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1、單擊此處編輯母版標題樣式,單擊此處編輯母版文本樣式,第二級,第三級,第四級,第五級,*,第,5,章 作業(yè)參考答案,開環(huán)傳遞函數,閉環(huán)傳遞函數,5-1,閉環(huán)頻率特性,則閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出:,第五章 習題參考答案,開環(huán)傳遞函數,誤差傳遞函數,5-3,頻率特性,則系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差:,則可知當,=1,時,,當 時,,5-5,系統(tǒng)的閉環(huán)頻率特性為,解得,=0.22,,,n,=1.244,。,5-6,(2),寫成標準形式,低頻段,,,K,=3,,,轉折頻率,相頻特性,相頻特性計算表,0,0.1,0.4,0.8,2,8,40,100,(,),0,-11.3,-34.3,-42.8,-36.5,-22.5,-4
2、7.3,-69.1,對數幅頻特性漸近線,對數相頻特性曲線,(3),寫成標準形式,對數幅頻特性漸近線,對數相頻特性曲線,5-10,(,a,)20lgK=60,K=1000,,,(,c,),,,(,e,),,,Nyquist,穩(wěn)定判據是利用開環(huán)頻率特性曲線判定閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。當有積分環(huán)節(jié)時,注意補畫輔助線,。,5-12,(a),(,c,),(,e,),(,g,),根據,Nyquist,穩(wěn)定判據可以判定閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。,根據,Nyquist,穩(wěn)定判據可以判定閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。,根據,Nyquist,穩(wěn)定判據可以判定閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。,根據,Nyquist,穩(wěn)定判據可以判定閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。,5-14(1),根
3、據,Nyquist,穩(wěn)定判據可以判定閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。,放大,(3),根據,Nyquist,穩(wěn)定判據可以判定閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。,(2),根據,Nyquist,穩(wěn)定判據可以判定閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。,此題也可以畫出,Bode,圖來判定閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。,0.17,5-15,解析法:,(1),(2),(3),開環(huán)增益為,(1),利用對數幅頻特性漸進線:可求得 ,而 。結果與解析法所求得的結果不同,這是由于 出現在一階微分環(huán)節(jié)的轉折頻率處,需要加以修正。,作圖法:,利用對數幅頻特性精確曲線:一階微分環(huán)節(jié)在轉折頻率處漸進線修正值為,+3dB,。,可解得,由,解得,截止頻率滿足下式,利用對數幅頻特性精確曲線:三個慣性環(huán)
4、節(jié)在轉折頻率處漸進線修正值為,9dB,。在截止頻率處增益滿足下式,(2),利用對數幅頻特性漸進線,結果與解析法所求得的結果不同,這是由于 出現在慣性環(huán)節(jié)的轉折頻率處,需要加以修正。,可求得,解得,(3),利用對數幅頻特性漸進線:由開環(huán)相頻特性可求得 。幅值裕量為,20dB,,由對數幅頻特性漸進線 ,解得,K,=100,。結果與解析法所求得的結果不同,這是由于,w,c,出現在振蕩環(huán)節(jié)的轉折頻率處,需要加以修正。,利用對數幅頻特性精確曲線:,振蕩環(huán)節(jié)的阻尼比,振蕩環(huán)節(jié)在轉折頻率處修正值為,要求幅值裕量為,20dB,。由對數幅頻特性漸進線起始段,解得,開環(huán)增益為,5.19(,a,),型系統(tǒng):,5.19(b),型系統(tǒng):,5.24,調節(jié)時間,超調量,諧振峰值,相角裕量,開環(huán)截止頻率,