基于ADAMS的四自由度機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真 (版本2)
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Computer and Industrial Robots
There are a variety of definitions of the term robot．Depending on the definition used，the number of robot installations worldwide varies widely．Numerous single-purpose machines are used in manufacturing plants that might appear to be robots．These machines are hardwired to perform a single function and cannot be repogrammed to perform a different function． Such single-purpose machines do not fit the definition for industrial robots that is becoming widely accepted．This definition was developer) by the Robot Institute of America：
A robot is a reprogrammable multifunctional manipulator designed to move material, parts，tools，or specialized devices through variable programmed motions for the performance of a variety of tasks．
Note that this definition contains the words repmuammable is these two characteristics that separate the true industrial robot from the various single-purpose machines used in modern manufacturing firms．The term "reprogrammable" implies two things：The robot operates according to a written program，and this program can be rewritten to accommodate a variety of manufacturing tasks．
The term“multifunctional” means that the robot can，through reprogramming and the use of different end-effectors，perform a number of different manufacturing tasks ．Definitions written around these two critical characteristics.becoming the accepted definitions among manufacturing professionals．
The first articulated arm came about in 1951 and was used by the U．S. Atomic Energy Commission．In 1954，the first programmable robot was designed by George Devol .It was based on two important technologies:
（1）Numerical control（NC) technology．
（2) Remote manipulator technology．
Numerical control technology provided a form of machine control ideally suited to robots ．It allowed for the control of motion by stored programs.These programs contain data points to which the robot sequentially moves，timing signals to initiate action and to stop movement，and logic statements to allow for decision making．
Remote manipulator technology allowed a machine to be more than just another NC machine．It allowed such machines to become robots that can perform a variety of manufacturing tasks in both inaccessible and unsafe environments．By merging these two technologies，Devol developed the first industrial robot，an unsophisticated programmable materials handling machine．
The first commercially produced robot was developed in 1959.In 1962，the first industrial robot to be used on a production line was installed by Geieral Motors Corporation，This robot was produced by Unimation.A major step forward in robot control occurred in 1973 with the development of the T-3 industrial robot by Cincinnati Milacron．The T-3 robot was the first commercially produced industrial robot controlled by a minicomputer.
Numerical control and remote manipulator technology prompted the wide-scale development and use of industrial robots．But major technological developments do not take place simply because of such new capabilities.Something must provide the impetus for taking advantage of these capabilities．In the case of industrial robots，the impetus was economics.
The rapid inflation of wages experienced in the 1970s tremendously increased the personnel costs of manufacturing firms．At the same time，foreign competition became a serious problem for U ．S．manufacturers．Foreign manufacturer; who had undertaken automation on a wide-scale basis，such as those in Japan，began to gain an increasingly large share of the U．S．a(chǎn)nd world market for manufactured goods，particularly automobiles.
Zhruugh a variety of automation techniques，including robots，Japanese manufacturers, beginning in the 1970s，were able to produce better automobiles more cheaply than no natomated U．S．manufacturers．Consequently，in order to survive，U．S．manufacturers were forced to consider any technological developments that could help improve productivity．
It became imperative to produce better products at lower costs in order to be competitive with foreign manufacturers．Other factors such as the need to find better ways of performing dangerous manufacturing tasks contributed to the development of industrial robots．However，the principal rationale has always been，and is still，improved productivity.
One of the principal advantages of robots is that they can be used in settings that are dangerous to humans ．Welding and parting are examples of applications where robots can be used more safely than humans．Even though robots are closely associated with safety in the workplace，they can，in themselves，be dangerous．
Robots and robot cells must be carefully designed and configured so that they do not endanger human workers and other machines．Robot work envelopes should be accurately calculated and a danger zone surrounding the envelope clearly marked off. Red flooring strips and barriers can be used to keep human workers out of a robot's work envelope．
Even with such precautions it is still a good idea to have an automatic shut down system in situations where robots are used．Such a system should have the capacity to sense the need for an automatic shutdown of operations．Fault-tolerant computers and redundant systems can be installed to ensure proper shutdown of robotics systems to ensure a safe environment．
Manufacturing into the computer is the information age. The computer has long been in the business and management have to a wide range of applications, it is as a new tool into the factories, but as the steam engine in it More than 200 years ago to make changes in the manufacturing sector, as are changes taking place in manufacturing.
Although the basic metal-cutting process is unlikely to change fundamentally, but their form of organization and the control is bound to change.
In one respect can be said that the manufacturing sector in the process of completing a cycle. First hand the manufacturing industry is the family Industry: the designers are themselves producers, product ideas and the completion of processing by the same person. Subsequently, the formation of the parts Overview of the interchangeability of this blog, production has been divided in accordance with professional features and text can be produced in batches of thousands of the same parts.
Today, despite the designer and the manufacturer is no longer the same person, but forward to the integrated manufacturing system Way, these two functions have become increasingly closer.
May have, ironically, a high degree of diversification in the market demand for the products, manufacturing must be increase productivity and reduce costs. Demanded by consumers with less money to buy high-quality and diversified products.
Computer is required to meet these key factors. It is able to provide rapid response capability, flexibility and to meet the only tool for the diversification of the market. Moreover, it is the realization of integrated manufacturing system need to carry out detailed analysis and the use of accurate data, the only tool.
Computer may be in the future is a basic condition for business survival, many of today's enterprises will be Health Higher production capacity to replace the corporate portfolio. Higher production capacity of these enterprises are of great combinations High quality, very high productivity of the plant. Objective is to design and operation of a high productivity of the side100% of qualified production plant products.
A use of advanced technology, competitive world is to promote the manufacturing sector began to do more to their use of advanced technology. In order to adapt to competition, a company will meet each other to some extent, spear Shield's request, such as product diversification, improved quality, increased productivity, lower prices. In their efforts to meet these The course requirements, the company needed a tool for the use of advanced technology, a customer needs to make Rapid response, and resources from the manufacturing of tools to maximize revenue.
Computer is the tool. Become a "very high quality, very high productivity," the factories, the need for a very complex miscellaneous integrated system. It is only through the use of the computer on all the components of the manufacturing industry - design, Fabrication, assembly, quality assurance, management and material handling and transportation to complete integration.
計(jì)算機(jī)與工業(yè)機(jī)器人
有許多關(guān)于機(jī)器人這個(gè)術(shù)語(yǔ)的定義。采用不同的定義，全世界各地機(jī)器人的數(shù)量就會(huì)發(fā)生很大的變化。在制造工廠中使用的許多單用途機(jī)器可能會(huì)看起來(lái)像機(jī)器人。這些機(jī)器是硬連線的，用來(lái)完成單一的工作。這種單用途的機(jī)器不能滿足被人們?nèi)找鎻V泛接受的關(guān)于工業(yè)機(jī)器人的定義。這個(gè)定義是由美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)提出的：機(jī)器人是一個(gè)可以改編程序的多功能操作器，被設(shè)計(jì)用來(lái)按照預(yù)先編制的、能夠完成多種作業(yè)的運(yùn)動(dòng)程序運(yùn)送材料、零件、工具或者專用設(shè)備。
注意在這個(gè)定義中包含有“可以改編程序”和“多功能”這兩個(gè)詞。正是這兩個(gè)詞將真正的機(jī)器人與現(xiàn)代制造工廠中使用的單一用途的機(jī)器區(qū)分開(kāi)來(lái)。“可以
改編程序”這個(gè)術(shù)語(yǔ)意味著兩件事：機(jī)器人根據(jù)編寫(xiě)的程序工作，以及可以通過(guò)重新編寫(xiě)程序來(lái)適應(yīng)不同種類(lèi)的制造工作的需要。
“多功能”這個(gè)詞愈味著機(jī)器人能通過(guò)編程和使用不同的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，來(lái)完成不同的制造工作。圍繞著這兩個(gè)關(guān)鍵特征所撰寫(xiě)的定義正在變成為制造業(yè)的
專業(yè)人員所接受的定義。
第一個(gè)帶有活動(dòng)關(guān)節(jié)的手臂于1951年被研制出來(lái)，由美國(guó)原子能委員會(huì)使
用。在1954年，第一個(gè)可以編程的機(jī)器人由喬治·狄弗設(shè)計(jì)出來(lái)。它基于下面兩
項(xiàng)重要技術(shù)：
（1）數(shù)字控制(NC)技術(shù)。
（2）遠(yuǎn)程操作器技術(shù)。
數(shù)字控制技術(shù)提供了一種非常適合于機(jī)器人的機(jī)器控制技術(shù)。它可以通過(guò)
存儲(chǔ)的程序?qū)\(yùn)動(dòng)進(jìn)行控制。這些程序包含機(jī)器人進(jìn)行順序運(yùn)動(dòng)的數(shù)據(jù)，開(kāi)始運(yùn)
動(dòng)和停止運(yùn)動(dòng)的時(shí)間控制信號(hào)，以及做出決定所需要的邏輯語(yǔ)句。
遠(yuǎn)程操作器技術(shù)使得一臺(tái)機(jī)器的性能超出一臺(tái)數(shù)控機(jī)器。它可以使這種機(jī)
器能夠在不容易進(jìn)人和不安全的環(huán)境中完成各種制造任務(wù)。通過(guò)融合了上述兩
項(xiàng)技術(shù)，狄弗研制出第一個(gè)機(jī)器人，它是一個(gè)不復(fù)雜的，可以編程的物料運(yùn)送機(jī)器人。
第一臺(tái)商業(yè)化生產(chǎn)的機(jī)器人在1959年研制成功。通用汽車(chē)公司在1962年安
裝了第一臺(tái)用于生產(chǎn)線上的工業(yè)機(jī)器人，它是尤尼梅森公司生產(chǎn)的。在1973年，
辛辛那提·米蘭克朗公司研制出T3工業(yè)機(jī)器人，在機(jī)器人的控制方面取得了較大的進(jìn)展。T3機(jī)器人是第一臺(tái)商業(yè)化生產(chǎn)的采用計(jì)算機(jī)控制的機(jī)器人。
數(shù)字控制技術(shù)和遠(yuǎn)程操作器技術(shù)推動(dòng)了大范圍的機(jī)器人研制和應(yīng)用。但是
主要的技術(shù)進(jìn)步并不僅僅是由于這些新的應(yīng)用能力而產(chǎn)生的，而是必須由利用這
些能力所得到的效益來(lái)提供動(dòng)力。就工業(yè)機(jī)器人而言，這個(gè)動(dòng)力是經(jīng)濟(jì)性。
在20世紀(jì)70年代中，工資的快速增長(zhǎng)大大增加了制造業(yè)的企業(yè)中的人工費(fèi)
用。與此同時(shí)，來(lái)自國(guó)外的競(jìng)爭(zhēng)成為美國(guó)制造業(yè)所面臨的一個(gè)嚴(yán)峻的考驗(yàn)。諸如
日本等外國(guó)的制造廠家在廣泛地應(yīng)用了自動(dòng)化技術(shù)之后，其工業(yè)產(chǎn)品，特別是汽
車(chē)，在美國(guó)和世界市場(chǎng)中占據(jù)了日益增大的份頰。
通過(guò)采用包括機(jī)器人在內(nèi)的各種自動(dòng)化技術(shù)，從70年代開(kāi)始，日本的制造廠
家能夠比沒(méi)有采用自動(dòng)化技術(shù)的美國(guó)制造廠家生產(chǎn)更好的和更便宜的汽車(chē)。隨后，為了生存，美國(guó)制造廠家被迫考慮采用任何能夠提高生產(chǎn)率的技術(shù)。
為了與國(guó)外制造廠家進(jìn)行競(jìng)爭(zhēng)，必須以比較低的成本，生產(chǎn)出更好的產(chǎn)品。
其他的因素，諸如尋找能夠更好地完成帶有危險(xiǎn)性的制造工作的方式也促進(jìn)了工
業(yè)機(jī)器人的發(fā)展。但是，主要的理由一直是，而且現(xiàn)在仍然是提高生產(chǎn)率。
機(jī)器人的一個(gè)主要優(yōu)點(diǎn)是它們可以在對(duì)于人類(lèi)來(lái)說(shuō)是危險(xiǎn)的環(huán)境中工作。采用機(jī)器人進(jìn)行焊接和切斷工作是比由人工來(lái)完成這些工作更安全的例子。盡管機(jī)器人與工作地點(diǎn)的安全密切相關(guān)，它們本身也可能是危險(xiǎn)的。
應(yīng)該仔細(xì)地設(shè)計(jì)和配置機(jī)器人和機(jī)器人單元，使它們不會(huì)傷害人類(lèi)和其他機(jī)
器。應(yīng)該精確地計(jì)算出機(jī)器人的工作范圍，并且在這個(gè)范圍的四周清楚地標(biāo)出危
險(xiǎn)區(qū)域?？梢圆捎迷诘孛嫔袭?huà)出紅顏色的線和設(shè)置障礙物以阻止工人進(jìn)人機(jī)器人的工作范圍。
即使有了這些預(yù)防措施，在使用機(jī)器人的場(chǎng)地中設(shè)置一個(gè)自動(dòng)停止工作的系
統(tǒng)仍然不失為一個(gè)好主意。機(jī)器人的這個(gè)系統(tǒng)應(yīng)該具有能夠檢測(cè)出是否有需要自動(dòng)停止工作的要求的能力。為了保證能有一個(gè)安全的環(huán)境，應(yīng)當(dāng)安裝容錯(cuò)計(jì)算機(jī)和冗余系統(tǒng)來(lái)保證在適當(dāng)?shù)臅r(shí)候停止機(jī)器人的工作。
計(jì)算機(jī)正在將制造業(yè)帶入信息時(shí)代。計(jì)算機(jī)長(zhǎng)期以來(lái)在商業(yè)和管理方面得到了廣泛的應(yīng)用，它正在作為一種新的工具進(jìn)人到工廠中，而且它如同蒸汽機(jī)在200多年前使制造業(yè)發(fā)生改變那樣，正在使制造業(yè)發(fā)生著變革。
盡管基本的金屬切削過(guò)程不太可能發(fā)生根本性的改變，但是它們的組織形式和控制方式必將發(fā)生改變。
從某一方面可以說(shuō)，制造業(yè)正在完成一個(gè)循環(huán)。最初的制造業(yè)是家庭手工業(yè)：設(shè)計(jì)者本身也是制造者，產(chǎn)品的構(gòu)思與加工由同一人完成。后來(lái)，形成了零件的互換性這個(gè)概志、生產(chǎn)被依照專業(yè)功能分割并案，可以成批地生產(chǎn)數(shù)以千計(jì)的相同零件。
今天，盡管設(shè)計(jì)者與制造者不可能再是同一個(gè)人，但在向集成制造系統(tǒng)前進(jìn)的途中，這兩種功能已經(jīng)越來(lái)越靠近了。
可能具有諷刺意味的是，在市場(chǎng)需求高度多樣化的產(chǎn)品的同時(shí)，制造業(yè)必須提高生產(chǎn)率和降低成本。消費(fèi)者要求用較少的錢(qián)去購(gòu)買(mǎi)高質(zhì)量和多樣化的產(chǎn)品。
計(jì)算機(jī)是滿足這些要求的關(guān)鍵因素。它是能夠提供快速反應(yīng)能力、柔性和來(lái)滿足多樣化市場(chǎng)的唯一工具。而且，它是實(shí)現(xiàn)制造系統(tǒng)集成所需要的、能夠進(jìn)行詳細(xì)分析和利用精確數(shù)據(jù)的唯一工具。
在將來(lái)計(jì)算機(jī)可能會(huì)是一個(gè)企業(yè)生存的基本條件，許多現(xiàn)今的企業(yè)將會(huì)被生產(chǎn)能力更高的企業(yè)組合所取代。這些生產(chǎn)能力更高的企業(yè)組合是一些具有非常高的質(zhì)量、非常高的生產(chǎn)率的工廠。目標(biāo)是設(shè)計(jì)和運(yùn)行一個(gè)能夠以高生產(chǎn)率的方式生產(chǎn)100%合格產(chǎn)品的工廠。
一個(gè)采用先進(jìn)技術(shù)的、競(jìng)爭(zhēng)的世界正在促使制造業(yè)開(kāi)始做更多的工作，使其本身采用先進(jìn)的技術(shù)。為了適應(yīng)競(jìng)爭(zhēng)，一個(gè)公司會(huì)滿足一些在某種程度上相互矛盾的要求，諸如產(chǎn)品多樣化、提高質(zhì)量、增加生產(chǎn)率、降低價(jià)格。在努力滿足這些要求的過(guò)程中，公司需要一個(gè)采用先進(jìn)技術(shù)的工具，一個(gè)能夠?qū)︻櫩偷男枨笞龀隹焖俜磻?yīng)，而且從制造資源中獲得最大收益的工具。
計(jì)算機(jī)就是這個(gè)工具。成為一個(gè)具有“非常高的質(zhì)量、非常高的生產(chǎn)率”的工廠，需要對(duì)一個(gè)非常復(fù)雜的系統(tǒng)進(jìn)行集成。這只有通過(guò)采用計(jì)算機(jī)對(duì)制造業(yè)的所有組成部分—設(shè)計(jì)、加工、裝配、質(zhì)量保證、管理和材料裝卸及輸送進(jìn)行集成才能夠完成。
河南科技學(xué)院
本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）中期進(jìn)展情況檢查表
學(xué)生姓名
楊書(shū)敏
班級(jí)
機(jī)制052班
指導(dǎo)教師
付素芳
論文（設(shè)計(jì)）題目
基于ADAMS的四自由度機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真
目前已完成任務(wù)
1. 完成開(kāi)題報(bào)告和外文翻譯，交指導(dǎo)老師審查。
2. 查閱大量相關(guān)文獻(xiàn)。
3. 基本完成論文草稿。
4. 根據(jù)草稿完善開(kāi)題報(bào)告。
6. 能夠利用Pro/E軟件建模。
是否符合任務(wù)書(shū)要求進(jìn)度：符合
尚需完成的任務(wù)
利用Pro/E軟件，對(duì)機(jī)械手進(jìn)行造型設(shè)計(jì)分析。
能否按期完成論文（設(shè)計(jì)）：能
存在問(wèn)題和解決辦法
存
在
問(wèn)
題
利用Pro/E軟件，對(duì)單機(jī)械手進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真。
擬
采
取
的
辦
法
進(jìn)一步學(xué)習(xí)Pro/E軟件的運(yùn)動(dòng)仿真技術(shù)。
指導(dǎo)教師簽 字
日期
2009年 4月 26日
教學(xué)院長(zhǎng)（主任）意 見(jiàn)
負(fù)責(zé)人簽字： 年 月 日
河南科技學(xué)院本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）開(kāi)題報(bào)告
題目名稱 基于ADAMS的四自由度機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真
學(xué)生姓名
楊書(shū)敏
所學(xué)專業(yè)
機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
學(xué)號(hào)
20050334213
指導(dǎo)教師姓名
付素芳
所學(xué)專業(yè)
機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
職稱
副教授
完成期限
2008年12月22日 至 2009年6月5日
1、 選題的目的和意義
機(jī)械手是近年來(lái)發(fā)展起來(lái)的綜合學(xué)科。它集中了機(jī)械工程、電子工程、計(jì)算機(jī)工程、自動(dòng)控制工程以及人工智能等多種學(xué)科的最新科研成果，代表了機(jī)電一體化的最高成就，是目前科技發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。
工業(yè)機(jī)械手的性能，要求不斷提高工作精度和作業(yè)速度，增加機(jī)構(gòu)的自由度，提高通用性和靈活性，同時(shí)還要求降低成本，控制簡(jiǎn)單，安全可靠。因此，工業(yè)機(jī)械手的研究處于機(jī)械手研究的前沿。
二、國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
機(jī)械手是工業(yè)自動(dòng)控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對(duì)象。機(jī)械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應(yīng)用非常廣泛。
在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過(guò)程中的自動(dòng)化已成為突出的主題。各行各業(yè)的自動(dòng)化水平越來(lái)越高，現(xiàn)代化加工車(chē)間，常配有機(jī)械手，以提高生產(chǎn)效率，完成工人難以完成的或者危險(xiǎn)的工作?？稍跈C(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)很大程度上不是連續(xù)的。據(jù)資料介紹，美國(guó)生產(chǎn)的全部工業(yè)零件中，有75%是小批量生產(chǎn)；金屬加工生產(chǎn)批量中有四分之三在50件以下，零件真正在機(jī)床上加工的時(shí)間僅占零件生產(chǎn)時(shí)間的5%。從這里可以看出，裝卸、搬運(yùn)等工序機(jī)械化的迫切性，工業(yè)機(jī)械手就是為實(shí)現(xiàn)這些工序的自動(dòng)化而產(chǎn)生的。目前在我國(guó)機(jī)械手常用于完成的工作有：注塑工業(yè)中從模具中快速抓取制品并將制品傳誦到下一個(gè)生產(chǎn)工序；機(jī)械手加工行業(yè)中用于取料、送料；澆鑄行業(yè)中用于提取高溫熔液等等。
三、主要研究?jī)?nèi)容
1．為了適應(yīng)工業(yè)化程度的飛速發(fā)展，對(duì)機(jī)械手進(jìn)行優(yōu)化機(jī)械優(yōu)化設(shè)計(jì)。
2. 為了方便地表達(dá)三維設(shè)計(jì)思想，并可對(duì)設(shè)計(jì)結(jié)果進(jìn)行動(dòng)態(tài)干涉檢查以及提高利用律用。學(xué)習(xí)利用Pro/E進(jìn)行零組件設(shè)計(jì)、仿真和工程圖生成的內(nèi)容。
3. 用ADAMS進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真設(shè)計(jì)。
四、畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的研究方法或技術(shù)路線
1. 查閱有關(guān)書(shū)籍，借助于網(wǎng)上數(shù)字圖書(shū)館收集資料，對(duì)課題進(jìn)行研究分析，形成系統(tǒng)的外部資料，把握國(guó)內(nèi)及國(guó)外此方面的研究動(dòng)向和研究理論。
2. 總結(jié)前人的經(jīng)驗(yàn)技術(shù)，提出對(duì)相關(guān)課題的新意見(jiàn)解，兵役時(shí)間的并用實(shí)踐的方式加以證明。
3. 在指導(dǎo)老師的安排幫助下解決困難和問(wèn)題。
4. 認(rèn)真學(xué)習(xí)掌握Pro/E以及Adams軟件，進(jìn)行并完成課題設(shè)計(jì)。
5. 歸納系統(tǒng)的研究過(guò)程，撰寫(xiě)論文。
五、主要參考文獻(xiàn)與資料
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六、指導(dǎo)教師審批意見(jiàn)
簽名：
年 月 日
畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)書(shū)
題目名稱 基于ADAMS的四自由度機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真
學(xué)生姓名
楊書(shū)敏
所學(xué)專業(yè)
機(jī)械設(shè)計(jì)制造及自動(dòng)化
班級(jí)
機(jī)制052
指導(dǎo)教師姓名
付素芳
所學(xué)專業(yè)
機(jī)械制造及其自動(dòng)化
職稱
副教授
完成期限
2008年12月22日 至 2009年6月5日
一、 論文（設(shè)計(jì)）主要內(nèi)容及主要技術(shù)指標(biāo)
1.主要內(nèi)容
研究機(jī)械手的發(fā)展?fàn)顩r或趨勢(shì)；研究現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計(jì)方法；了解機(jī)械手的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)及運(yùn)動(dòng)需求；學(xué)習(xí)Pro/E軟件，建立機(jī)械手的實(shí)體模型，并進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真分析，為后續(xù)的結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化做準(zhǔn)備。
2.技術(shù)指標(biāo)
（1）熟練掌握現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計(jì)方法；
（2）建立機(jī)械手各部分的實(shí)體模型；
（3）對(duì)機(jī)械手模型進(jìn)行造型設(shè)計(jì)分析。
畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的基本要求
1.畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）一份：有400字左右的中英文摘要，正文后有15篇左右的參考文獻(xiàn)，正文中要引用5篇以上文獻(xiàn)，并注明文獻(xiàn)出處。論文字?jǐn)?shù)在10000字以上；
2.有不少于2000漢字的與本課題有關(guān)的外文翻譯資料；
3.畢業(yè)設(shè)計(jì)總字?jǐn)?shù)在10000字以上；
4. 劃船器實(shí)體模型，相關(guān)圖紙。
三、畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）進(jìn)度安排
1.2008年12月22日-2009年1月9日，下達(dá)畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)；寒假期間完成英文資料翻譯和開(kāi)題報(bào)告。
2. 2009年2月16-2月27日（第1-2周），指導(dǎo)教師審核開(kāi)題報(bào)告、設(shè)計(jì)方案和英文資料翻譯。
3. 2009年3月2日-4月24日（第3-10周），畢業(yè)設(shè)計(jì)單元部分設(shè)計(jì)。
4. 2009年4月26日-5月1日（第10-11周），畢業(yè)設(shè)計(jì)中期檢查。
5. 2009年5月4日-5月22日（第12-14周），實(shí)體建模，整理、撰寫(xiě)畢業(yè)設(shè)計(jì)報(bào)告。
6. 2009年5月25日-6月5日（第15-16周）上交畢業(yè)設(shè)計(jì)報(bào)告，指導(dǎo)教師、評(píng)閱教師審查評(píng)閱設(shè)計(jì)報(bào)告，畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯資格審查。畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯，學(xué)生修改整理設(shè)計(jì)報(bào)告。
1
河南科技學(xué)院本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）課題審核表
院（系）名稱
機(jī)電學(xué)院
專業(yè)名稱
機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
指導(dǎo)教師姓名
付素芳
課題名稱
基于ADAMS的四自由度機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真
課題來(lái)源
自選課題
立題理由
和所具備
的條件
機(jī)械手是近年來(lái)發(fā)展起來(lái)的綜合學(xué)科。它集中了機(jī)械工程、電子工程、計(jì)算機(jī)工程、自動(dòng)控制工程以及人工智能等多種學(xué)科的最新科研成果，代表了機(jī)電一體化的最高成就，是目前科技發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一。
工業(yè)機(jī)械手的性能，要求不斷提高工作精度和作業(yè)速度，增加機(jī)構(gòu)的自由度，提高通用性和靈活性，同時(shí)還要求降低成本，控制簡(jiǎn)單，安全可靠。因此，工業(yè)機(jī)械手的研究處于機(jī)械手研究的前沿。
而且，學(xué)院已經(jīng)具備了研究該領(lǐng)域的相關(guān)軟件和硬件設(shè)施。因此，就有必要進(jìn)行立題研究。
教研室
審批意見(jiàn)
教研室主任簽字： 年 月 日
畢業(yè)論文（設(shè)
計(jì)）工作領(lǐng)導(dǎo)
小組審批意見(jiàn)
組長(zhǎng)簽字： 年 月 日
注：本表存院（系）備查。
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