（白） 1 1 這些數(shù)據(jù)從上站傳送到下站，最后分類站根據(jù)數(shù)據(jù)將工件分類推入庫(kù)房。 6． 2 各站通訊信號(hào)地址表 下表給出的是各站通訊信號(hào)地址 表： 絕對(duì)地址 符號(hào)地址 注 解 三菱 西門子 前站讀入的數(shù)據(jù) 21 前站讀入的數(shù)據(jù) 23 訊 從前站讀入前站狀態(tài) 訊 從后站讀入后站狀態(tài) 后站輸出的數(shù)據(jù) 21 后站輸出的數(shù)據(jù) 23 訊 向前站輸出本站狀態(tài) 13 訊 向后站輸出本站狀態(tài) 6． 3 通訊信息 各站可通過(guò) 5 根 I/O 線與前后各站進(jìn)行通信互相交換信息（向前兩根通信線，一輸出一輸入：向后兩根通信線，一輸出一輸入） a) 兩個(gè)數(shù)據(jù)信息（位 b) 兩個(gè)狀態(tài)信號(hào)線（收，發(fā)） 物流 前站 后站 ● ○ ● ○ ● 后站準(zhǔn)備接收來(lái)自前站 的工件 前站已給出的工件和工件的數(shù)據(jù) 14 6． 4 電纜的連接 注意！任何電器的連接之前必須關(guān)掉電源。 通常的安裝過(guò)程： ? 將 制板裝入各站小車內(nèi) ? 將控制面板接頭插入 插槽內(nèi) ? 將 制板上接頭 入執(zhí)行部分接線端子的 槽內(nèi) ? 用 15 芯的通信電纜將前站的 后站的 接起來(lái)（ I/O 通訊） ? 用 信電纜及網(wǎng)絡(luò)總線連接器將所有站點(diǎn)連接起來(lái)（ 訊） ? 將控制面板上的旋轉(zhuǎn)開關(guān)旋至聯(lián)網(wǎng)狀態(tài) 15 執(zhí)行接線端子 485 通訊端子 操作面板接線端子 I/O 通訊端子 注：通信電纜為連線一一對(duì)應(yīng)的 15 芯電纜 七、開機(jī)前檢查項(xiàng)目 注意！ 電源：各站的使用電壓為 220注意 符號(hào)，該處有 220注意安全。 各站工作臺(tái)面上使用電壓為 24大電流 5A）。 氣動(dòng)連接： 各站的供氣由各站的過(guò)濾減壓閥供給，額定的使用氣壓為 6600 當(dāng)所有的電氣連接和氣動(dòng)連接接好后，將系統(tǒng)接上電源，程序開始。 ? 在開機(jī)之前請(qǐng)務(wù)必檢查： ? 電器連接 ? 正確和可靠氣管連接 ? 機(jī)械部件狀態(tài) （如：運(yùn)動(dòng)時(shí)是否干涉，連接是否松動(dòng)） 排除已發(fā)現(xiàn)的故障 ！ 16 計(jì)劃 管理層 生產(chǎn)訂單與計(jì)劃的管理； 下達(dá)生產(chǎn)計(jì)劃給 生產(chǎn)線 ； 實(shí)時(shí)跟蹤生產(chǎn)線的生產(chǎn)情況； 用戶的記錄與管理； 倉(cāng)儲(chǔ)管理； …… 八、 示操作 8． 1 普通型 作 操作過(guò)程： 如是第一次開機(jī)請(qǐng)將各站大工件收到上料檢測(cè)單元上，將小工件按顏色分類分別裝入料筒。 將系統(tǒng)中所有單 元上控制面板上的“單 /聯(lián)”旋轉(zhuǎn)開關(guān)旋至聯(lián)網(wǎng)狀態(tài)。 當(dāng)系統(tǒng)接通電源后，需先打開“急?！卑粹o，然后按下“上電”按鈕，這時(shí)“復(fù)位”燈閃動(dòng)，，而后按下“復(fù)位”按鈕待單元的復(fù)位操作完成后，此時(shí)“開始”燈閃動(dòng)，按下“開始”按鈕，則該單元就進(jìn)入系統(tǒng)工作狀態(tài)了，整個(gè)操作過(guò)程應(yīng)從最后一站開始依次向前操作，當(dāng)系統(tǒng)中的起始單元上的“開始”按鈕被按下后，整個(gè)系統(tǒng)便開始工作了。 當(dāng)任一站出現(xiàn)異常，按下該站“急停”按鈕，該站立刻會(huì)停止運(yùn)行，當(dāng)排除故障后，按下“上電”按鈕，該站可接著從剛才的斷點(diǎn)繼續(xù)運(yùn)行。 8． 2 加裝組態(tài)及 統(tǒng) 統(tǒng)的操作 （ 1）系統(tǒng)結(jié)構(gòu)說(shuō)明 統(tǒng)結(jié)構(gòu)： 完成對(duì)整個(gè)生產(chǎn)系統(tǒng)的組態(tài)和實(shí)時(shí)監(jiān)控； 接收 實(shí)時(shí)采集現(xiàn)場(chǎng)狀態(tài)信息； …… 組態(tài)監(jiān)控 ：現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)控反饋 17 模塊化生產(chǎn)培訓(xùn)系統(tǒng)是先進(jìn)工業(yè)自動(dòng)化及制造的基本部分，將先進(jìn)制造系統(tǒng)的物料供給、分揀、加工、檢測(cè)、立體倉(cāng)庫(kù)等主要單元展現(xiàn)給學(xué)生，同時(shí)學(xué)生可以自己動(dòng)手實(shí)踐，學(xué)習(xí) 程、流程設(shè)計(jì)等機(jī)械設(shè)計(jì)制造及自動(dòng)化相關(guān)的課程學(xué)習(xí)。 現(xiàn)將組態(tài)監(jiān)控與生產(chǎn)管理加入到模塊化生培訓(xùn)系統(tǒng)中來(lái)，集中展現(xiàn)現(xiàn)今工業(yè)上的智能自動(dòng)化的生產(chǎn)系統(tǒng)，給學(xué)生以最直觀的感受，展示現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)對(duì)生產(chǎn)力的推動(dòng)與發(fā)展。 （ 2）計(jì)算機(jī)系統(tǒng)配置 在 合使用中最好使用兩臺(tái)計(jì)算機(jī)作為主機(jī)，一臺(tái)為組態(tài)監(jiān)控機(jī)，同時(shí)也充當(dāng)系統(tǒng)的 務(wù)器，另一臺(tái)計(jì)算機(jī)為 統(tǒng)主機(jī)，為客戶端。兩臺(tái)計(jì)算機(jī)之間采用以太網(wǎng)對(duì)連。 服務(wù)器配置操作 服務(wù)器：組態(tài)監(jiān)控機(jī)，須裝有 P 操作系統(tǒng)、組態(tài)王 程軟件。 1．關(guān)閉防火墻及防病毒軟件。 2．設(shè)置計(jì)算機(jī)名及工作組。 用戶名設(shè)置為 作組為 算機(jī)名為 打開“系統(tǒng)屬性” ，“工作組”中填入“ 點(diǎn)擊“確定”完成設(shè)置 工業(yè)生產(chǎn)線 ： 生產(chǎn)執(zhí)行層 按需完成生產(chǎn)計(jì)劃； 實(shí)時(shí)反饋現(xiàn)場(chǎng)狀態(tài)； …… 18 3． 啟動(dòng) 戶、設(shè)置密碼。 打開“控制面板”，在“用戶帳戶” 中 啟用來(lái)賓帳戶。 在“用戶帳戶”界面點(diǎn)擊“ 戶，將密碼設(shè)置為 2006。 4． 增加 議。 復(fù)制 %目錄； 復(fù)制 %目錄； 打開“本地連接 屬性”，單擊 “安裝”按鈕安裝 議。 19 5．配置網(wǎng)絡(luò) 置。 在“本地連接 屬性”，雙擊“ 議 (P)”，將 網(wǎng)掩碼為 認(rèn)網(wǎng)關(guān)為 選 擊“確定”完成設(shè)置。 6．設(shè)置通訊速率。 打開“設(shè)備管理器”，在“網(wǎng)絡(luò)設(shè)備器”下雙擊網(wǎng)絡(luò)設(shè)備，單擊“高級(jí)”標(biāo)簽，在“屬性”一欄中單擊“ 在右邊“值”一欄中選取“ 10 點(diǎn)擊“確 定”完成設(shè)置。 20 7． 運(yùn)行 在“計(jì)算機(jī)配置”中單擊“ 置” ，單擊“安全設(shè)置”，在“本地策略”中單擊“用戶權(quán)利指派”，確認(rèn)“從網(wǎng)絡(luò)訪問(wèn)此計(jì)算機(jī)”中用戶 在“拒絕從網(wǎng)絡(luò)訪問(wèn)計(jì)算機(jī)”中刪除 戶。 21 8． 在服務(wù)器端運(yùn)行 運(yùn)行前編輯一下 件，確認(rèn) 件中最后一行中組態(tài)王軟件安裝路徑 是否正確。 9． 運(yùn)行 在“組件服務(wù)”下的“計(jì)算機(jī)”中右擊“我的電腦” 選“屬性”， 單擊“ 全”標(biāo)簽，在“訪問(wèn)權(quán)限”和“啟動(dòng)和激活權(quán)限”兩欄中，點(diǎn)擊“編輯限制”：添加 選擇完全權(quán)限。以確認(rèn) 遠(yuǎn)端可訪問(wèn)。 22 同樣處理“編輯默認(rèn)值”。 10．配置 性。 在“組件服務(wù)”界面下，單擊“我的電腦”，點(diǎn)擊“ 置” ，選取“ 擊打開其屬性，單擊“安全”標(biāo)簽，在“啟動(dòng)” 、“訪問(wèn)”和“配置權(quán)限”各欄中全部點(diǎn)選自定義，增加 戶，并使之完全權(quán)限。 23 單擊“標(biāo)識(shí)”標(biāo)簽：選擇“交互用戶”。 11．配置 性。 在“組件服務(wù)”界面下，單擊“我的電腦”，點(diǎn)擊“ 置” ，選取“ 擊打開其屬性，單擊“安全”標(biāo)簽，在“啟動(dòng)”、“訪問(wèn)”和“配置權(quán)限”各欄中全部點(diǎn)選自定義，增加 戶，并使之完全權(quán)限。 單擊“標(biāo)識(shí)”標(biāo)簽：選擇“交互用戶”。 配置方法與配置 性一樣。 24 12． 安裝 13．拷貝組態(tài)王軟件安裝目錄下 錄下。 客戶端配置操作 客戶端： 統(tǒng)主機(jī)，須裝有 P 操作系統(tǒng)、組態(tài)王 件。 1．關(guān)閉防火墻及防病毒軟件。 2．設(shè)置計(jì)算機(jī)名及工作組。 用戶名設(shè)置為 作組為 算機(jī)名為 打開“系統(tǒng)屬性” ，在“計(jì)算機(jī)描述”中填入“ 在“工作組”中填入“ 點(diǎn)擊“確定”完成設(shè)置 3． 啟動(dòng) 戶、設(shè)置密碼。 打開“控制面板”，在“用戶帳戶” 中 啟用來(lái)賓帳戶。 在“用戶帳戶”界面點(diǎn)擊“ 戶，將密碼設(shè)置為 2006。 4． 增加 議。 復(fù)制 %目錄； 復(fù)制 %目錄； 打開“本地連接 屬性”，單擊 “安裝”按 鈕安裝 議。 25 5．配置網(wǎng)絡(luò) 置。 在“本地連接 屬性”，雙擊“ 議 (P)”，將 網(wǎng)掩碼為 認(rèn)網(wǎng)關(guān)為 選 擊“確定”完成設(shè)置。 6．設(shè)置通訊速率。 打開“設(shè)備管理器”，在“網(wǎng)絡(luò)設(shè)備器”下雙擊網(wǎng)絡(luò)設(shè)備，單擊“高級(jí)” 26 標(biāo)簽，在“屬性”一欄中單擊“ 在右邊“值”一欄中選取“ 10 點(diǎn)擊“確定”完成設(shè)置。 聯(lián)網(wǎng)配置操作 完成以上操作，進(jìn)客戶端的組態(tài)王界面，新建 務(wù)器，查看遠(yuǎn)端主機(jī)上的 務(wù)器，確認(rèn)是否可以找到。 27 如找不到，可以檢查服務(wù)器計(jì)算機(jī)上的 置是否已被更改。 在兩臺(tái)計(jì)算機(jī)連接完成后，在客戶端啟動(dòng) 序， 接，應(yīng)為 3．操作說(shuō)明 準(zhǔn)備 1． 統(tǒng)接通氣源，調(diào)整好機(jī)械位置，并固定牢固。 2． 用通訊電纜將系統(tǒng)中各單 元的總線網(wǎng)絡(luò)連接好。 3． 在服務(wù)器計(jì)算機(jī)（組態(tài)監(jiān)控）裝上組態(tài)王加密狗。 4． 將服務(wù)器計(jì)算機(jī)（必須使用串口，無(wú)串口時(shí)請(qǐng)用 串口器轉(zhuǎn)換出一個(gè)串口，并將串口號(hào)設(shè)置為 統(tǒng)中的主站（通常為系統(tǒng)中的第一個(gè)單元）用編程電纜連接好。 5． 最好計(jì)算機(jī)與 統(tǒng)使用同一個(gè)電源，這樣整個(gè)系統(tǒng)中接地相同，更有利于總 的網(wǎng)絡(luò)總線通訊。 操作 1． 動(dòng)。 站接通電源，確認(rèn)操作面板上“單 \聯(lián)”旋鈕旋至“聯(lián)”方向，從后向前依次啟動(dòng)系統(tǒng)中的各單元（將 至運(yùn)行狀態(tài)，按下“上電”鈕給執(zhí)行系統(tǒng)上電，此時(shí)按下閃 動(dòng)的“復(fù)位”按鈕，待系統(tǒng)完成復(fù)位操作后按下閃動(dòng)“開始”按鈕）至主站的“開始”鈕閃動(dòng)即停止。 2． 設(shè)置 通訊速率。 當(dāng) 統(tǒng)采用西門子系列 ， 的編程口通訊速率一般在編程組態(tài)時(shí)就已經(jīng)設(shè)好，此是無(wú)需調(diào)整（通常都設(shè)置成19200。 當(dāng) 統(tǒng)采用三菱系列 ，就必須在每次開機(jī)時(shí)要對(duì) 具體設(shè)置方法如下： （ 1） 啟動(dòng) 件，打開系統(tǒng)主站的 序，用軟件遙控的方式將 換至停止?fàn)顟B(tài)； 28 （ 2）打開“ 接菜單中的“端口設(shè)置”，選擇 19200 （ 3）重新用用軟件遙控的方式將 換至運(yùn)行狀態(tài)（等待的時(shí)間可能會(huì)延長(zhǎng) 3）即可完成設(shè)置三菱 程口的通訊速率。 3． 組態(tài)王導(dǎo)入工程。 （ 1） 啟動(dòng)組態(tài)王軟件，單擊“搜索”，在“瀏覽文件夾”中找所需的工程項(xiàng)目名稱。 29 （ 2）右擊所需的工程項(xiàng)目名稱，選擇“設(shè)為當(dāng)前工程”，此時(shí)小紅旗就移動(dòng)了所選的工程項(xiàng)目名稱前，然后關(guān)閉組態(tài)王軟件即可。 4． 件操作。 生產(chǎn)管理執(zhí)行系統(tǒng)（ 應(yīng)用是模塊化生產(chǎn)培訓(xùn)系統(tǒng)的一次飛躍，它引入信息管理技術(shù)，真正實(shí)現(xiàn)了按需生產(chǎn)，對(duì) 30 生產(chǎn)進(jìn)行有效管理。 在模塊化生產(chǎn)培訓(xùn)系統(tǒng)（ ， 件與組態(tài)監(jiān)控程序配合使用， 據(jù)處理。而組態(tài)監(jiān)控制程序完成接收 達(dá)的任務(wù)數(shù)據(jù)并將其下載到 統(tǒng)中，并且負(fù)責(zé)采集 各項(xiàng)數(shù)據(jù)。 （ 1）在客戶端計(jì)算機(jī)上雙擊 件圖標(biāo)啟動(dòng) 件，進(jìn)行 統(tǒng)界面 。 （ 2）單擊“登陸”，進(jìn)行登陸界面，初始用戶名和密碼均為“ 1”。當(dāng)點(diǎn)擊“登陸”鈕后正式進(jìn)行 統(tǒng)，同時(shí) 統(tǒng)會(huì)自動(dòng)啟動(dòng)服務(wù)器上的組態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)。 （ 3）在“規(guī)格 1”至“規(guī)格 4”下面的框內(nèi)輸入我們想要加工工件的數(shù)量（ 1單擊“添加預(yù)定單”將此數(shù)量作為一個(gè)預(yù)定單輸入 統(tǒng)，當(dāng)然在此我們輸入多個(gè)預(yù)定單，也可以對(duì)各個(gè)預(yù)定單進(jìn)行修改，同時(shí)系統(tǒng)會(huì)給各個(gè)預(yù)定單一個(gè)訂單號(hào)； 點(diǎn)擊“下單”鈕可以將各一個(gè)個(gè)預(yù)定單轉(zhuǎn)換成正式定單，點(diǎn)擊“取消” 31 也可去掉不想 要的訂單； 點(diǎn)擊“生產(chǎn)任務(wù)規(guī)劃”將選定的定單轉(zhuǎn)換成一個(gè)生產(chǎn)任務(wù)數(shù)據(jù)以供傳輸（注意：生產(chǎn)任務(wù)一旦生成就不可更改）； 點(diǎn)擊“執(zhí)行任務(wù)”， 統(tǒng)就將生產(chǎn)任務(wù)數(shù)據(jù)傳輸?shù)浇M態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)中去了，此時(shí)在組態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)中就可按此數(shù)據(jù)進(jìn)行生產(chǎn)了。 （ 4） 件其它功能說(shuō)明。 訂單查詢 在生產(chǎn)管理執(zhí)行系統(tǒng)中，我們輸入的每一個(gè)訂單、生成生產(chǎn)任務(wù)及每個(gè)生產(chǎn)計(jì)劃完成的情況都會(huì)自動(dòng)存儲(chǔ)到數(shù)據(jù)庫(kù)中，以便查詢。 任務(wù)管理 顯示未完成的生產(chǎn)任務(wù)，自動(dòng)生成各工件的補(bǔ)充生產(chǎn)個(gè)數(shù)并輸出數(shù)據(jù)。 監(jiān)控 在監(jiān)控界上點(diǎn)擊各站的按鈕即顯示各站的狀態(tài)和信息。 庫(kù)存管理 查詢庫(kù)存信息及每天入庫(kù)情況，并有出庫(kù)管理。 32 用戶管理 在這個(gè)界面上可以添加、刪除用戶和修改密碼。 數(shù)據(jù)庫(kù)文件說(shuō)明 ? 數(shù)據(jù)庫(kù)文件名： 打開密碼： 該文件為 據(jù)庫(kù)，用 003 的 003 打開 ? 表 存系統(tǒng)用戶信息 D 名稱 密碼 管理員 一般用戶 1 1 1 o 6 2 2 o ? 表 存定單信息 下列各表中的簽名域?yàn)榈顷懙墓芾韱T用戶名 號(hào) 定單號(hào) 白色工件 黑色工件 金屬工件 預(yù)計(jì)加工時(shí)間 所屬計(jì)劃號(hào) 完成情況 開始執(zhí)行時(shí)間 完成時(shí)間 簽名 ? 表 存計(jì)劃信息 33 計(jì)劃序號(hào) 計(jì)劃號(hào) 白色工件 黑色工件 金屬工件 預(yù)計(jì)加工時(shí)間 完成情況 生成日期 開始執(zhí)行時(shí)間 完成時(shí)間 簽名 ? 表 存未完成的任務(wù)。在計(jì)劃未完成和出現(xiàn)故障而中斷的任務(wù)都會(huì)保存在該表中。任務(wù)正常完成后 對(duì)應(yīng)的記錄就會(huì)刪除。 號(hào) 計(jì)劃號(hào) 白色工件 黑色工件 金屬工件 已完成白色工件 已完成黑色工件 已完成金屬工件 ? 表 存庫(kù)存信息（每天一條記錄） 號(hào) 庫(kù)單號(hào) 白色工件 黑色工件 金屬工件 簽名 ? 表 存記錄出庫(kù) 號(hào) 出庫(kù)單號(hào) 白色工件 黑色工件 金屬工件 出庫(kù)日期 出庫(kù)時(shí)間 簽名 5．組態(tài)監(jiān)控操作。 組態(tài)監(jiān)控程序的應(yīng)用解決了人機(jī)界面控制中的動(dòng)畫顯示問(wèn)題，在這個(gè)控制方案中，監(jiān)控信息將以更加形象、生動(dòng)的動(dòng) 畫方式顯示出來(lái)。 組態(tài)監(jiān)程序接收 由它向下傳送至 統(tǒng)將按照生產(chǎn)計(jì)劃中的生產(chǎn)量進(jìn)行生產(chǎn)。 組態(tài)監(jiān)控程序由 統(tǒng)啟動(dòng)；在無(wú) 件系統(tǒng)的情況下也可獨(dú)立運(yùn)行工作。 34 注：系統(tǒng)運(yùn)行演示過(guò)程中，不可隨意點(diǎn)擊組態(tài)監(jiān)控畫面的軟按鈕！ 部分演示系統(tǒng)中的軟件按鈕已直接去除。 （ 1）單擊“點(diǎn)擊進(jìn)入”，進(jìn)入 統(tǒng)的聯(lián)網(wǎng)監(jiān)控界面。 （ 2）單擊“生產(chǎn)管理”，進(jìn)入生產(chǎn)管理界面，在“計(jì)劃輸入”一欄中顯示的是 統(tǒng)傳送過(guò)來(lái)的要加工工件規(guī)格的數(shù)量，在無(wú) 件時(shí)，我們也可以在這里手動(dòng)輸入生產(chǎn)計(jì)劃（ 1 點(diǎn)擊“執(zhí)行新生產(chǎn)計(jì)劃”數(shù)秒鐘以對(duì) 的數(shù)量清零，然后點(diǎn)擊“開始”按鈕，此時(shí) 統(tǒng)就按我們所需的生產(chǎn)量進(jìn)行生產(chǎn)加工了。 35 （ 3）組態(tài)監(jiān)控其它功能說(shuō)明。 在組態(tài)監(jiān)控程序中我們可以看到生產(chǎn)線系統(tǒng)中各站點(diǎn)的動(dòng)作流程的動(dòng)畫，也可顯示出在各站的工件的顏色。 在組態(tài)監(jiān)程序中可以對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行聯(lián)網(wǎng)監(jiān)控，也可以顯示單獨(dú)的一個(gè)單元，還可以進(jìn)行生產(chǎn)任務(wù)數(shù)據(jù)傳輸與反饋操作。 生產(chǎn)統(tǒng)計(jì) 統(tǒng)計(jì) 統(tǒng)總的需求及完成任務(wù)情況。 單站監(jiān)控 監(jiān)控 機(jī)狀態(tài)信息、系統(tǒng)運(yùn)行停息和工件信息，同時(shí)還能以動(dòng)畫形式演示該單元的工作狀態(tài)。 其它信息 展示公司其它產(chǎn)品、聯(lián)系方式和各組態(tài)程序適用范圍。 36 6． 退出 統(tǒng)操作。 當(dāng)演示結(jié)束后退出系統(tǒng)時(shí)，應(yīng)先從客戶端退出，然后再退出組態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)，最將 統(tǒng)斷開電源、氣源。 注：本文所涉 及的軟件、程序僅作為參考交流學(xué)習(xí)使用。 37 九、模塊化生產(chǎn)培訓(xùn)系統(tǒng)可進(jìn)行的培訓(xùn) 由于模塊化生產(chǎn)培訓(xùn)系統(tǒng)所提供的是一個(gè)綜合的科技環(huán)境，因此在本設(shè)備上可進(jìn)行多種技術(shù)的培訓(xùn)。在本設(shè)備上我們可進(jìn)行傳感器技術(shù)、氣動(dòng)技術(shù)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)和 術(shù)等多方面的培訓(xùn)，而且隨這套裝置我們介紹給大家的是一種不同的教學(xué)理念和教學(xué)方法。 該設(shè)備可培訓(xùn)的內(nèi)容： ? 傳感器培訓(xùn) 該系統(tǒng)所使用的傳感器數(shù)量達(dá)四十多個(gè)，有電感式的、光電式的以及電磁式的，每一個(gè)都有著各自的特性、發(fā)揮著不同的作用，使系統(tǒng)得以可靠工作。學(xué)員可通過(guò)了解工作中各類傳感 器的工作特性來(lái)加強(qiáng)對(duì)這些傳感器的感性認(rèn)識(shí)，再結(jié)合老師對(duì)傳感器的工作原理分析和特性演示，可使學(xué)員快速掌握所學(xué)知識(shí)。 ? 氣動(dòng)技術(shù)培訓(xùn) 該裝置上使用了大量的氣動(dòng)元件，包括多種電控氣動(dòng)閥、多種氣動(dòng)缸、氣動(dòng)夾爪、真空吸盤、真空發(fā)生器、過(guò)濾減壓閥等。在學(xué)習(xí)這些氣動(dòng)元件時(shí)，我們不但可以單獨(dú)學(xué)習(xí)每一種分離元件，而且還可以在學(xué)習(xí)時(shí)了解各種氣動(dòng)元件之間以及氣動(dòng)元件與其它元件之間是如何配合起來(lái)進(jìn)行協(xié)調(diào)工作的。 ? 術(shù)培訓(xùn) 模塊化生產(chǎn)培訓(xùn)系統(tǒng)所提供的多套工作單元各自都有一套 制器，這使得模塊化生產(chǎn)培訓(xùn)系統(tǒng)可以分成 多個(gè)完全獨(dú)立的工作單元，使二十幾個(gè)學(xué)生可以同時(shí)進(jìn)行學(xué)習(xí)，而且每個(gè)學(xué)員都有動(dòng)手的機(jī)會(huì)。在該設(shè)備上學(xué)員不但可以學(xué)習(xí)各種技術(shù)，而且可以學(xué)習(xí)綜合科技環(huán)境下 多種應(yīng)用。為靈活學(xué)習(xí)和掌握 各方面知識(shí)提供了條件。 ? 電氣控制系統(tǒng)培訓(xùn) 模塊化生產(chǎn)培訓(xùn)系統(tǒng)保個(gè)工作單元其電控部分全部按照工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)和習(xí)慣進(jìn)行設(shè)計(jì)，并且以附件方式提供全部設(shè)計(jì)圖紙和說(shuō)明書。學(xué)員在該設(shè)備上可學(xué)習(xí)電 38 路原理圖分析、 I/O 地址查對(duì)和新設(shè)備電路連線分析方法。 ? 機(jī)械系統(tǒng)安裝調(diào)試培訓(xùn) 模塊化生產(chǎn)培訓(xùn)系統(tǒng)上的各個(gè)工作單元可讓各組學(xué)員 將機(jī)械部分全部的或部分的拆去，再按要求將其重新組裝，并且調(diào)試至系統(tǒng)可正常、可靠地工作。這對(duì)提高在校學(xué)生動(dòng)手能力有極大幫助。 ? 系統(tǒng)維護(hù)和故障檢測(cè)技術(shù)培訓(xùn) 這部分培訓(xùn)重點(diǎn)介紹機(jī)電一體化系統(tǒng)日常維護(hù)的內(nèi)容和方法，以及系統(tǒng)常見故障分析、排除的方法。 十、模塊化生產(chǎn)培訓(xùn)系統(tǒng)的日常維護(hù) ? 防塵 在系統(tǒng)的交付時(shí)會(huì)配有防塵罩或是防塵布，當(dāng)系統(tǒng)不使用時(shí)請(qǐng)用防塵罩或防塵布將系統(tǒng)蓋起來(lái)。 我們強(qiáng)烈建議裝備此系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)室使用白板筆或無(wú)塵粉筆進(jìn)行教學(xué)，因?yàn)榉酃P灰會(huì)嚴(yán)重影響到氣缸的潤(rùn)滑與密封性。 當(dāng)設(shè)備上落有灰塵時(shí)，請(qǐng)用軟布 或是柔軟的撣子輕輕撣除，或者使用氣槍將灰塵吹除。 ? 潤(rùn)滑 系統(tǒng)中的氣缸及氣閥都是免潤(rùn)滑的，所以無(wú)需進(jìn)行潤(rùn)滑。當(dāng)氣缸活塞桿出現(xiàn)黑色污物（石墨）時(shí)，使用軟布進(jìn)行擦拭。 當(dāng)設(shè)備停止使用一段時(shí)間（寒暑假）后再次使用時(shí)，請(qǐng)使用潤(rùn)滑油對(duì)所有軸類零件及絲桿表面進(jìn)行潤(rùn)滑處理。（主要是安裝單元、安裝搬運(yùn)單元及分類存儲(chǔ)單元） 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 1 頁(yè) 共 43 頁(yè) 1 引言 模塊化生產(chǎn)系統(tǒng) , 是一個(gè)集機(jī)、電控制技術(shù)于一體的綜合性自動(dòng)化控制系統(tǒng) ,囊括了電機(jī)驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)、 編程控制器 )、傳感器等多種技術(shù) , 現(xiàn)了機(jī)電一體化技術(shù)的實(shí)際應(yīng)用。 備是一套開放式的設(shè)備，最多可由 9 個(gè)單元組成，最少時(shí)一個(gè)單元即可自成一個(gè)獨(dú)立的控制系統(tǒng)。 統(tǒng)一般有 6個(gè)工作站 , 它們分別為上料檢測(cè)工作站、上料搬運(yùn)工作站、加工處理工作站、工件裝配工作站、存儲(chǔ)搬運(yùn)工作站和分類存儲(chǔ)工作站。 由多個(gè)單元組成的系統(tǒng)可以體現(xiàn)出自動(dòng)生產(chǎn)線 的控制特點(diǎn)。 各工作站均采用獨(dú)立的 行控制 ， 在工業(yè)控制領(lǐng)域中應(yīng)用非常廣泛。 課題研究背景 在有 6個(gè)單元組成的 合應(yīng)用了多種技術(shù)知識(shí)，如氣動(dòng)控制技術(shù) 、機(jī)械技術(shù)、電工電子技術(shù)、傳感器技術(shù)、 用該系統(tǒng)，可以模擬一個(gè)與實(shí)際生產(chǎn)情況十分接近的控制過(guò)程。 本次的課題就是在我們學(xué)校擁有 模塊化生產(chǎn)系統(tǒng) 模塊 (及模塊化 (的概念最初來(lái)源于產(chǎn)品生產(chǎn)領(lǐng)域 , 1965 年在 《哈佛商業(yè)評(píng)論》 上提出了一個(gè)全新的概念 — 模塊化生產(chǎn) (。在有形產(chǎn)品生產(chǎn)和計(jì)算機(jī)軟件開發(fā)過(guò)程中 , 模塊概念得到了廣泛的應(yīng)用。 965)指出 , 為滿足用戶對(duì)于產(chǎn)品種類最大化的需求 , 企業(yè)要發(fā)展模塊化生產(chǎn)的能力和與之相匹配的管理能力。此后 , 模塊的定義幾經(jīng)變化 , 內(nèi)容逐步充實(shí)擴(kuò)大 , 涵蓋范圍也越來(lái)越廣。 模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)的概念 所謂模塊 , 引用最多的是 指可組成系統(tǒng)的 , 具有某種確定獨(dú)立功能 的半自律性的子系統(tǒng) , 可以通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)化的界面結(jié)構(gòu) , 與其它功能的半自律性子系統(tǒng)按照一定的規(guī)則相互聯(lián)系而構(gòu)成的更加復(fù)雜的系統(tǒng) [ 1 ]。模塊化是指把一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng)或過(guò)程根據(jù)系統(tǒng)規(guī)則分解為能夠獨(dú)立設(shè)計(jì)的半自律性子系統(tǒng)的過(guò)程 ； 或者是按照某種聯(lián)系規(guī)則 , 將可進(jìn)行獨(dú)立設(shè)計(jì)的子系統(tǒng)統(tǒng)一起來(lái)構(gòu)成更加復(fù)雜的系統(tǒng)或 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 2 頁(yè) 共 43 頁(yè) 過(guò)程 , 這樣通過(guò)模塊化 , 一個(gè)復(fù)雜的系統(tǒng)就可以分解為一系列相互獨(dú)立的具有特定功能價(jià)值的模塊 。在遵循統(tǒng)一界面規(guī)定 的前提下 , 各模塊進(jìn)行半自律性獨(dú)立動(dòng)作 , 同類模塊之間可進(jìn)行替代 , 從而可根據(jù)需要 , 組成不同的復(fù)雜系統(tǒng)。 青 木昌彥的 定義認(rèn)為 , 對(duì)具有可分解性的系統(tǒng)各部件聯(lián)系規(guī)則的六種“模塊化操作” , 可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜系統(tǒng)的創(chuàng)新 [ 2 ]。 模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)的發(fā)展史 人類對(duì)柔性制造模式的探索 , 從最初的組合機(jī)床生產(chǎn)線到 20世紀(jì) 70年代興起的柔性 化 制造系統(tǒng) ( 再到 80 年代的柔性 化 制造工廠 (計(jì)算機(jī)集成制造 (后來(lái)在日本廣為流行的細(xì)胞式生產(chǎn) 系統(tǒng) ( 都 已經(jīng)經(jīng)歷了幾十年 [ 3 ]。每一種制造方式的研究都能找到大量的相關(guān)文獻(xiàn)。 20世紀(jì) 90年代以后 , 模塊 化生產(chǎn)受到矚目。哈佛大學(xué)商學(xué)院的 997 年在哈佛商業(yè)評(píng)論上發(fā)表一篇題為“模塊化時(shí)代的管理”的文章 , 模塊和模塊化的研究日益引起學(xué)者重視 。 000年指出 , 模塊化具有時(shí)代的革命性意義 , 當(dāng)今產(chǎn)業(yè)已經(jīng)步入模塊化技術(shù)快速發(fā)展時(shí)期。近年來(lái) , 模塊化理論越來(lái)越應(yīng)用到工業(yè)領(lǐng)域 , 尤其是制造業(yè) , 出現(xiàn)了“模塊化的生產(chǎn)”的概念。在傳統(tǒng)生產(chǎn)模式下 , 市場(chǎng)需求的多品種、小批量的特點(diǎn)給企業(yè)造成很大壓力 , 企業(yè)在增加柔性的同時(shí) , 又往往不得不接受成本上升的事實(shí)。但在模塊化生產(chǎn) 方式下 , 企業(yè)只需在統(tǒng)一的產(chǎn)品界面標(biāo)準(zhǔn)上安插不同的產(chǎn)品模塊就能實(shí)現(xiàn)目的 , 不僅成本低 , 而且最大限度地實(shí)現(xiàn)了顧客價(jià)值 , 提升企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力。模塊化的思想給柔性制造帶來(lái)新的理念 , 它打破了傳統(tǒng)柔性制造的一貫 做法 , 將對(duì)制造業(yè)的發(fā)展帶來(lái)深刻影響 [ 4 ]。 模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù) 我們實(shí)驗(yàn)室的 電傳感器、漫射式光電傳感器為輔助元件，用這些元件來(lái)采集開關(guān)數(shù)字信號(hào)。然后把這些數(shù)字信號(hào)輸入核心部件輸入印象寄存器，通過(guò)里面的程序處理輸入信號(hào)，最后把處理的結(jié)果送給輸出印象寄存器，來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、氣動(dòng)控制元件、氣動(dòng)執(zhí)行元件和機(jī)械手等 。 接與 動(dòng)線相連，處理從自動(dòng)線輸入的各種位置及檢測(cè)信號(hào)，同時(shí)根據(jù)自動(dòng)線的運(yùn)行情況，輸出各種控制信號(hào)，控制自動(dòng)線上的各種氣缸工作，吸盤的吸放和電機(jī)的起 、 停等。 模塊化生產(chǎn)系統(tǒng)的特點(diǎn) 傳統(tǒng)的柔性制造模式都致力于單個(gè)企業(yè)內(nèi)部設(shè)計(jì)和制造過(guò)程效率的提高 , 在縮 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 3 頁(yè) 共 43 頁(yè) 短響應(yīng)時(shí)間方面非常有限 , 而模塊化生產(chǎn)能在更大程度上提高響應(yīng)速度 , 表現(xiàn)在 : (1) 模塊化生產(chǎn)往往突破了單個(gè)企業(yè)的限制 , 在更大范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)資源整合 , 各個(gè)模塊制造商和模塊 整合商為了在競(jìng)爭(zhēng)中取勝 , 都專注于提高各自模塊的核心競(jìng)爭(zhēng)力 , 集中力量 , 不斷提高產(chǎn)品質(zhì)量、縮短設(shè)計(jì)和制造周期。 (2) 模塊化生產(chǎn)使同步化操作成為可能 , 從而縮短總的交貨時(shí)間。 (3) 產(chǎn)品的模塊被生產(chǎn)出來(lái)之后 , 再根據(jù)所接到客戶訂單要求 , 在模塊組裝企業(yè)或再下游環(huán)節(jié)進(jìn)行組裝 , 從而實(shí)現(xiàn)延遲生產(chǎn)。 (4) 創(chuàng)新 : 就是設(shè)計(jì)者能夠修改模塊。在增量創(chuàng)新中 , 模塊的核心技術(shù)和模塊之間的界面規(guī)則都沒(méi)有重大變化。 (5) 核心 : 就是要模塊內(nèi)部的核心技術(shù)發(fā)生變化 , 但 界面規(guī)則并沒(méi)有變化。 （ 6） 焦點(diǎn) : 成 為關(guān)注的重點(diǎn) , 而產(chǎn)品的制造過(guò)程則被放到了關(guān)注的次要位置 , 于是簡(jiǎn)化了生產(chǎn)環(huán)節(jié) , 從而降低了成本 , 降低了價(jià)格 , 增強(qiáng)了產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力。隨著模塊化技術(shù)的革新 , 模塊化的產(chǎn)品生產(chǎn)被轉(zhuǎn)移到了勞動(dòng)力低廉的發(fā)展中國(guó)家 , 勞動(dòng)力成本大大降低。 具體結(jié)果如表 5 ]。 表 幾種柔性生產(chǎn)模式的比較 工件在 統(tǒng)上被加工的流程和步驟 ，其中紅色、黑色工件的材質(zhì)是塑料， 白色工件的材質(zhì)是鋁合金。工件毛坯直徑相同，高度不同 ， 尺寸為 25格。工件在自動(dòng)線上的加工幾種柔性生產(chǎn)模式的比較 交貨速度 創(chuàng)新能力 個(gè)性化實(shí)現(xiàn) 成本 組合機(jī)床生產(chǎn)線 中 中 較強(qiáng) 較大 `快 較強(qiáng) 強(qiáng) 大 細(xì)胞式生產(chǎn) 較快 較強(qiáng) 強(qiáng) 低 `模塊化生產(chǎn) 快 強(qiáng) 很強(qiáng) 低 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 4 頁(yè) 共 43 頁(yè) 過(guò)程是上料單元從料倉(cāng)里分離出工件毛坯，用真空吸盤吸住，通過(guò)擺動(dòng)汽缸將工件毛坯放到下一站 —— 在檢測(cè)單元的檢測(cè)平臺(tái)上；檢測(cè)單元收到上料單元送來(lái)的毛坯后，通過(guò)電感和光電傳感器判斷工件毛坯的材質(zhì)和顏色，然后啟動(dòng)升降汽缸將檢測(cè)平臺(tái)提起。在檢測(cè)單元上部有一位移傳感器檢測(cè)工件的高度 ，高度合格的毛坯通過(guò)滑道送到加工單元，不合格的毛坯送到檢測(cè)單元的毛坯廢品倉(cāng)。加工單元由四工位回轉(zhuǎn)工作臺(tái)(分上料、加工、檢測(cè)和下料工位 )、鉆孔、夾緊和檢測(cè)裝置構(gòu)成。回轉(zhuǎn)工作臺(tái)由電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過(guò)電感式接近開關(guān)來(lái)確定工作臺(tái)的回轉(zhuǎn)位置。夾緊汽缸在鉆孔過(guò)程中夾緊工件，防止松動(dòng)。加工后的工件在檢測(cè)工位進(jìn)行鉆孔尺寸的檢查，這是確保工件加工質(zhì)量的必要措施。根據(jù)工件加工的合格與否，提取單元將加工后的工件送往碼垛單元的傳送帶上或加工廢品倉(cāng)。碼垛單元有 3個(gè)滑道分別存放紅色、白色和黑色 3類工件。每個(gè)滑道的 艙門 由小汽缸驅(qū)動(dòng)，根據(jù)工件在 檢測(cè)單元檢測(cè)的結(jié)果，不同的 艙 門開閉實(shí)現(xiàn)工件成品的自動(dòng)分類碼放 [ 7 ]。 工作流程如圖 圖 本課題研究的內(nèi)容 本設(shè)計(jì)研究的內(nèi)容主要包括以下幾個(gè)方面： （ 1） （ 2） 檢測(cè)單元 空 壓 機(jī) 進(jìn)料單元 加工單元 輸送單元 操作手單 元 分類儲(chǔ)存單元 機(jī)械手工作單元 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 5 頁(yè) 共 43 頁(yè) （ 3） 產(chǎn)系統(tǒng)有關(guān)機(jī)械方面的設(shè)計(jì)，如氣動(dòng)控制回路、氣動(dòng)執(zhí)行元件、氣動(dòng)控制元件等（機(jī)械部分）； （ 4） 產(chǎn)系統(tǒng)有關(guān)電器方面的設(shè)計(jì)，如 選型、 I/O 口的接線原理圖及分配 、 電 器部分）。 本課題的目標(biāo) 硬件部分完成之后，與編程人員協(xié)作，通過(guò)程序控制各個(gè)單元使他們能夠協(xié)調(diào)工作。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 6 頁(yè) 共 43 頁(yè) 2 統(tǒng)總體方案的制定 生產(chǎn)線總體設(shè)計(jì)方案 根據(jù)被加工工件的特點(diǎn)和生產(chǎn)批量大小 , 相應(yīng)的生產(chǎn)線配置也有所區(qū)別 , 我們共設(shè)計(jì)了兩種供選擇的方案，并根據(jù)方案的優(yōu)劣選擇適合我們學(xué)校實(shí)驗(yàn)室的方案。兩種設(shè)計(jì)方案分別為：轉(zhuǎn)臺(tái)式生產(chǎn)線和直線式生產(chǎn)線。 方案 一 ：轉(zhuǎn)臺(tái)式生產(chǎn)線 轉(zhuǎn)臺(tái)式生產(chǎn)線主要由回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)臺(tái)、實(shí)驗(yàn)臺(tái)、氣源裝置及機(jī)械手等部 分組成。轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)速度可以根據(jù)生產(chǎn)節(jié)拍自動(dòng)調(diào)節(jié)；轉(zhuǎn)臺(tái)可采用分為氣動(dòng)式或液壓式。 轉(zhuǎn)臺(tái)式生產(chǎn)線布局圖如圖 傳動(dòng)裝置 機(jī)械手 轉(zhuǎn)臺(tái) 工位 圖 鉆臺(tái)式生產(chǎn)線 方案二：直線式生產(chǎn)線 直線式生產(chǎn)線的工件加工順序?yàn)椋?供料檢測(cè)單元、 機(jī)械手搬運(yùn)單元、加工 單元、安裝單元、機(jī)械手搬運(yùn)單元、分 類單元 ，布局圖如下 圖 示 [ 8 ]。 加工順序 圖 直線式生產(chǎn)線 供料檢 測(cè)單元 機(jī)械手搬運(yùn)單元 加工 單元 機(jī)械手搬運(yùn)單元 分類 單元 安裝 單元 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 7 頁(yè) 共 43 頁(yè) 總體設(shè)計(jì)方案的選擇 方案 1中，生產(chǎn)線的工位呈圓形分布，特點(diǎn)是工藝布局簡(jiǎn)單 , 只適合于大批量、同品種 工件 生產(chǎn) 。 而我們?cè)O(shè)計(jì) 要 的 是 ： 貼近實(shí)際 生產(chǎn) 的生產(chǎn)線 ，它的產(chǎn)品具有 多樣性，并且 可以根據(jù) 工件 的要求靈活調(diào)整 。 同時(shí)由于生產(chǎn)的產(chǎn)品 大小不一，如果按圓形分布，對(duì) 直徑方向的尺寸要求 較嚴(yán)格 ，而車間 的 空間有限，顯然 方案 1是不符合生產(chǎn)要求的。 方案 2中，生產(chǎn)線呈直線形分布，可以很大節(jié)約空間， 節(jié)約了成本；工件的 移動(dòng)是通過(guò)機(jī)械手搬運(yùn)的， 避免了復(fù)雜和大型 傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)。 因此我選擇方案 2， 該直線性的生產(chǎn)線可以很好的滿足我們實(shí)驗(yàn)室的需要。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 8 頁(yè) 共 43 頁(yè) 3 直線式生產(chǎn)線總體設(shè)計(jì) 系統(tǒng)的基本組成 根據(jù)我們實(shí)驗(yàn)室小型化生產(chǎn)線的需要，我們將生產(chǎn)線系統(tǒng)的基本構(gòu)成分成以下六個(gè)單元： 供料檢測(cè)單元；搬運(yùn)單元；加工單元；安裝單元； 搬運(yùn)單元和 分類單元。 系統(tǒng)的基本布局 本設(shè)計(jì)對(duì)生產(chǎn)線總體設(shè)計(jì)采用方案 2 中 直線排列的方式。 布局介紹：該方案的生產(chǎn)線 總體是按照六個(gè)工位進(jìn)行規(guī)劃的，系統(tǒng)用機(jī)械手搬運(yùn)工件。生產(chǎn)線布局如圖 圖 產(chǎn) 系統(tǒng)現(xiàn)場(chǎng) 各單元的基本功能 供料檢測(cè)單元的基本功能 在自動(dòng)操作模式下，料倉(cāng)中有工件，各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)都在其初始位置。 當(dāng)接觸啟 動(dòng)按鈕時(shí)，供料單元的執(zhí)行機(jī)構(gòu)將把存在料倉(cāng)中的工件取出并傳送出去，并且只要料倉(cāng)中有工件，此工作就繼續(xù)，即 自動(dòng)連續(xù)運(yùn)行。在運(yùn)行的過(guò)程中，當(dāng)接觸停止按鈕后 ，或者當(dāng)料倉(cāng)中無(wú)工件時(shí)，供料單元應(yīng)該在完成了當(dāng)前的工作循環(huán)之后停止運(yùn)行，并且各個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)應(yīng)該回到初始位置。在啟動(dòng)前，供料單元的執(zhí)行機(jī)構(gòu)若不在初始位置，料倉(cāng)中若無(wú)工件，則不許啟動(dòng)。 檢測(cè) 單元 首先對(duì)工件的顏色及材質(zhì)進(jìn)行識(shí)別，并將識(shí) 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 9 頁(yè) 共 43 頁(yè) 別的結(jié)果儲(chǔ)存起來(lái) 。 然后將工作平臺(tái)升至 工件 上端 ，對(duì) 工件 進(jìn)行高度的測(cè)量，根據(jù)測(cè)量的結(jié)果對(duì)工件進(jìn)行分流 ， 設(shè)定滿足某一個(gè)尺寸范圍的工件（合格品）從上滑槽分流出去，將不滿足 條件 的工件（不合格品）從下滑槽分流出去 。 最后 ， 執(zhí)行機(jī)構(gòu)都返回到初始位置 。 如下圖 一站 工作 流程圖： o 圖 第一站工作流程圖 開始 開機(jī)供料電機(jī) 判斷是否有料？ 氣缸上升 上升是否到位？ 檢測(cè)黑白 輸出顏色信號(hào)和到位信號(hào) 工件是否被取走？ 氣缸下降 結(jié)束 下降 是否到位？ 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 10 頁(yè) 共 43 頁(yè) 搬運(yùn)單元的基本功能 在手動(dòng)操作模式，各執(zhí)行機(jī)構(gòu)處于初始 狀態(tài) 的情況下，當(dāng)按下 啟動(dòng) 按鈕后，擺動(dòng)汽缸將驅(qū)動(dòng)擺臂 從 右端擺到左端，然后擺臂汽缸 、 提取汽缸依次伸出 。 提取汽缸伸出到達(dá)下端時(shí)吸取工件，吸到工件后，再按照 先 提取汽缸后擺臂汽缸的順序依次縮回 。接著 擺臂汽缸 擺回到右端，按照工件是否合格的情況 下 將工件送出或放入到本單元的滑槽中，合格工件送出，不合格工件放入滑槽。送出時(shí)，擺臂汽缸、提取汽缸依次伸出，然后放下工件再返回。在控制中，可通過(guò)一個(gè)具有自鎖功能的控制開關(guān)的信號(hào)來(lái)設(shè)定工件是否合格的狀態(tài) [ 9 ]。 如下圖 第二站 工作 流程圖： o ：回原位就是上電后機(jī)械手臂轉(zhuǎn) 向前站 圖 第二 站工作流程圖 開始 前站有工件 ？ 機(jī)械手前臂伸出 回原位 機(jī)械手下降 機(jī)械手右轉(zhuǎn)到位 前臂縮回 夾工件 放工件 前臂伸出 機(jī)械手下降 機(jī)械手上升 后站工位是否空 ？ 機(jī)械手左轉(zhuǎn) 前臂縮回 結(jié)束 機(jī)械手上升 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 11 頁(yè) 共 43 頁(yè) 加工單元的基本功能 在手動(dòng)操作模式 ，各執(zhí)行機(jī)構(gòu) 都處于初始狀態(tài)， 且在 1號(hào)工位上有工件的情況下，當(dāng)接觸啟動(dòng)按鈕時(shí)，旋轉(zhuǎn)工作臺(tái) 轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)工位， 對(duì)工件 將 進(jìn)行 鉆孔加工；鉆孔加工后，旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)再轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)工位，將經(jīng)過(guò)鉆孔加工的工件送到 3號(hào)工位進(jìn)行鉆孔質(zhì)量的檢測(cè)，并將檢測(cè)的結(jié)果儲(chǔ)存起來(lái)；最后，檢測(cè)后的工件被送到 4號(hào)工位，同時(shí)檢測(cè)結(jié)果被轉(zhuǎn)存到另一個(gè)存儲(chǔ)單元中 ， 4號(hào)工位的工件由人工取走。 如下圖 三站流程圖： o o 第三 站工作流程圖 開始 工位一有工件 ？ 工作臺(tái)旋轉(zhuǎn)次數(shù)N=2？ 下降到位 ？ 鉆孔電機(jī)旋轉(zhuǎn)下降 工作臺(tái)是否到位 ？ 鉆孔電機(jī)上升 工作臺(tái)停轉(zhuǎn) 工作臺(tái)旋轉(zhuǎn) 向前站發(fā)信息 給第四站發(fā)出信號(hào) 檢測(cè)器上升 探測(cè)臂伸出 檢測(cè)正次品發(fā)出信號(hào) 檢測(cè)器下降 探測(cè) 探測(cè)臂縮回 結(jié)束 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 12 頁(yè) 共 43 頁(yè) 安裝單元的基本功能 該 站上有兩個(gè)料筒，里面裝有黑白兩種小 工件 。 當(dāng)大工件被加工檢測(cè)過(guò)后，第五站將合格的大工件搬運(yùn)到安裝臺(tái)上，此時(shí)第四站通過(guò)同步帶帶動(dòng)吸嘴將小工件豎直向下安裝到大工件鉆好的孔里面 。 安裝好后，回復(fù)到原位，同時(shí)給第五站一個(gè)信號(hào)，讓機(jī)械手將安裝好的組合件搬走。 如下圖 第四站 工作 流程圖： o 第四 站工作流 程圖 送信號(hào)至 5站 開始 3秒是否到位？ 推料氣缸工作 裝配氣缸上升 傳送工件顏色信號(hào) 裝配氣缸送工 件至 5站 裝配氣缸下降返回 裝配氣缸下降抓工件 停止工作 是否為廢品？ 三站有無(wú)工件送出？ 報(bào)警 結(jié)束 送料氣缸向后或向前 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 13 頁(yè) 共 43 頁(yè) 搬運(yùn)單元的基本功能 第五站接收到第三站（加工站）的檢測(cè)信號(hào)后，將廢品通過(guò)機(jī)械手直接放入廢料筒，將合格品搬運(yùn)到安裝臺(tái)上，等第四站（安裝站）將小工件安裝好后，機(jī)械手將組合件搬運(yùn)到分類站。 如下圖 五站 工作 流程圖 ，圖 o 第五 站工作流程圖 開始 廢品 氣爪下降 氣爪抓緊 1接受前站工件顏色信號(hào) 氣爪上升到位 轉(zhuǎn)回上一站 長(zhǎng)氣缸縮進(jìn)到位 氣爪下降到位放松 氣爪上升到位 長(zhǎng)短氣缸伸出到位 氣爪抓緊 1氣爪放松 1氣爪下降到位 短氣缸縮進(jìn)到位 氣爪上升到位 氣爪下降到位 前站工件到位？ 工件裝配完否？ 長(zhǎng)氣缸縮進(jìn)到位 氣爪上升到位 氣爪抓緊 1氣爪上升到位 氣爪下降到位 氣爪放松 1氣爪上升 長(zhǎng)氣缸伸出到位 結(jié)束 結(jié)束 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 14 頁(yè) 共 43 頁(yè) 圖 機(jī)械手 工作流程圖 分類單元的基本功能 將第五站搬運(yùn)過(guò)來(lái)的組合件按照大小工件的黑白組合進(jìn)行分類放入倉(cāng)庫(kù)，同時(shí)觸摸屏對(duì)零件的入庫(kù)情況進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，也可以對(duì) 元件監(jiān)控 。如下開始 回原位 機(jī)械手前臂伸出 機(jī)械手下降 夾工件 機(jī)械手上升 前臂縮回 前臂縮回 放工件 機(jī)械手右轉(zhuǎn)到位 機(jī)械手左轉(zhuǎn) 機(jī) 械手下降 前臂伸出 結(jié)束 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 15 頁(yè) 共 43 頁(yè) 圖 體倉(cāng)庫(kù)）工作流程圖： o 第六 站工作流程圖 計(jì)數(shù) 2 橫豎軸步進(jìn)電機(jī)移動(dòng) 橫軸、豎軸步進(jìn)電機(jī)裝入脈沖數(shù)量 顏色判別 黑白？ 計(jì)數(shù) 1 顏色判別 黑黑？ 顏色判別 白黑？ 顏色判別 白白？ 計(jì)數(shù) 3 計(jì)數(shù) 4 橫豎軸移動(dòng)到位 工件推入倉(cāng)庫(kù) 開始 回原位 5站是否有工件送到？ 結(jié)束 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 16 頁(yè) 共 43 頁(yè) 各單元的總體設(shè)計(jì) 供料站的總體設(shè)計(jì) 供料檢測(cè)單元其主要結(jié)構(gòu)組成為： I/O 接線端口 、 真空發(fā)生器 、 真空檢測(cè)傳感器 、對(duì)射式光電傳感器 、 磁感應(yīng)式接近開關(guān) 、 組 、 消聲器 、 氣源處理組件 、 進(jìn)料模塊 、運(yùn)轉(zhuǎn)模塊 、 走線槽 和 鋁 合 金板等。 (1) 接 線端口 I/O 接線端口，它是該工作單元與 間進(jìn)行通信的線路連接端口。該工作單元中的所有電信號(hào)（直流電源、輸入、輸出）線路都接 在 該端口上，通過(guò)信號(hào)電纜線連接到 有 24個(gè)輸入接線端子和 24個(gè)輸出接線端子，在每一路輸入、輸出上都有 于顯示相應(yīng)的輸入、輸出信號(hào)狀態(tài)，供系統(tǒng)調(diào)試使用。并且，在每個(gè)端子旁都有數(shù)字標(biāo)號(hào)，以說(shuō)明端子的位地址。接線端口通過(guò)導(dǎo)軌固定在鋁合金板上。 (2) 氣源處理組件 氣源處理組件 ， 它是氣動(dòng)控制系統(tǒng)中的基本組成器件， 作用是去除壓縮空氣中 所含的雜質(zhì)及凝結(jié)水、調(diào)節(jié)并保持恒定的工作 壓力。在該氣源處理組件的氣路出口處安裝一個(gè)氣路開關(guān)，用于關(guān)閉氣源，使之不再向工作氣路送氣。在使用時(shí)，應(yīng)注意經(jīng)常檢查過(guò)濾器中凝結(jié) 水的水位，在快超過(guò)最高標(biāo)線時(shí) ，必須排放，以免重新吸入。 (3) 進(jìn)料模塊 進(jìn)料 模塊 ， 用于存儲(chǔ)工件原料，并在需要時(shí)將料倉(cāng)中的工件分離出來(lái)，為轉(zhuǎn)送模塊取走一個(gè)工件做好準(zhǔn)備。該模塊主要由料倉(cāng)、推料桿、雙作用氣缸、磁感應(yīng)式接近開關(guān)、對(duì)射式 光電傳感器組成。其中，推料桿的作用是將工件從料倉(cāng)的底部推出，它是 固定在 氣缸 活塞桿上的，由氣缸驅(qū)動(dòng)它的動(dòng)作。 它的工作原理是：工件垂直疊放在料倉(cāng)中，推料桿位于料倉(cāng)的底 層并可從料倉(cāng)的底部通過(guò)，當(dāng)料桿在退回的位置時(shí)，它與最下層的工件處于同一水平位置。當(dāng)氣缸驅(qū)動(dòng)推料桿推出時(shí)，推料桿便將最下層的工件水平推到預(yù)定的位置，從而把工件移出料倉(cāng)；而當(dāng)氣缸驅(qū)動(dòng)推料桿返回并從料倉(cāng)底部抽出時(shí)，料倉(cāng)中的工件在重力的作用下，就自動(dòng)向下移動(dòng)一個(gè)工件，為下一次的工件分離做好準(zhǔn)備。 其氣動(dòng)控制回路如圖 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 17 頁(yè) 共 43 頁(yè) 圖 氣動(dòng)控制回路 1— 氣源 2— 電磁換向閥 3— 單向節(jié)流閥 4— 推料氣缸 5— 不可調(diào)節(jié)流閥 6— 壓力繼電器 7— 泄壓口 89— 擺動(dòng)氣缸 10— 單向節(jié)流 閥 11— 氣控單向閥 12上 圖中 1為氣源部分通過(guò)手動(dòng)換向控制氣源是否為系統(tǒng)提供符合要求的壓縮氣體 ; 4 為推料氣缸 , 它將工件從料倉(cāng)推出至預(yù)定位置 , 單向節(jié)流閥 3 可調(diào)整推料氣缸的往復(fù)速度 , 電磁換向閥 2 控制推料氣缸的往復(fù)運(yùn)動(dòng)。 9 為擺動(dòng)氣缸 , 它將工件從料倉(cāng)出口送至下一個(gè)工作單元 , 單向節(jié)流閥 10 可調(diào)整擺動(dòng)氣缸的擺動(dòng)速度 , 電磁換向閥 12 除了控制擺動(dòng)氣缸的往復(fù)運(yùn)動(dòng)外 , 還和氣控單向閥 11 結(jié)合起來(lái) , 成為一種安全保護(hù)措施。一條現(xiàn)代化的自動(dòng)生產(chǎn)線 , 在設(shè)計(jì)過(guò)程中除了考慮所要實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作以外 , 還 應(yīng)考慮安全問(wèn)題。當(dāng)在生產(chǎn)過(guò)程中出現(xiàn)故障時(shí) , 必須要馬上急停 , 并且要求急停后保持在當(dāng)前的位置上 ， 這種情況下可采用三位換向閥的位置控制回路。其中位機(jī)能有封閉式、加壓式和泄壓式等。若使用中位封閉式換向閥的位置控制回路 , 當(dāng)換向閥處于中位時(shí) , 氣缸兩腔和氣管中的壓縮空氣被封閉在其中 , 由于氣體的可壓縮性能 , 致使氣缸和氣管中的氣體被壓縮 , 氣缸不能馬上停下來(lái) , 而會(huì)有一定的運(yùn)動(dòng)位移 , 所以這種回路應(yīng)用于對(duì)氣缸停留位置要求不十分嚴(yán)格的場(chǎng)合 。 若使用中位加壓式換向閥的位置控制回路 , 由于此時(shí)使用對(duì)稱的執(zhí)行器 (直線氣缸 或擺動(dòng)氣缸 ) , 氣壓有效作用面積相等 , 那么當(dāng)外負(fù)載的合力等于零時(shí) , 活塞也能停留在行程的任意位置上 , 但是一般情況下外負(fù)載的合力不等于零 , 因此活塞的停留位置就不固定。本系統(tǒng)中 ， 閥11 和 12 結(jié)合起來(lái) , 可保證急停后擺動(dòng)氣缸立即停留在當(dāng)前位置上。具體實(shí)施時(shí) ， 閥10和 11與擺動(dòng)氣缸安裝在一起 , 這樣可最大限度地減小氣體的有效壓縮體積 [ 10～ 12 ]。 在推料缸的兩個(gè)極限位置分別裝有一個(gè)磁感應(yīng)接近開關(guān) ，如圖 示 。磁感 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 18 頁(yè) 共 43 頁(yè) 應(yīng)式接近開關(guān)的基本工作原理是：當(dāng)磁性物質(zhì)接近傳感器時(shí)，傳感器便會(huì)動(dòng)作，并輸出傳感器信 號(hào)。若在氣缸的活塞運(yùn)動(dòng)上安裝磁性物質(zhì)，在氣缸缸筒外面的兩端位置各安裝一個(gè)磁感應(yīng)接近開關(guān)，就可以用這兩個(gè)傳感器分別標(biāo)識(shí)氣缸運(yùn)動(dòng)的兩個(gè)極限位置。當(dāng)氣缸控制中，可以利用該信號(hào)判斷推料缸的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)或所處的位置，目的是間接判斷工件是否從料倉(cāng)中分離出來(lái)及是否送到預(yù)定的位置。在傳感器設(shè)置有 調(diào)試時(shí)使用。傳感器動(dòng)作時(shí)，輸出信號(hào) 1， ；傳感器 在 不 做 動(dòng)作時(shí)，輸出信號(hào) 0， 圖 電感式接近開關(guān) 在該模塊料倉(cāng)的底層位置，安裝有對(duì)射式光電傳 感器的探頭，用于檢測(cè)料倉(cāng)中 的存儲(chǔ)料的情況。該對(duì)射式光電式傳感器由光纖和光電傳感器主體組成。 光電傳感器 （如圖 示） 在工作中其光發(fā)射頭始終是有光發(fā)出的，光發(fā)射與接受頭相對(duì)布置，當(dāng)光發(fā)射頭與光接受頭之間無(wú)障礙時(shí)，光線可以到達(dá)接受端，使傳感器動(dòng)作而輸出信號(hào) 1；當(dāng)光發(fā)射頭與光接受頭之間有障礙物時(shí)，則光線被遮擋住，不能到達(dá)接受端，從而使傳感器不能動(dòng)作，而輸出信號(hào) 0。在傳感器上有輸出信號(hào)狀態(tài)的 于顯示傳感器的信號(hào)狀態(tài)，以便于觀察。傳感器輸出信號(hào) 1時(shí)， 出信號(hào) 0時(shí)， 圖 紅外線光電開關(guān) 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 19 頁(yè) 共 43 頁(yè) 由此可知，在該工作單元中，料倉(cāng)中有無(wú)存儲(chǔ)料的情況，可以通過(guò)安裝在料倉(cāng)的底部的對(duì)射式光電傳感器 （如圖 示） 的信號(hào)狀態(tài)反映出來(lái)。在控制程序中，就可以利用該信號(hào)狀態(tài)來(lái)判斷料倉(cāng)中有無(wú)存儲(chǔ)料的情況，為實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制奠定了硬件基礎(chǔ) [ 13 ]。 圖 位移傳感器 (4) 運(yùn)轉(zhuǎn)模塊 運(yùn)轉(zhuǎn) 模塊 的功能是 ： 抓取工件，并將工件傳送到托盤上 。 其主要 由 轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸 、擺臂、真空吸盤、真空壓力檢測(cè)傳感器、真空吸盤方向保持裝置和行程開關(guān)組成。轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸是擺臂的驅(qū)動(dòng)裝置，其轉(zhuǎn)軸的最大轉(zhuǎn)角為 180° ,轉(zhuǎn)角可以根據(jù)需要進(jìn)行調(diào)整。 轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸的 轉(zhuǎn)角調(diào)整方法如下： 步驟 1：松開凸輪固定螺栓； 步驟 2：移動(dòng)相應(yīng)的行程開關(guān)到預(yù)定停止位置； 步驟 3：旋轉(zhuǎn)固定螺栓。 在轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸的兩個(gè)極限位置上裝有一個(gè)行程開關(guān)，利用行程開關(guān)的信號(hào)狀態(tài)來(lái)標(biāo)識(shí)兩個(gè)極限位置，其作用與傳感器相同。在控制程序中，通過(guò)對(duì)該信號(hào)狀態(tài)的判斷來(lái)知轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸是否處于或達(dá)到極限位置。行程開關(guān)的狀態(tài)是通過(guò)行程凸塊的擠壓來(lái)實(shí)現(xiàn)的。 (5) 閥組，就是將多個(gè)閥集中在一起構(gòu)成的一組閥，而每個(gè)閥的功能是彼此獨(dú)立的。該閥組由二位五通的帶手控開關(guān)的單側(cè)電磁先導(dǎo)控制閥、二位五通的帶手控開關(guān)的雙側(cè)電磁先導(dǎo)控制閥和 三位五通的帶手控開關(guān)的雙側(cè)電磁先導(dǎo)控制閥組成。用它們分別對(duì)推料缸、真空發(fā)生器和轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸的氣路進(jìn)行控制，以改變各自的動(dòng)作開關(guān)。手控開關(guān)是向下凹進(jìn)去的，需使用專門工具才可以進(jìn)行操作。向下按時(shí)，信號(hào)為 1，等同于該側(cè)的電磁信號(hào)為 1；常態(tài)下，手控開關(guān)的信號(hào)為 0。在進(jìn)行設(shè)備調(diào)試時(shí)，可以使用 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 20 頁(yè) 共 43 頁(yè) 手控開關(guān)對(duì)閥進(jìn)行控制，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)響應(yīng)氣路的控制，以改變推料桿等執(zhí)行機(jī)構(gòu)的狀態(tài)，達(dá)到調(diào)試的目的。 (6) 識(shí)別模塊 該模塊主要由 3 個(gè)傳感器組成， 即電感傳感器、電容傳感器和漫射式光電傳感器，用于識(shí)別工件的材質(zhì)及顏色?？梢宰R(shí)別金屬與非金屬的材質(zhì)， 可以將銀白、紅、黑三種顏色區(qū)分開。 識(shí)別模塊中的電感式傳感器，電容傳感器及漫射式光電傳感器都屬于接近開關(guān)類傳感器。它們分別在以下情況下動(dòng)作： (a) 電感傳感器在有金屬物質(zhì)接近它時(shí)動(dòng)作； (b) 電容傳感器在任何物質(zhì)接近它時(shí)都動(dòng)作； (c) 漫射式光電傳感器在接近它的物體反射回來(lái)的光線達(dá)到一定程度時(shí)動(dòng)作。 由它們的特性可知，單獨(dú)使用三個(gè)中的任何一個(gè)傳感器都不可能實(shí)現(xiàn)對(duì)一個(gè)工件的材質(zhì)和顏色同時(shí)檢測(cè)。但是，若它們組合起來(lái)對(duì)工件進(jìn)行聯(lián)合檢測(cè)，就可以實(shí)現(xiàn)上述目的。傳感器信號(hào)的真值表如表 表 識(shí) 別模塊傳感器信號(hào)的真值表 傳感器 材質(zhì)及顏色 金屬、銀白色 非金屬、紅色 非金屬、黑色 電感式接近開關(guān) 光電式接近開關(guān) 電容式接近開關(guān) 1 0 0 1 1 0 1 1 1 (7) 測(cè)量模塊 測(cè)量模塊的作用是測(cè)量工件的高度。它由一個(gè)模擬量傳感器和傳感器支架構(gòu)成。該模擬量傳感器實(shí)際上是一個(gè)由電位器構(gòu)成的分壓 器。該傳感器與位置指示器一起構(gòu)成一個(gè)測(cè)量工件高度尺寸的傳感系統(tǒng)，由電阻式傳感器將測(cè)量桿的位移量轉(zhuǎn)變?yōu)殡娢黄麟娮柚档淖兓?，再?jīng)位置指示器轉(zhuǎn)換為 0出的電壓值與測(cè)量桿位移量成比例關(guān)系。 測(cè)量模塊的支架是固定在一個(gè)小型氣缸的氣缸桿上的，該氣缸的缸體是固定在升 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 21 頁(yè) 共 43 頁(yè) 降模塊的支架上的，當(dāng)氣缸桿向下伸出時(shí)，就帶著測(cè)量模塊向下運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)測(cè)量的目的。 (8) 升降模塊 升降模塊的作用是將工件由下方送到上方，準(zhǔn)備檢測(cè)和分流。它主要由一個(gè)無(wú)桿氣缸、一個(gè)單作用直線氣缸、一個(gè)工作平臺(tái)、支架及傳感器組成。 其中，無(wú) 桿氣缸的作用是實(shí)現(xiàn)工作平臺(tái)的升降，直線單作用氣缸的作用是實(shí)現(xiàn)工件從工作臺(tái)上推出。工作臺(tái)與單作用氣缸通過(guò)螺栓固定在一起，同時(shí)在通過(guò)螺栓固定在無(wú)桿氣缸的滑塊上。 無(wú)桿氣缸的缸體是固定不動(dòng)的，缸體是空心的，缸體內(nèi)部的活塞為永磁物質(zhì)，在其外面的滑塊內(nèi)側(cè)鑲嵌著異性磁極的永磁物質(zhì) 。 這樣，當(dāng)活塞在缸體內(nèi)運(yùn)動(dòng)時(shí)，外滑塊就在缸體外隨之運(yùn)動(dòng)。 固定在無(wú)桿氣缸兩端的傳感器是磁感應(yīng)式接近開關(guān)，其作用是用于判斷滑塊運(yùn)動(dòng)的兩個(gè)極限位置。 (9) 滑槽模塊 滑槽模塊提供了兩個(gè)物流方向。上滑槽可以將工件分流到下個(gè)工作單元，下滑 槽可用于模擬不合格工 件的流向。 支架為一根鋁合金型材 料 ，為空心結(jié)構(gòu)，在其四個(gè)側(cè)面都用于固定的槽。 (10) 電器通信接口地址 的所有單元都是用 制的，每個(gè)單元與 間的通信電路連接是通過(guò)上面介紹的 I/O 接線端口實(shí)現(xiàn)的。在 統(tǒng)中，各單元中的需要與 括各個(gè)傳感器的線路、各個(gè)電磁閥的控制線路及電源線路）都已事先連接到了各自的 I/O 接線端口上 。 這樣，當(dāng)用通信電纜與 些期間在 要確定位 地址就要看通 信電纜所接的是哪個(gè)模板的接口，然后根據(jù)該模板所在 的槽號(hào)來(lái)確定位 地址；位地址的確定是很簡(jiǎn)單的，只要知道各期間是接到 I/一位 即可，因?yàn)?I/號(hào)）與 號(hào)）是一一對(duì)應(yīng)的。 (11) 供料單元的主要技術(shù)數(shù)據(jù) 氣源工作壓力：最小 6大 8 I/O 接口：開關(guān)量， 6 個(gè)輸入 /5 個(gè)輸出。輸入用于傳感器信號(hào)的傳輸，輸出用于執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制信號(hào)的傳輸。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 22 頁(yè) 共 43 頁(yè) 搬運(yùn)站的總體設(shè)計(jì) (1) 搬運(yùn)站的基本功能 該單元可以模擬提取工件、按照要求將工件分流的過(guò)程。 (2) 搬運(yùn)站的基本結(jié)構(gòu) 該單元主要由提取模塊、滑槽模塊、氣源處理組件、 I/空發(fā)生器、真空檢測(cè)傳感器組成。 (a) 接線端口 I/O 接線端口，它是該工作單元與 間進(jìn)行通信的線路連接端口。該工作單元中的所有電信號(hào)（直流電源、輸入、輸出）線路都接到該端口上，再通過(guò)信號(hào)電纜線連接到 有 24個(gè)輸入接線端子和 24個(gè)輸出接線端子，在每一路輸入、輸出上都有 于顯示相應(yīng)的輸入、輸出信號(hào)狀態(tài)，供系統(tǒng)調(diào)試使用。并且，在每個(gè)端子旁都有數(shù)字標(biāo)號(hào)，以說(shuō)明端子的位地址。接線端口通過(guò)導(dǎo)軌固定在鋁合金板上。 (b) 提取模塊 該模塊實(shí)際上是一個(gè)“氣動(dòng)機(jī)械手”，它主要由兩個(gè)直線氣缸（提取氣缸和擺臂氣缸）、一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸及支架等組成。 提取氣缸安裝在擺臂氣缸的氣缸桿的前端，用于實(shí)現(xiàn)垂直方向的運(yùn)動(dòng)，以便于提取工件。該氣缸在結(jié)構(gòu)上不同于一般的直線氣缸，其氣缸桿為空心結(jié)構(gòu)，兼做氣路使用；活塞位于氣缸桿的中間，以便于使氣缸的兩端都能露在缸 體的外面。在氣缸桿的上端安裝一個(gè) 導(dǎo)氣管，在氣缸桿的下端安裝著機(jī)械手，通過(guò)機(jī)械手提取工件。在提取氣缸的兩個(gè)極限位置分別安裝有磁感應(yīng)式接近開關(guān)，用語(yǔ)判斷氣缸的動(dòng)作是否到位（極限位置）。 擺臂氣缸構(gòu)成 氣動(dòng)機(jī)械手的“手臂”，可以實(shí)現(xiàn)水平方向的伸出、縮回動(dòng)作，在氣缸的兩個(gè)極限位置分別安裝有磁感應(yīng)式接近開關(guān)，用于判斷氣缸的動(dòng)作是否到位（極限位置）。擺臂氣缸安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸的輸出轉(zhuǎn)軸上。 轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸用于實(shí)現(xiàn)擺臂氣缸的轉(zhuǎn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)角為 180°。在氣缸的兩個(gè)極限位置分別安裝有磁感應(yīng)式接近開關(guān)，用于判斷氣缸的動(dòng)作是否到位（極限位置）。該轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸的結(jié)構(gòu)不同于供料單元的轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸。 (c) 本單元的 組有 4 個(gè)電磁閥組成，其中 3 個(gè)為帶手控開關(guān)的雙側(cè)電磁先導(dǎo)控 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 23 頁(yè) 共 43 頁(yè) 制閥，另一個(gè)為帶手控開關(guān)的單側(cè)電磁先導(dǎo)閥。 (d) 搬運(yùn)單元 的主要技術(shù)數(shù)據(jù) 氣源工作壓力：最小 6大 8 I/O 接口：開關(guān)量， 7 個(gè)輸入 /7 個(gè)輸出。輸入用于傳感器信號(hào)的傳輸，輸出用于執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制信號(hào)的傳輸。 加工站的總體設(shè)計(jì) (1) 加工單元的基本功能 加工單元可以模擬鉆孔加工及鉆孔質(zhì)量檢測(cè)的過(guò)程，并通過(guò)旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)模擬物流傳送的過(guò)程。 (2) 加工單元的基本結(jié)構(gòu) 加工單元主要由旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)模塊、鉆孔模塊、鉆孔檢測(cè)模塊的組成。 (a) 接線端口 I/O 接線端口，它是該工作單元與 間進(jìn)行通信的線路連接端口。該工作單元中的所有電信號(hào)（直流電 源、輸入、輸出）線路都接到該端口上，再通過(guò)信號(hào)電纜線連接到 有 24個(gè)輸入接線端子和 24個(gè)輸出接線端子，在每一路輸入、輸出上都有 于顯示相應(yīng)的輸入、輸出信號(hào)狀態(tài)，供系統(tǒng)調(diào)試使用。并且，在每個(gè)端子旁都有數(shù)字標(biāo)號(hào)，以說(shuō)明端子的位地址。接線端口通過(guò)導(dǎo)軌固定在鋁合金板上。 (b) 旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)模塊 旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)模塊主要由旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)、工作臺(tái)固定底盤、傳動(dòng)齒輪、直流電機(jī)、定位凸塊、電感式接近開關(guān)傳感器、漫反射式光電傳感器、支架組成。在轉(zhuǎn)動(dòng)工作臺(tái)上有 4個(gè)工位，用于存放工件；在每個(gè)工位的下面都有一個(gè)圓孔，用 于光電傳感器對(duì)工件的識(shí)別。直流電動(dòng)機(jī)用于驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)旋轉(zhuǎn) ，它通過(guò)一對(duì)齒輪減速后將動(dòng)力傳到工作臺(tái)。通過(guò)工作臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)各工 位上的工件的“流動(dòng)”。 電感式接近開關(guān)傳感器用于判斷工作臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)位置，以便于進(jìn)行定位控制。對(duì)于工作臺(tái)的 4個(gè)工位，分別有 4個(gè)金屬的定位凸塊與之相對(duì)應(yīng)，各凸塊與工作臺(tái)相對(duì)固定。當(dāng)凸塊接近電感式接近開關(guān)時(shí)，就會(huì)使電感式接近開關(guān)動(dòng)作，輸出“ 1” 信號(hào)。用該信號(hào)可判斷工作臺(tái)是否轉(zhuǎn)到了工 位。 光電式傳感器固定在加工單元的鋁合金底版上，在第一個(gè)工位的下方。當(dāng)工作臺(tái)轉(zhuǎn)到第一個(gè)共位時(shí)，由于工作臺(tái)在各個(gè)共位處都留 有圓孔，光電式傳感器發(fā)出的光線 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 24 頁(yè) 共 43 頁(yè) 將直接穿過(guò)圓孔，而不被遮擋，即沒(méi)有反射光線返回給傳感器，則傳感器的輸出信號(hào)為“ 0”，如果此時(shí)在該共位上放上工件，則孔被工件擋住，工件將光線反射給傳感器，則傳感器會(huì)輸出信號(hào)“ 1”。利用光電傳感器信號(hào)的變化即可判斷是否有工件放到了第一個(gè)工位上。 (c) 鉆孔模塊 鉆孔模塊實(shí)現(xiàn)的是鉆孔加工過(guò)程。 鉆孔模塊主要由鉆孔氣缸、鉆孔電機(jī)、鉆孔向?qū)аb置、加緊氣缸、鉆孔模塊支架等組成。鉆孔電機(jī)用于實(shí)現(xiàn)鉆孔的動(dòng)作，是鉆孔的執(zhí)行機(jī)構(gòu)；鉆孔氣缸用于實(shí)現(xiàn)鉆孔的進(jìn)給動(dòng)作（進(jìn)給的速度可通過(guò)調(diào)節(jié)氣缸氣路的節(jié)流 閥來(lái)調(diào)節(jié)）；夾緊 氣缸用于在鉆孔時(shí)夾緊工件；鉆孔導(dǎo)向裝置由導(dǎo)向柱和導(dǎo)向套組成，用于保證鉆孔電機(jī) 沿著固定方向準(zhǔn)確地運(yùn)行。 在 鉆孔氣缸的兩端、夾緊氣缸的兩端都安裝有磁感應(yīng)式接近開關(guān)，分別用于 判斷兩個(gè)氣缸運(yùn)動(dòng)的兩個(gè)極限位置。 (d) 檢測(cè)模塊 檢測(cè)模塊用于實(shí)現(xiàn)對(duì)鉆孔加工結(jié)果的模擬檢測(cè)過(guò)程。檢測(cè)模塊主要由檢測(cè)氣缸、檢測(cè)氣缸固定架、檢測(cè)模塊支架及磁感應(yīng)式接近開關(guān)組成。 其工作原理是：在檢測(cè)工件的時(shí)候，若氣缸能下降到位，認(rèn)為孔的深度加工合格，若氣缸不能下降到位，則認(rèn)為孔加工不合格。氣缸的位置通過(guò)安裝在氣缸兩端的磁感應(yīng)式接 近開關(guān)來(lái)判斷。 (e) 繼電器 由于電機(jī) 的工作電流比較大， 數(shù)字量輸出端口的驅(qū)動(dòng)能力不夠，因此采用由 過(guò)繼電器的觸點(diǎn)控制電機(jī)的供電電路的通斷，再用 而實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的邏輯控制。 (f) 中一個(gè)為帶手控開關(guān)的雙側(cè)電磁先導(dǎo)控制閥，其余兩個(gè)均為帶手控開關(guān)的單側(cè)電磁先導(dǎo)控制閥。 (g) 加工單元的主要技術(shù)數(shù)據(jù) 氣源工作壓力：最小 6大 8 I/O 接口：開關(guān)量， 8 個(gè)輸入 /6 個(gè)輸出。輸入用于傳 感器信號(hào)的傳輸，輸出用于執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制信號(hào)的傳輸。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 25 頁(yè) 共 43 頁(yè) 安裝站的總體設(shè)計(jì) (1) 安裝站 的基本功能 該單元可以 將大小不同的工件進(jìn)行組裝 。 (2) 安裝 站的基本結(jié)構(gòu) 該單元主要由 安裝臺(tái)、 提取模塊、滑槽模塊、氣源處理組件、 I/O 接線端口、 空發(fā)生器、真空檢測(cè)傳感器組成。 (a) 接線端口 I/O 接線端口，它是該工作單元與 間進(jìn)行通信的線路連接端口。該工作單元中的所有電信號(hào)（直流電源、輸入、輸出）線路都接到該端口上，再通過(guò)信號(hào)電纜線連接到 有 24個(gè)輸入接線端子和 24個(gè)輸出接線端 子，在每一路輸入、輸出上都有 于顯示相應(yīng)的輸入、輸出信號(hào)狀態(tài)，供系統(tǒng)調(diào)試使用。并且，在每個(gè)端子旁都有數(shù)字標(biāo)號(hào)，以說(shuō)明端子的位地址。接線端口通過(guò)導(dǎo)軌固定在鋁合金板上。 (b) 提取模塊 該模塊實(shí)際上是一個(gè)“氣動(dòng)機(jī)械手”，它主要由兩個(gè)直線氣缸（提取氣缸和擺臂氣缸）、一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸及支架等組成。 提取氣缸安裝在擺臂氣缸的氣缸桿的前端，用于實(shí)現(xiàn)垂直方向的運(yùn)動(dòng)，以便于提取工件。該氣缸在結(jié)構(gòu)上不同于一般的直線氣缸，其氣缸桿為空心結(jié)構(gòu)，兼做氣路使用；活塞位于氣缸桿的中間，以便于使氣缸的兩端都能露在缸體的外面。在 氣缸桿的上端安裝著導(dǎo)氣管，在氣缸桿的下端安裝著機(jī)械手，通過(guò)機(jī)械手提取工件。在提取氣缸的兩個(gè)極限位置分別安裝有磁感應(yīng)式接近開關(guān)，用語(yǔ)判斷氣缸的動(dòng)作是否到位（極限位置）。 擺臂氣缸構(gòu)成氣動(dòng)機(jī)械手的“手臂”，可以實(shí)現(xiàn)水平方向的伸出、縮回動(dòng)作，在氣缸的兩個(gè)極限位置分別安裝有磁感應(yīng)式接近開關(guān)，用于判斷氣缸的動(dòng)作是否到位（極限位置）。擺臂氣缸安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸的輸出轉(zhuǎn)軸上。 轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸用于實(shí)現(xiàn)擺臂氣缸的轉(zhuǎn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)角為 180°。在氣缸的兩個(gè)極限位置分別安裝有磁感應(yīng)式接近開關(guān)，用于判斷氣缸的動(dòng)作是否到位（極限位置）。該轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸的 結(jié)構(gòu)不同于供料單元的轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸。 (c) 本單元的 組有 4 個(gè)電磁閥組成，其中 3 個(gè)為帶手控開關(guān)的雙側(cè)電磁先導(dǎo)控 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 26 頁(yè) 共 43 頁(yè) 制閥，另一個(gè)為帶手控開關(guān)的單側(cè)電磁先導(dǎo)閥。 (d) 安裝 單元的主要技術(shù)數(shù)據(jù) 氣源工作壓力：最小 6大 8 I/O 接口：開關(guān)量， 7 個(gè)輸入 /7 個(gè)輸出。輸入用于傳感器信號(hào)的傳輸，輸出用于執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制信號(hào)的傳輸。 搬運(yùn)站的總體設(shè)計(jì) (1) 搬運(yùn)站的基本功能 該單元可以模擬提取工件、按照要求將工件分流的過(guò)程。 (2) 搬運(yùn)站的基本結(jié)構(gòu) 該單元主要由提取模塊、滑槽模塊、氣 源處理組件、 I/空發(fā)生器、真空檢測(cè)傳感器組成。 (a) 接線端口 I/O 接線端口，它是該工作單元與 間進(jìn)行通信的線路連接端口。該工作單元中的所有電信號(hào)（直流電源、輸入、輸出）線路都接到該端口上，再通過(guò)信號(hào)電纜線連接到 有 24個(gè)輸入接線端子和 24個(gè)輸出接線端子，在每一路輸入、輸出上都有 于顯示相應(yīng)的輸入、輸出信號(hào)狀態(tài)，供系統(tǒng)調(diào)試使用。并且，在每個(gè)端子旁都有數(shù)字標(biāo)號(hào)，以說(shuō)明端子的位地址。接線端口通過(guò)導(dǎo)軌固定在鋁合金板上。 (b) 提取模塊 該模塊實(shí)際上是一個(gè)“ 氣動(dòng)機(jī)械手”，它主要由兩個(gè)直線氣缸（提取氣缸和擺臂氣缸）、一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸及支架等組成。 提取氣缸安裝在擺臂氣缸的氣缸桿的前端，用于實(shí)現(xiàn)垂直方向的運(yùn)動(dòng)，以便于提取工件。該氣缸在結(jié)構(gòu)上不同于一般的直線氣缸，其氣缸桿為空心結(jié)構(gòu)，兼做氣路使用；活塞位于氣缸桿的中間，以便于使氣缸的兩端都能露在缸體的外面。在氣缸桿的上端安裝 一個(gè) 導(dǎo)氣管，在氣缸桿的下端安裝著機(jī)械手，通過(guò)機(jī)械手提取工件。在提取氣缸的兩個(gè)極限位置分別安裝有磁感應(yīng)式接近開關(guān)，用語(yǔ)判斷氣缸的動(dòng)作是否到位（極限位置）。 擺臂氣缸構(gòu)成氣動(dòng)機(jī)械手的“手臂”，可以實(shí)現(xiàn)水平 方向的伸出、縮回動(dòng)作，在氣缸的兩個(gè)極限位置分別安裝有磁感應(yīng)式接近開關(guān)，用于判斷氣缸的動(dòng)作是否到位（極限位置）。擺臂氣缸安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸的輸出轉(zhuǎn)軸上。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 27 頁(yè) 共 43 頁(yè) 轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸用于實(shí)現(xiàn)擺臂氣缸的轉(zhuǎn)動(dòng)，其轉(zhuǎn)角為 180°。在氣缸的兩個(gè)極限位置分別安裝有磁感應(yīng)式接近開關(guān)，用于判斷氣缸的動(dòng)作是否到位（極限位置）。該轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸的結(jié)構(gòu)不同于供料單元的轉(zhuǎn)動(dòng)氣缸。 (c) 本單元的 組有 4 個(gè)電磁閥組成，其中 3 個(gè)為帶手控開關(guān)的雙側(cè)電磁先導(dǎo)控制閥，另一個(gè)為帶手控開關(guān)的單側(cè)電磁先導(dǎo)閥。 (d) 搬運(yùn)單元的主要技術(shù)數(shù)據(jù) 氣源工作壓力：最小 6大 8 I/O 接口：開關(guān)量， 7 個(gè)輸入 /7 個(gè)輸出。輸入用于傳感器信號(hào)的傳輸，輸出用于執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制信號(hào)的傳輸。 分類站的總體設(shè)計(jì) (1) 分類站的基本功能 分類站可以實(shí)現(xiàn)對(duì)工件按照材質(zhì)或顏色分類的過(guò)程?？蓪⒐ぜ凑疹伾诸惖?3個(gè)滑槽中。 (2) 分類單元的基本結(jié)構(gòu) 分類單元主要由分揀模塊、滑槽模塊、氣源模塊、起源處理組件、 I/電器、對(duì)射式光電傳感器和反射式光電傳感器組成。 (a) 接線端口 I/O 接線端口，它是該工作單元與 間進(jìn)行通信的線路連接端口 。該工作單元中的所有電信號(hào)（直流電源、輸入、輸出）線路都接到該端口上，再通過(guò)信號(hào)電纜線連接到 有 24個(gè)輸入接線端子和 24個(gè)輸出接線端子，在每一路輸入、輸出上都有 于顯示相應(yīng)的輸入、輸出信號(hào)狀態(tài)，供系統(tǒng)調(diào)試使用。并且，在每個(gè)端子旁都有數(shù)字標(biāo)號(hào)，以說(shuō)明端子的位地址。接線端口通過(guò)導(dǎo)軌固定在鋁合金板上。 (b) 分類模塊 該模塊通過(guò)傳送帶及導(dǎo)向裝置實(shí)現(xiàn)對(duì)工件分揀。它主要由傳送模塊、導(dǎo)向模塊、導(dǎo)向模塊、固定導(dǎo)向塊組成。導(dǎo)向模塊其作用是在需要時(shí)將工件導(dǎo)入到相應(yīng)的滑槽中。它主要由導(dǎo)向塊、導(dǎo)向裝置機(jī)構(gòu) 及導(dǎo)向氣缸組成。傳送模塊的傳送帶由一個(gè)直流電機(jī)通過(guò)渦輪渦桿減速器減速后驅(qū)動(dòng)。當(dāng)運(yùn)行一定時(shí)間后，或因其他原因造成傳送帶打滑時(shí)，可以通過(guò)整張緊輪的位置調(diào)整傳送帶的張緊度來(lái)消除打滑。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 28 頁(yè) 共 43 頁(yè) (c) 擋料氣缸 擋料氣缸起的 作用 是： 當(dāng)滑 槽中儲(chǔ)存的工件已經(jīng)滿了的時(shí)候，就阻止向該滑槽中繼續(xù)分流工件 。 (d) 反射式光電接近開關(guān) 該單元中還安裝了一個(gè)反射式光電接近開關(guān)，它是光電傳感器的另一種結(jié)構(gòu)形式，在這里用于檢測(cè)是否有工件進(jìn)入到滑槽中存放的工件是否已滿槽。 反射式光電接近開關(guān)傳感器同前面介紹的對(duì)射式光電接近開關(guān)的區(qū)別是：接收光線的方式不同。對(duì)射式光電接近開關(guān)是以光纖作為光路，將光源發(fā)出的光線通過(guò)一根光纖導(dǎo)出到測(cè)量場(chǎng)所，再通過(guò)另一根光纖將接受到的由光源發(fā)出的光線傳回到傳感器，這樣，可以使傳感器的安裝位置與測(cè)量的場(chǎng)所不在同一個(gè)地點(diǎn)；發(fā)射式光電接近開關(guān)則是通過(guò)一個(gè)專門的反光鏡將由傳感器光源發(fā)出的光線直接發(fā)射回來(lái)，由傳感器直接接受，該種傳感器需要直接安裝在測(cè)量現(xiàn)場(chǎng)。 該反射式光電接近開關(guān)，在工作時(shí)采用的邏輯是：當(dāng)傳感器接受到了反射光線時(shí)傳感器輸出信號(hào)為 0 ；當(dāng)傳感器主體與反光鏡之間有不透明的物體存在時(shí)，光路被阻斷，傳感器不能接受到反射光 線，則傳感器輸出信號(hào)為 1。 (e) 本單元 組由 3 個(gè)閥組組成，分別用于控制 2 個(gè)導(dǎo)向氣缸和 1 個(gè)擋料氣缸，在結(jié)構(gòu)上，它們都是帶手控裝置的單控電磁閥。 (f) 分類單元的主要技術(shù)數(shù)據(jù) 氣源工作壓力：最小 6大 8 I/O 接口：開關(guān)量， 6 個(gè)輸入 /4 個(gè)輸出。輸入用于傳感器信號(hào)的傳輸，輸出用于執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制信號(hào)的傳輸。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 29 頁(yè) 共 43 頁(yè) 4 制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 總體控制系統(tǒng)方案的設(shè)計(jì) 該系統(tǒng)的每個(gè)單元都被各自的 制著，各單元的通信是通過(guò)前一個(gè)單元 個(gè)單元都是通過(guò)傳感器向后一站發(fā)出控制信號(hào)的。 各單元控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 供料單元控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) (1) 該單元采用兩個(gè)磁感應(yīng)接近開關(guān)用于檢測(cè)供料站有無(wú)工件和氣缸是否到位、光電式傳感器用于檢測(cè)料倉(cāng)是否有料 ； (2) 一個(gè)用于控制該單元的 (3) 用于連接 。 搬運(yùn)單元控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) (1) 該單元采用兩個(gè)磁感應(yīng)接近開關(guān)用于檢測(cè)機(jī)械手的兩個(gè)極限位置 ； (2) 一個(gè)用于控制該單元的 (3) 用于連接 加工單元控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) (1) 電感式接近開關(guān)傳感器用于判斷工作臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)位置 、光電式傳感器用于檢測(cè)每個(gè)工位上是否有工件、電容式傳感器用于檢測(cè)工件的顏色 ； (2) 一個(gè)用于控制該單元的 (3) 用于連接 安裝單元控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) (1) 磁感應(yīng)式接近開關(guān)用于檢測(cè)氣缸的極限位置 ； (2) 一個(gè)用于控制該單元的 (3) 用于連接 搬運(yùn)單元控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) (1) 該單元采用兩個(gè)磁感應(yīng)接近開關(guān)用于檢測(cè)機(jī)械手 的兩個(gè)極限位置 ； (2) 一個(gè)用于控制該單元的 (3) 用于連接 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 30 頁(yè) 共 43 頁(yè) 分類單元控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) (1) 該單元中還安裝 了一個(gè)反射式光電接近開關(guān)， 用于檢測(cè)是否有工件進(jìn)入到滑槽中存放的工件是否已滿槽。 (2) 一個(gè)用于控制該單元的 (3) 用于連接 選型 因?yàn)樵撋a(chǎn)線控制系統(tǒng)屬于小規(guī)模控制系統(tǒng)，所以本設(shè)計(jì)選用三菱 以緊湊的結(jié)構(gòu)良好的擴(kuò)展性、強(qiáng)大 的指令功能、低廉的價(jià)格，已經(jīng)成為當(dāng)代各種小型控制工程的理想控制器。系列