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1、油茶采摘機械手的機構設計 學 院： 工學院 班 級： 機制 051 姓 名： 繆偉 導 師： 饒洪輝 江西農業(yè)大學工學院 設計內容 1、前言 2、油茶采摘機械手的原理圖 3、油茶采摘機械手的設計與選型 4、油茶采摘機械手的 PLC程序控制系統(tǒng) 江西農業(yè)大學工學院 1、前 言 采用人工油茶采摘，消耗的人力、時間比較 大，采摘效率低，并且某些油茶難以采摘或采摘不 到，對人體安全具有一定的威脅。采用油茶采摘機 械手，可通過智能移動平臺，通過攝像頭、傳感器 捕捉油茶，可實現持續(xù)的、高效率的、安全的作業(yè)。 江西農業(yè)大學工學院 2.1、總裝圖 江西農業(yè)大學工學院 2.2、油茶采摘機械手的原理圖 江西農業(yè)大
2、學工學院 3、油茶采摘機械手的設計與選型 3.1、電動機的選型 3.2、旋轉減速裝置 3.3、氣壓缸升降、擺臂裝置 3.4、手抓裝置 江西農業(yè)大學工學院 3.1、電動機的選型 1、 90SL55型伺服電動機 輸出功率 25W 空載轉速 2700r/min 2、 70BF1-3型反應式步進電動機 步距 1.5 額定負載起動頻率 1000步 /s 3、 36SL5E2型伺服電動機 輸出功率 1W 空載轉速 2700r/min 江西農業(yè)大學工學院 3.2、旋轉減速裝置 江西農業(yè)大學工學院 3.3.1、氣壓缸升降裝置 1、選用 QGA-50型氣缸 選取氣缸行程為 374mm 2、采用雙列梯形槽導軌 實
3、現升降滑動運動 江西農業(yè)大學工學院 3.3.2、氣壓缸擺臂裝置 1、選用 QGA-50型氣壓缸 選取氣缸行程為 128mm 2、根據兩氣缸軸心距 108mm 采用菱形四桿機構實現 擺臂沿水平線上下擺動 30 江西農業(yè)大學工學院 3.4.1、手抓裝置 江西農業(yè)大學工學院 3.4.2、手抓結構裝置 手抓工作原理步驟：起動 70BF1-3步進電動機，帶動絲桿轉動， 滑塊在絲桿經導桿自由滑動；內手抓鈑金片通過滑塊圓柱臺階推 動快速夾緊油茶，隨后外手抓鈑金片通過滑塊錐形軌跡夾緊油茶 枝條，通過時間繼電器經過 t=4s步進電動機停止；夾緊后內手抓 裝置通過 36SL5E2伺服電動機自轉，實現在油茶枝條固定的同時油 茶自轉脫落的功能。 江西農業(yè)大學工學院 4、 PLC程序控制系統(tǒng) 4.1、主電路 4.2、 PLC控制路線 4.3、梯形圖 4.4、指令語句表 江西農業(yè)大學工學院 4.1 主 電 路 江西農業(yè)大學工學院 4.2 PLC 控 制 線 路 江西農業(yè)大學工學院 4.3 梯 形 圖 江西農業(yè)大學工學院 4.4 指 令 語 句 表 江西農業(yè)大學工學院 總 結 通過本次畢業(yè)設計，感受頗多。在設計過程 中學到了很多知識，更重要的是發(fā)現還有很多東西 自己還要去學習。 歡迎各位評委老師對本設計進行評審，設計 不足之處請給予批評指正。 謝 謝 ！
油茶采摘機械手的機構設計畢業(yè)設計
