六足仿生機(jī)器人立項(xiàng)答辯

六足仿生機(jī)器人機(jī)電工程學(xué)院 一、研究意義二、研究內(nèi)容及實(shí)施方案三、進(jìn)度安排四、小組分工五、中期及結(jié)題預(yù)期目標(biāo) 相對于傳統(tǒng)輪式和履帶式機(jī)器人，六足機(jī)器人具有更多優(yōu)點(diǎn)：1.足式機(jī)器人可以更容易跨過比較大的障礙， 越障能力更強(qiáng)。2.機(jī)器人六足之間的協(xié)作及配合能力強(qiáng)。3.機(jī)器人的足具有的更多的自由度, 使機(jī)器人 的運(yùn)動(dòng)更加靈活。研究意義 研究內(nèi)容及實(shí)施方案1.用solidworks進(jìn)行三維建模，初步確定零部件尺寸；進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真，查看運(yùn)動(dòng)合理性；進(jìn)行受力分析，驗(yàn)證結(jié)構(gòu)強(qiáng)度和結(jié)構(gòu)的合理性，并敲定最后的尺寸。2.根據(jù)確定的方案，進(jìn)行功能模塊的軟件開發(fā)，開始編程工作；按照所設(shè)定的尺寸購買零件，軀干主體選用亞克力板，制作加工零件并開始組裝。 3.編譯程序，然后選用Arduino單片機(jī)導(dǎo)入程序并對整體進(jìn)行最后的調(diào)試與修改，用Altium designer進(jìn)行電子電路仿真，調(diào)試整機(jī)。 4進(jìn)行軟硬件整體組裝、調(diào)試、優(yōu)化，并制作出最終樣本。 5.撰寫結(jié)題報(bào)告并準(zhǔn)備結(jié)題答辯 4 月12 4 月 22：查找資料，確定研究方向并制定方案。4 月22 5 月 22：三維建模和模擬仿真，進(jìn)行受力分析，敲定最后的尺寸 ， 開始編程工作。5 月22 6 月 25：購買零件，進(jìn)行組裝。 7 月 1 7 月 25：制作相關(guān)零部件，調(diào)試并修改硬件電路和單片機(jī)程序。 7 月25 8 月 25：制作出最終樣本。 9 月：撰寫結(jié)題報(bào)告并準(zhǔn)備結(jié)題答辯。進(jìn)度安排 閆振 趙京昊：負(fù)責(zé)六足機(jī)器人的三維建模，進(jìn)行合理的力學(xué)結(jié)構(gòu)分析，確定相關(guān)尺寸并查閱相關(guān)三維建模的書籍。王志強(qiáng) 晏理邦：負(fù)責(zé)單片機(jī)的編譯，進(jìn)行硬件軟件的調(diào)試工作，最后進(jìn)行機(jī)器人的步態(tài)和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的合理調(diào)試。 穆思宇：負(fù)責(zé)零部件材料的購買，完成部件的尺寸切割和加工小組分工 中期目標(biāo)：建立尺寸和力學(xué)性能合理的三維模型，并且完成單片機(jī)程序編譯的30%-50%。 結(jié)題目標(biāo)：制作出和三維模型基本相符的樣本，進(jìn)行調(diào)試與優(yōu)化，并準(zhǔn)備好結(jié)題答辯。中期及結(jié)題預(yù)期目標(biāo)