CAN傳輸原理與過程及傳輸介質(zhì).ppt

3.3CAN數(shù)據(jù)總線的傳輸原理與過程 3.4汽車網(wǎng)絡(luò)可用的傳輸介質(zhì) 復(fù)習(xí)提問 CAN數(shù)據(jù)總 線中的數(shù)據(jù) 傳遞就像一 個電話會議 一個電話用 戶（控制單 元）將數(shù)據(jù) “ 講入 ” 網(wǎng) 絡(luò)中，其他 用戶通過網(wǎng) 絡(luò) “ 接聽 ” 這個數(shù)據(jù) CAN數(shù)據(jù)總線數(shù)據(jù)傳輸?shù)脑?對這個數(shù)據(jù)感興 趣的用戶就會利 用數(shù)據(jù)，而其他 用戶則選擇忽略 CAN數(shù)據(jù)總線的構(gòu)成 CAN數(shù)據(jù)總線由 1個控制器、 1個收發(fā)器、 2個數(shù)據(jù)傳輸終端和 2條數(shù)據(jù)傳遞線構(gòu)成 CAN數(shù)據(jù)總線各部件的功能 CAN控制器的功能 接收在控制單元中的微處理器 中的數(shù)據(jù) 處理數(shù)據(jù)并傳送給 CAN收發(fā)器 接受 CAN收發(fā)器的數(shù)據(jù)，處理 并傳送給微處理器 CAN收發(fā)器的功能 是一個發(fā)送器和接收器的組合 將 CAN控制器提供的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化 為電信號并通過數(shù)據(jù)線發(fā)送出 去 接收數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)傳送到 CAN控制器 數(shù)據(jù)傳輸終端的功能 是一個電阻器 阻止數(shù)據(jù)在傳輸終了被反 射回來并產(chǎn)生反射波 因為反射波會破壞數(shù)據(jù) 用以傳輸數(shù)據(jù)的雙向數(shù)據(jù)線 分為 CAN高位數(shù)據(jù)線 （ CAN-HIGH）和 CAN低位 數(shù)據(jù)線 （ CAN-LOW） 數(shù)據(jù)總線沒有指定接收器，數(shù) 據(jù)通過數(shù)據(jù)總線發(fā)送并由各控 制單元接受和計算 數(shù)據(jù)傳遞線的功能 CAN數(shù)據(jù)總線的數(shù)據(jù)傳遞過程 提供數(shù)據(jù) 控制單元向 CAN控制器提 供需要發(fā)送的數(shù)據(jù) 發(fā)送數(shù)據(jù) CAN收發(fā)器接收由 CAN控 制器傳來的數(shù)據(jù)，轉(zhuǎn)為電信號并發(fā)送 接收數(shù)據(jù) CAN系統(tǒng)中，所有控制 單元轉(zhuǎn)為接收器 檢查數(shù)據(jù) 控制單元檢查判斷所接 收的數(shù)據(jù)是否所需要的數(shù)據(jù) 接受數(shù)據(jù) 如接收的數(shù)據(jù)重要，它 將被接受并進(jìn)行處理。否則忽略 CAN數(shù)據(jù)總線傳遞數(shù)據(jù)的構(gòu)成 CAN數(shù)據(jù)總線在極短的時間里，在各控制 單元間傳遞數(shù)據(jù)，可將其分為 7個部分 CAN數(shù)據(jù)總線傳遞的數(shù)據(jù)由多位構(gòu)成。 在數(shù)據(jù)中，位數(shù)的多少由數(shù)據(jù)域的大小決 定 （一位是信息的最小單位 單位時間電 路狀態(tài)。在電子學(xué)中，一位只有 0或 1兩個 值。也就是只有 ” 是 “ 和 ” 不是 “ 兩個狀 態(tài)） 數(shù)據(jù)的形成圖表如下： 該形式在兩條數(shù)據(jù)傳輸線上是一樣的 開始域： 標(biāo)志數(shù)據(jù)開 始。帶有大 約 5V電壓 （由系統(tǒng)決 定）的 1位， 被送入高位 CAN線；帶 有大約 0V 電壓的 1位 被送入低位 CAN線。 狀態(tài)域： 判定數(shù)據(jù)中的 優(yōu)先權(quán)。如果兩個控制單 元都要同時發(fā)送各自的數(shù) 據(jù)，那么，具有較高優(yōu)先 權(quán)的控制單元，優(yōu)先發(fā)送 檢查域： 顯示在數(shù)據(jù) 域中所包含 的信息項目 數(shù)。在本部 分允許任何 接收器檢查 是否已經(jīng)接 收到所傳遞 過來的所有 信息。 數(shù)據(jù)域： 在數(shù)據(jù)域中， 信息被傳遞到其他控制單 元。 確認(rèn)域： 在此，接收器 信號通知發(fā)送器，接收器 已經(jīng)正確收到數(shù)據(jù)。若檢 查到錯誤，接收器立即通 知發(fā)送器，發(fā)送器然后再 發(fā)送一次數(shù)據(jù) 結(jié)束域： 標(biāo)志數(shù)據(jù)報 告結(jié)束。在 此是顯示錯 誤并重復(fù)發(fā) 送數(shù)據(jù)的最 后一次機(jī)會 安全域： 檢測傳遞數(shù) 據(jù)中的錯誤。 數(shù)據(jù)是如何產(chǎn)生的？ 數(shù)據(jù)由多位構(gòu)成 每 1位只有 0或 1兩個值或狀 態(tài)。 下面以燈開關(guān)為例說明帶有 0或 1的狀態(tài)是如何產(chǎn)生的。 燈開關(guān)打開或關(guān)閉，這說明 燈開關(guān)有兩個不同的狀態(tài)。 燈開關(guān)處于值 1的狀態(tài)：開 關(guān)閉合，燈亮 開關(guān)處于值 0 的狀態(tài)：開關(guān) 打開，燈不亮 位值為 1的狀態(tài)： CAN發(fā)送器打開， 在舒適系統(tǒng)中電壓 為 5V，在動力傳動 系統(tǒng)中，電壓大約 為 2.5V。 相同電壓施加在傳 遞線上。 從原理上講， CAN數(shù)據(jù)總線的功能與此完全 相同， CAN發(fā)送器也能產(chǎn)生 2個不同位狀態(tài) 位值為 0的狀態(tài)： CAN發(fā)送器關(guān)閉，接 地；傳輸線同樣接地， 大約為 0V 通過 2個位， 可以產(chǎn)生 4個 變化 每 1項信息均 可以由每個變 化狀態(tài)表示， 并與所有的控 制單元相聯(lián)系 信息通過 2個連續(xù)位進(jìn)行傳遞例釋 隨著位數(shù)的增加，信息量增加情況 1位的位 值變化 產(chǎn)生 信息 2位的位 值變化 產(chǎn)生 信息 3位的位值變化 產(chǎn)生 信息 0V 10 0V； 0V 10 0V； 0V； 0V 10 5V 20 0V； 5V 20 0V； 0V； 5V 20 5V； 0V 30 0V； 5V； 0V 30 5V； 5V 40 0V； 5V； 5V 40 5V； 0V； 0V 50 5V； 0V； 5V 60 5V； 5V； 0V 70 5V； 5V； 5V 80 CAN數(shù)據(jù)總線的數(shù)據(jù)分配 如果多個控制單元要同時發(fā)送各自 的數(shù)據(jù)，那么系統(tǒng)就必須決定哪個 控制單元首先進(jìn)行發(fā)送 具有最高優(yōu)先權(quán)的數(shù)據(jù)，首先發(fā)送 基于安全考慮，由 ABS/EDL控制 單元提供的數(shù)據(jù)比自動變速器控制 單元提供的數(shù)據(jù)（駕駛舒適）更重 要，因此具有優(yōu)先權(quán) 數(shù)據(jù)如何進(jìn)行分配？ 每個位都有 1個值，該值定義為電位 這樣就有 2個可能：高電位或低電位 位電壓 位值 電位 0V 0 高電位 5V 1 低電位 如何確認(rèn)數(shù)據(jù)報告的優(yōu)先權(quán)？ 在狀態(tài)域中，由 11位組成的編碼，其 數(shù)據(jù)的組合形式?jīng)Q定了數(shù)據(jù)的優(yōu)先權(quán) 。 下面是 3組不同數(shù)據(jù)報告的優(yōu)先權(quán) ： 優(yōu)先權(quán) 數(shù)據(jù)報告 狀態(tài)域形式 1 Brake1(制動 1） 001 1010 0000 2 Engine1（發(fā)動機(jī) 1） 010 1000 0000 3 Gearbox1（變速 器 1） 100 0100 0000 3個控制 單元同時 發(fā)送數(shù)據(jù)， 此時，在 數(shù)據(jù)傳輸 線上進(jìn)行 一位一位 的比較 如果 1個控制單元發(fā)送了 1個低電位而檢測到 1個高電 位，那么該控制單元就停 止發(fā)送而轉(zhuǎn)為接收器 例如： ABS/EDL控 制單元發(fā)送 了 1個高電 位 MOTRONIC 控制單元也 發(fā)送了 1個 高電位 自動變速器控制單元發(fā)送了 1個低電位而檢測到 1個高電位，那么它將失去優(yōu)先權(quán)而轉(zhuǎn)為接收器 位 1 位 2 ABS/EDL控制單元發(fā)送了 1個高電位 MOTRONIC控制單元發(fā)送了 1個低電 位并檢測到 1個高電位，那么，它也 失去優(yōu)先權(quán)，而轉(zhuǎn)為接收器 位 3 ABS/EDL控制單元擁有最高優(yōu)先權(quán) 并接收分配的數(shù)據(jù)，該優(yōu)先權(quán)保證 其持續(xù)發(fā)送數(shù)據(jù)直至發(fā)送終了 ABS/EDL控制單元結(jié)束發(fā)送數(shù)據(jù) 后，其他控制單元再發(fā)送各自的數(shù) 據(jù) CAN數(shù)據(jù)總線的抗干擾 車輛在工作過程中，電火花和電磁開 關(guān)聯(lián)合作用會產(chǎn)生電磁干擾；移動電 話和發(fā)送站以及任何產(chǎn)生電磁波的物 體會產(chǎn)生電磁干擾 電磁干擾能夠影響或破壞 CAN的數(shù)據(jù) 傳送 為防止數(shù)據(jù)傳輸受到干擾， 2根數(shù)據(jù) 傳輸線纏繞在一起，這樣可以防止數(shù) 據(jù)線所產(chǎn)生的輻射噪音。 2根數(shù)據(jù)線上的電壓是相反的 若一根數(shù)據(jù)線上的電壓約為 0V；則 另一根數(shù)據(jù)線上的電壓就是約為 5V 這樣 2根線的總電壓值仍保持一個 常值 從而所產(chǎn)生的電磁場效應(yīng)由于極 性相反而相互抵消 所以，數(shù)據(jù)傳輸線通過這中方法 得到保護(hù)而免受外界輻射干擾 同時，向外輻射時，實際上保持 中性（即 無輻射 ） CAN-bus 傳輸介質(zhì) 單線（汽車） 雙絞線 屏蔽雙絞線 同軸電纜 單模光纖 無線通信 V CANH CANL R 物理介質(zhì)必須支持 “ 顯性 ” 和 “ 隱性 ” 狀態(tài)， “ 顯 性 ” 狀態(tài)支配 “ 隱性 ” 狀態(tài)，例如在總線仲裁時。 雙線結(jié)構(gòu)總線必須使用終端電阻抑制信號反射，并 且采用差分信號傳輸減弱電磁干擾（ EMI）的影響。 使用光學(xué)介質(zhì)時 ， 隱性電平通過狀態(tài) “ 暗 ” 表示 ， 顯性電平通過狀態(tài) “ 亮 ” 表示； 同一段 CAN-bus網(wǎng)絡(luò)采用相同的傳輸介質(zhì) 。 傳輸介質(zhì)（ Bus Medium） 雙絞線特點(diǎn) 目前，采用雙絞線的 CAN總線分布式系統(tǒng)已得 到廣泛應(yīng)用，如汽車電子、電梯控制、電力系統(tǒng)、 遠(yuǎn)程傳輸?shù)取?技術(shù)上容易實現(xiàn)、造價低廉； 理論上節(jié)點(diǎn)數(shù)無限制、對環(huán)境電磁輻射有一定抑制 能力； 隨著頻率的增長，雙絞線線對的衰減迅速增高； 雙絞線有所謂的近端串?dāng)_； 適合 CAN-bus網(wǎng)絡(luò) 5Kbps 1Mbps的傳輸速率。 CAN總線電平標(biāo)稱值 雙絞線（ ISO 11898-2） 雙絞線（ ISO 11898-2） R Node 1 Node 2 R Node n CANH CANL 3.5 V 1.5 V 2.5 V Termination 雙絞線參數(shù)（ ISO 11898-2） 高速差分總線 雙線平衡信號 有公共地 信號線結(jié)構(gòu) 較短的殘余 雙絞線或平行線 非屏蔽或屏蔽 線纜阻抗 = 120 最高速度達(dá) 1 Mbps 空閑 置位 3.5 V 1.5 V 2.5 V 雙絞線參數(shù)（ ISO 11898-2） 最長的總線長度可達(dá) 40m 1 Mbps 其它的情況無定義 線路延遲 = 5 ns/m (名義 值 ) 規(guī)定了電氣指標(biāo) 而不是機(jī)械指標(biāo) 可使用 galvanic (光學(xué) ) 絕 緣 空閑 置位 3.5 V 1.5 V 2.5 V ISO 11898 電纜推薦參數(shù) ：直流參數(shù)、特性阻抗 總線長度 電纜 終端電阻 最大位速率 直流電阻 導(dǎo)線截面積 0 40m 70 m /m 0 .2 5 -0 .3 4 mm 2 AW G 2 3 , AW G 2 2 124 / 1 % 1 M bit/s a t 4 0 m 40 300m 5 0 0 kbi t/s a t 1 0 0 m 300 600m 1 0 0 kbi t/s a t 5 0 0 m 600 1000m 5 0 kbi t/s a t 1 km 電纜參數(shù)（ ISO 11898-2） 電纜選擇的要素 線長 :如果外部干擾比較弱， CAN-bus中的短線 （長度 <0.3m）可以采用扁平電纜 ； 波特率 ： 由于取決于傳輸線的延時， CAN-bus 總線的通訊距離可能會隨著波特率減小而增加； 外界干擾 ： CAN總線可以采用帶屏蔽層的雙絞 線； 特征阻抗： 所采用的傳輸線的特征阻抗約為 120 歐姆； 有效電阻 ： 所使用的電纜的電阻必須足夠的小 以避免線路壓降過大。 電纜結(jié)構(gòu)分析 單屏蔽層的 CAN電纜剖析與連接 電纜適用類型 推薦的電纜類型 導(dǎo)線長度與波特率 波特率與長度的關(guān)系 基本公式： Max Bit Rate Mbps Max Bus Lengthm 60 雙絞線的使用 雙絞線采用抗干擾的差分信號傳輸方式； 使用非屏蔽雙絞線作為物理層，只需要有 2根 線纜作為差分信號線（ CANH、 CANL)傳輸； 使用屏蔽雙絞線作為物理層，除需要 2根差分 信號線（ CANH、 CANL)的連接以外，還要注 意在同一網(wǎng)段中的屏蔽層（ SHIELD）單點(diǎn)接 地問題。 雙絞線網(wǎng)絡(luò)的注意事項 以下列表說明了組建 CAN網(wǎng)絡(luò)時應(yīng)該遵守的規(guī)則 光纖的選擇 石英光纖特點(diǎn)： 衰減小，技術(shù)比較成熟； 纖帶寬大，抗電磁干擾； 易成纜特性； 芯徑很細(xì)（小于 10m）； 連接成本較高。 光纖的選擇 塑料光纖特點(diǎn)： 成本與電纜相當(dāng)； 芯徑達(dá)（ 0.51mm)； 連接易于對準(zhǔn)； 重量輕； 損耗將低到 20dB/km。 光纖應(yīng)用場合 多模光纖一般用于建筑物內(nèi)或地理位 置相鄰的環(huán)境中； 單模光纖是當(dāng)前計算機(jī)網(wǎng)絡(luò)中研究和 應(yīng)用的重點(diǎn)； 塑料光纖在高速距離通信網(wǎng)絡(luò)中得到 廣泛應(yīng)用。 光纖網(wǎng)絡(luò)構(gòu)成方式 光纖網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)成方式有兩種： 一種是基于光纖定向耦合器的無延時環(huán)網(wǎng)； 另一種是基于光電收發(fā)模塊的中繼型環(huán)網(wǎng)； CAN-bus光纖傳輸 光纖 CAN網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu) 總線形： 可有一根共享的光纖總線組成，各 節(jié)點(diǎn)另需總線耦合器和站點(diǎn)耦合器實現(xiàn)總線 和節(jié)點(diǎn)的連接； 環(huán)形： 每個節(jié)點(diǎn)與緊鄰的節(jié)點(diǎn)以點(diǎn)到點(diǎn)鏈路 相連，形成一個閉環(huán)； 星形： 每個節(jié)點(diǎn)通過點(diǎn)到點(diǎn)鏈路與中心星形 耦合器相連； 塑料光纖網(wǎng)絡(luò)不宜采用總線拓?fù)浣Y(jié)構(gòu) CAN-bus光纖傳輸 與雙絞線和同軸電纜相比 光纖的低傳輸損耗使中繼之間距離大為增加； 光纜還具有不輻射能量、不導(dǎo)電、沒有電感； 光纜中不存在串?dāng)_以及光信號相互干擾的影響； 不會有在線路 “ 接頭處 ” 感應(yīng)耦合導(dǎo)致的安全問 題； 強(qiáng)大的抗 EMI能力。 目前存在的問題 價格昂貴，設(shè)備投入成本較高； 點(diǎn)對點(diǎn)的通訊方式。 適用場合 汽車電子 干擾嚴(yán)格場合 安全控制領(lǐng)域 遠(yuǎn)距離通訊 舒適系統(tǒng) CAN 數(shù)據(jù)縱線連接 舒適系統(tǒng)中的 各個控制單元： 一個中央控制 單元 兩個或四個車 門控制單元 舒適系統(tǒng) CAN數(shù)據(jù)總線 中央門鎖控制功能 電動窗控制功能 照明開關(guān)控制功能 電動調(diào)節(jié)和加熱后視鏡控制 功能 故障自診斷功能 舒適系統(tǒng) CAN數(shù)據(jù)總線傳遞數(shù)據(jù)的功能 舒適系統(tǒng) CAN數(shù)據(jù)總線的結(jié)構(gòu) 控制單元 的各條傳 輸線以 星狀 形 式連接匯 聚一點(diǎn) 若一個控制單元發(fā)生故障，其他控制單元 仍可發(fā)送各自的數(shù)據(jù) 通過車門聯(lián)接所確定的線路較少 如果出現(xiàn)對地短路、對正極短路或線路間 短路， CAN系統(tǒng)會轉(zhuǎn)為應(yīng)急模式運(yùn)行和 轉(zhuǎn)為單線模式運(yùn)行 由于故障自診斷完全由中央控制單元控制， 所以只需要較少的自診斷線 由于舒適系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)可以較低的速率傳 遞，所以發(fā)送器只需較低的功率 舒適系統(tǒng) CAN數(shù)據(jù)總線的優(yōu)點(diǎn) 系統(tǒng)傳輸數(shù)據(jù)的速率為 62.5kbit/s。這 意味著它以 0125 kbit/s的速率范圍 （低速狀態(tài)）傳輸。一個數(shù)據(jù)報告?zhèn)?遞大約需要 1ms 每個控制單元每 20ms發(fā)送一次數(shù)據(jù) 舒適系統(tǒng) CAN數(shù)據(jù)總線的特點(diǎn) 中央控制 單元 駕駛員側(cè) 車門 前乘客側(cè) 車門 左后車門 右后車門 舒適系統(tǒng)控制單元的優(yōu)先權(quán)順序 舒適 系統(tǒng) CAN 數(shù)據(jù) 總線 控制 單元 電路 圖 駕駛員側(cè)車門 控制單元 J386 前乘客側(cè)車門 控制單元 J387 左后車門控 制單元 J388 右后車門控 制單元 J389 舒適系統(tǒng)中央 控制單元 J393 30號 線保 險絲 - 中央 控制 單元 15號 線保 險絲 -中 央控 制單 元 30號 線保 險絲 - 電動 窗 30號線保險絲 -中央門鎖 高 /低位 CAN線 接 地 線 正 極 線 輸入信號 輸出信號 舒適系統(tǒng) CAN數(shù)據(jù)總線故障自診斷 診斷設(shè)備： 目前 國內(nèi)通用型故障診 斷儀器能進(jìn)行 CAN 數(shù)據(jù)總線故障檢測 的為 金德 K80 多功能診斷儀 ， 今后將有很多診斷 儀器能夠進(jìn)行 CAN 數(shù)據(jù)總線的檢測診 斷。 各種汽車的最新 版本的專用故障 診斷儀均能夠進(jìn) 行該車種的 CAN 數(shù)據(jù)總線系統(tǒng)的 故障檢測診斷。 例如大眾汽車可 以用 VAS5051進(jìn) 行 CAN數(shù)據(jù)總線 的故障檢測診斷。 VAS5051 故障診斷儀 下面以 VAS5051為 例說明大眾 車系舒適系 統(tǒng) CAN數(shù)據(jù) 總線的故障 檢測診斷方 法步驟： 說明： 在故 障診斷和故障 檢測過程中， 通過 CAN數(shù)據(jù) 總線傳遞信息 的所有控制單 元均被認(rèn)為是 一個完整系統(tǒng) 舒適系統(tǒng)的地址碼： 46-舒適系統(tǒng) 與 CAN數(shù)據(jù)總線有關(guān)部門的功能： 02功能：故障查詢 在故障記憶中，有 2個 CAN數(shù)據(jù)總 線的特殊故障 01328 -舒適系統(tǒng)數(shù)據(jù)傳遞故障： 如果兩個或多個控制單元間數(shù)據(jù)傳遞 出現(xiàn)故障，便存儲該故障記憶。可能 的故障原因有：控制單元故障；兩條 數(shù)據(jù)線斷路；插頭和插座連接故障。 01329 -應(yīng)急運(yùn)轉(zhuǎn)模式： 該故障記憶表明 CAN數(shù)據(jù)總線 系統(tǒng)已經(jīng)進(jìn)入應(yīng)急運(yùn)轉(zhuǎn)模式。 可能故障原因： 某一根數(shù)據(jù)總線斷路 插頭和插座連接故障 08功能 -閱讀測量數(shù)據(jù)塊 012通道：中央控制單元 顯示與 CAN 數(shù)據(jù)總線相關(guān)的 4組數(shù)據(jù)區(qū)域。 數(shù)據(jù)區(qū)域 1： 檢測傳遞數(shù)據(jù) 該區(qū)域顯示數(shù)據(jù)傳遞正確與否 （比如單根數(shù)據(jù)線故障）。 數(shù)據(jù)區(qū)域 2： 前排裝備情況 該區(qū)域顯示前排車門控制單元在 傳遞數(shù)據(jù)過程中是否匹配 數(shù)據(jù)區(qū)域 3： 后排裝備情況 該區(qū)域顯示后排車門控制單元在 傳遞數(shù)據(jù)過程中是否匹配 數(shù)據(jù)區(qū)域 4： 其他附件情況 該區(qū)域顯示座椅與后視鏡調(diào)整記 憶系統(tǒng)是否合適；舒適系統(tǒng)與記 憶系統(tǒng)是否交換數(shù)據(jù) 動力傳動系統(tǒng) CAN數(shù)據(jù)總線 動力傳動系 統(tǒng) CAN數(shù)據(jù) 總線連接部 件： Motronic控 制單元 ABS/EDL控 制單元 自動變速器 控制單元 同時傳遞的數(shù)據(jù)（ 10組）： 5組數(shù)據(jù)來自 Motronic控制單元 3組數(shù)據(jù)來自 ABS/EDL控制單元 2組數(shù)據(jù)來自自動變速器控制單元 優(yōu)先權(quán)順序： ABS/EDL控制單元 Motronic控制單元 自動變速器控制單元 CAN數(shù)據(jù)總線其他特點(diǎn)： 數(shù)據(jù)總線以 500kbit/s的速率傳 遞數(shù)據(jù)（高速率），每一數(shù)據(jù) 傳遞大約需要 0.25ms。在動力 傳動系統(tǒng)中，數(shù)據(jù)傳遞盡可能 快速以便充分利用數(shù)據(jù)，因此 需要一個高性能的發(fā)送器。 每一控制單元（根據(jù)控制單元 類型）每 720ms發(fā)送 1次數(shù)據(jù) 動力傳動系統(tǒng)控制單元網(wǎng)絡(luò)連接 Motronic 控制單元 自動變速器 控制單元 ABS/EDL 控制單元 CAN數(shù)據(jù) 總線的連 接節(jié)點(diǎn)通 常在控制 單元的外 部（在線 束中） 與舒適系統(tǒng)相反，在動力傳動系 統(tǒng)中只顯示部分，這樣只顯示控 制單元的網(wǎng)絡(luò)連接 在特殊情況下， CAN數(shù)據(jù)總線的連接 節(jié)點(diǎn)可能會在發(fā)動機(jī)控制單元里 線束的節(jié)點(diǎn)匯集 在發(fā)動機(jī)控制單 元中 動力傳動系統(tǒng) CAN數(shù)據(jù)總線 的故障自診斷功能 對于大眾車系，用 VAS5051可以對以 下控制單元進(jìn)行故障自診斷： 01-發(fā)動機(jī)控制單元 02-自動變速器控制單元 03-ABS控制單元 如果控 制單元 間傳遞 的數(shù)據(jù) 被打亂 控制單 元內(nèi)將 存儲一 個故障 記憶： 1條或 2條數(shù)據(jù)線斷路 2條數(shù)據(jù) 線短路 數(shù)據(jù)線對地 或正極短路 1個或多個控 制單元有故障