機械專業(yè)外文文獻翻譯-外文翻譯--工業(yè)機器人 中文版

《機械專業(yè)外文文獻翻譯-外文翻譯--工業(yè)機器人 中文版》由會員分享，可在線閱讀，更多相關《機械專業(yè)外文文獻翻譯-外文翻譯--工業(yè)機器人 中文版（10頁珍藏版）》請在裝配圖網上搜索。

外文資料名稱： 外文資料出處： f 附 件： 指導教師評語： 簽名： 年 月 日 1 工 業(yè) 機 器 人 章 躍 著 周均 譯 摘 要 ： 在不同的時期，關于機器人的定義也有所不同。在全世界雖然定義不同，但是他們的裝置卻 大相徑庭 。在制造工廠中使用的許多單用途機器可能看起來像機器人。這些機器人功能單一，不能通過重新編程的方式去完成不同的工作。這種單用途的機器不能滿足被人們日益廣泛接受的關于工業(yè)機器人的定義。這個定義是由美國機器人協(xié)會提出的。 關鍵字： 機器人；微處理器； 統(tǒng) 機器人是一個可以改變程序的多功能操作器，被設計用來按照預先編制的、能夠完成多種作業(yè)的運動程序運送材料、零件、工具或者專用設備。 注意在這個定義中包含有“可以改變程序”和“多功能”這兩詞。正式這兩個詞將真正的機器人與現(xiàn)代制造工廠中使用的單一用途的機器區(qū)分開來?！翱梢愿淖兂绦颉边@個術語意味著兩件事：機器人根據(jù)編寫的程序工作，以及可以通過重新編寫程序來適應不同種類的制造工作的需要 。 “多功能”這個詞意味著機器人能通過編程和使用不同的末端執(zhí)行機構，來完成不同的制造工作。圍繞著這兩個關鍵特征所撰寫的定義正在變成制造業(yè)的專業(yè)人員所接受的定義。 第一個帶有活動關節(jié)的手臂于 1951 年被研制出來，由美國原子能委員會使用。在 1954 年，第一個可以編程的機器人由喬治 基于下面兩項重要技術： （ 1）數(shù)字控制（ 術。 （ 2）遠程操作技術。 數(shù)字控制技術提供了一種非常適合于機器人的機器控制技術。它可以通過儲存的程序對運動進行控制。這些程序包含機器人進行順序運動的數(shù)據(jù)，開始運 動和停止運動的時間控制信號，以及做出決定所需要的邏輯語句。 遠程操作器技術使得一臺機器的性能超出一臺數(shù)控機器。它可以使這種機器能夠在不容易進入和不安全的環(huán)境中完成各種制造任務。通過融合了上述兩項技術，狄弗研制出第一個機器人，它是一個不復雜的，可以編程的物料運送機器人。 2 第一臺商業(yè)化生產的機器人在 1959 年研制成功。通用汽車公司在 1962 年安裝了第一臺用于生產線上的工業(yè)機器人，它是尤尼梅森公司生產的。在 1973 年，辛辛那提 業(yè)機器人，在機器人的控制方面取得了較大的進展。器人是 第一臺商業(yè)化生產采用計算機控制的機器人。 數(shù)字控制技術和遠程操作器技術推動了大范圍的機器人研制和應用。但主要的技術進步并不僅僅是由于這些新的應用能力而產生的，而是必須由利用這些能力所得到的效益來提供動力。就工業(yè)機器人而言，這個動力是經濟性。 在 20 世紀 70 年代中，工資的快速增長大大增加了制造業(yè)的企業(yè)中的人工費用。與此同時，來自國外的競爭成為美國制造業(yè)所面臨的一個嚴峻的考驗。諸如日本等外國的制造廠家在廣泛地應用了自動化技術之后，其工業(yè)產品，特別是汽車，在美國和世界市場中占據(jù)了日益增大的份額。 通過采用包括機器 人在內的各種自動化技術，從 70 年代開始，日本的制造廠家能夠比沒有采用自動化技術的美國制造廠家生產更好的和更便宜的汽車。隨后，為了生存，美國制造廠家被迫考慮采用任何能夠提高生產率的技術。 為了與國外制造廠家進行競爭，必須以比較低的成本，生產出更好的產品。其它的因素，諸如尋找能夠更好地完成帶有危險性的制造工作的方式也促進了工業(yè)機器人的發(fā)展。但是，主要的理由一直是，而且現(xiàn)在仍然是提高生產率。 機器人的一個主要優(yōu)點是它們可以在對于人類來說是危險的位置上工作。采用機器人進行焊接和切斷工作是比由人工來完成這些工作更安全 的例子。盡管機器人與工作地點的安全密切相關，它們本身也可能是危險的。 應該仔細地設計和配置機器人和機器人單元，使它們不會傷害人類和其他機器。應該精確地計算出機器人的工作范圍，并且在這個范圍的四周清楚地標出危險區(qū)域?？梢圆捎迷诘孛嫔袭嫵黾t顏色的線和設置障礙物以阻止工人進入機器人的工作范圍。 即使有了這些預防措施，在使用機器人的場地中設置一個自動停止工作的系統(tǒng)仍然不失為一個好注意。機器人的這個系統(tǒng)應該具有能夠檢測出是否有需要自動停止工作的要求的能力。為了保證能有一個安全的環(huán)境，應當安裝容錯計算機和冗余系統(tǒng)來保證 在適當?shù)臅r候停止機器人的工作。 如下敘述的是機器人系統(tǒng)基本術語： 1．機器人是一個可編程、多功能的機械手，通過給要完成的不同任務編程各種動作，它可以移動零件、材料、工具以及特殊裝置。這個基本定義引導出后續(xù)段落的 3 其他定義，從而描繪出一個完整的機器人系統(tǒng)。 2．預編程位置點是機器人為完成工作而必須跟蹤的軌跡。在某些位置點上機器人將停下來做某些操作，如裝配零件、噴涂油漆或焊接。這些預編程點貯存在機器人的貯存器中，并為后續(xù)的連續(xù)操作所調用，而且這些預編程點像其他程序數(shù)據(jù)一樣，可在日后隨工作需要而變化。因而，正是這種 可編程的特征，一個工業(yè)機器人很像一臺計算機，數(shù)據(jù)可在這里儲存、后續(xù)調用與編輯。 3．機械手是機器人的手臂，它使機器人能彎屈、延伸和旋轉，提供這些運動的是機械手的軸，亦是所謂機器人的自由度。一個機械手能有 3~16 軸，自由度一詞總是與機器人軸數(shù)相關。 4．工具和手爪不是機器人自身組成部分，但它們是安裝在機器人手臂末端的附件。這些連在機器人手臂末端的附件可使機器人抬起工件、點焊、刷漆、電弧焊、鉆孔、打毛刺以及根據(jù)機器人的要求去做各種各樣的工作。 5．機器人系統(tǒng)還可以控制機器人的工作單元，工作單元是機器人執(zhí)行任務所處的整體環(huán)境，該單元包括控制器、機械手、工作平臺、安全保護裝置或者傳輸裝置。所有這些為保證機器人完成自己任務而必需的裝置都包括在這一工作單元中。另外，來自外設的信號與機器人通訊，通知機器人何時裝配工件、取工件或放工件到傳輸裝置上。 機器人系統(tǒng)有三個基本部件：機械手、控制器和動力源。 A．機械手 機械手做機器人系統(tǒng)中粗重工作，它包括兩個部分：機構和附件，機械手也有聯(lián)接附件基座。 機械手基座通常固定 在工作區(qū)域的地基上，有時基座也可以移動，在這種情況下基座安裝在導軌或軌道上，允許機械手從一個位置移到另外一個位置。 正如前面所提到的那樣，附件從機器人基座上延伸出來，附件就是機器人的手臂，它可以是直動型，也可以是軸節(jié)型的手臂，軸節(jié)型手臂也是大家所知的關節(jié)型手臂。 機械臂使機械手產生各軸的運動。這些軸連在一個安裝基座上，然后再連到托架上，托架確保機械手停留在某一位置。 在手臂的末端上，連接著手腕，手腕由輔助軸和手腕凸緣組成，手腕是讓機器人用戶在手腕凸緣上安裝不同工具來做不同種工作。 機械手的軸使機械手在某一區(qū) 域內執(zhí)行任務，我們將在這個區(qū)域為機器人的工作 4 單元，該區(qū)域的大小與機械手的尺寸相對應。列舉了一個典型機器人的工作單元。隨著機器人機械結構尺寸的增加，工作單元的范圍也必須相應增加。 機械手的運動由執(zhí)行元件或驅動系統(tǒng)來控制。執(zhí)行單元或驅動系統(tǒng)允許各軸在工作單元內運動。驅動系統(tǒng)可用電氣、液壓和氣壓動力，驅動系統(tǒng)所產生的動力經機構轉變?yōu)闄C械能，驅動系統(tǒng)與機械傳動鏈相匹配。由鏈、齒輪和滾珠絲杠組成的機械傳動鏈驅動著機器人的各軸。 B．控制器 機器人控制器是工作單元的核心?？刂破鲀Υ嬷A編程序供后續(xù)調用、控制外設，與廠內 計算機進行通訊以滿足產品經常更新的需要?？刂破饔糜诳刂茩C械手運動和在工作單元內控制機器人外設。用戶可通過手持的示教盒將機械手運動的程序編入控制器。這些信息儲存在控制器的存儲器中以備后續(xù)調用，控制器儲存了機器人系統(tǒng)的所有編程數(shù)據(jù)，它能儲存幾個不同的程序，并且所有這些程序均能編輯。 控制器要求能夠在工作單元內與外設進行通信。例如控制器有一個輸入端，它能標識某個機加工操作何時完成。當該加工循環(huán)完成后，輸入端接通，告訴控制器定位機械手以便能抓取已加工工件，隨后，機械手抓取一未加工工件，將其放置在機床上。接著，控制器 給機床發(fā)出開始加工的信號。 控制器可以由根據(jù)時間順序而步進的機械式輪鼓組成，這種類型的控制器可用在非常簡單的機械系統(tǒng)中。用于大多數(shù)機器人系統(tǒng)中的控制器代表現(xiàn)代電子學的水平，是更復雜的裝置，即它們是由微處理器操縱的，這些微處理器可以是 8 位， 16 位或32 位處理器。它們可以似的控制器在操作過程中顯得非常柔性。 控制器能通過通信線發(fā)送電信號，使它能與機械手各軸交流信息，在機器人的機械手和控制器之間的雙向交流信息可以保持系統(tǒng)操作和位置經常更新，控制器亦能控制安裝在機器人手腕上的任何工具。 控制器也有與廠內各計算機進行 通信的任務，這種通信聯(lián)系使機器人成為計算機輔助制造（ 統(tǒng)的一個組成部分。 存儲器?；谖⑻幚砥鞯南到y(tǒng)運行時要與固態(tài)的存儲裝置相連，這些存儲裝置可以是磁泡，隨機存儲器、軟盤、磁帶等。每種記憶存儲裝置均能貯存、編輯信息以備后續(xù)調用和編輯。 C．動力源頭 動力源是給機器人和機械手提供動力的單元。傳給機器人系統(tǒng)的動力源有兩種， 5 一種是用于控制器的交流電，另一種是用于驅動機械手各軸的動力源，例如，如果機器人的機械手是由液壓和氣壓驅動的，控制信號便傳送到這些裝置中，驅動機器人運動。 對于每一個機器人系統(tǒng)，動力是用 來操縱機械手的。這些動力可來源于液壓動力源、氣壓動力源或電源，這些能源是機器人工作單元整體的一部分。 6 is a of of on of in to be to a be to a do is by NC is a to or of a of It is in to a be to a of of a of 951 by 951, It on (1) (2) a of to It of by to to to to a to be C It to a of in By an 959. 962, to be on a A in 973 of -3 -3 by a 7 of do of of In of of in 970s of At a .on a as to an of a of in 970s, to in to to It to at in to be as to of to of is of of is be in to of be in in be be so do be a be to of a s it is a to an in a to an of be to of to a of is in 1. A is a to or of a of to in a of a 2. to At of as of or in s as as be as to an is a be 8 3. is of It to is by s of of A 6 of to of on a 4. of on of s to of s to do a of on is of 5. of of is in be a or a is in to to do is in In in to it up or to a A. he of of a to of is to of be In is to a or a to be to As of is of It be a or a is as an of of to a in is to a in At of a is is up of a to to s it to a is of to of of is by or or to or by is to be of B． he in is of 9 is to s as as to of of a is in of It of be is to an a is is to so it up a is up by to be a of of a on of 162to be in it to of a of of on of s of as of a As is a of in be or or C. he is to of to of is C of of is of if is by or to of is to be a a or an of of