長(zhǎng)短物件的自動(dòng)分揀控制

長(zhǎng)短物件的自動(dòng)分揀控制,長(zhǎng)短,物件,自動(dòng),分揀,控制,節(jié)制 目錄 摘要…………………………………………………………………………………………………1 1 長(zhǎng)短物件自動(dòng)分揀控制的功能要求 1.1控制要求………………………………………………………………………2 1.2 控制系統(tǒng)的操作方式…………………………………………………………2 1.3工作原理及操作控制面……………………………………………………….3 2 長(zhǎng)短物件自動(dòng)分揀控制的硬件設(shè)計(jì) 2.1控制系統(tǒng)的輸入輸出端口分配……………………………………………4 2.2控制系統(tǒng)的接線(xiàn)圖…………………………………………………………5 3 長(zhǎng)短物件分揀控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) 3.1初始化的設(shè)定………………………………………………………………7 3.2 手動(dòng)操作方式…………………………………………………………….7 3.3 回原點(diǎn)操作方式…………………………………………………………..8 3.4 自動(dòng)操作方式……………………………………………………………..10 3.4.1自動(dòng)程序SFC……………………………………………………..10 3.4.2自動(dòng)程序梯圖…………………………………………………………………………12 3.4.3自動(dòng)程序指令表……………………………………………19 4 通電調(diào)試，監(jiān)控運(yùn)行 4.1通電調(diào)試，監(jiān)控運(yùn)行……………………………………………24 參考文獻(xiàn)……………………………………………………………………………………………25 長(zhǎng)短物件的自動(dòng)分揀控制 【摘要】本設(shè)計(jì)主要是用FX-2N系列PLC編寫(xiě)的長(zhǎng)短物件自動(dòng)分揀控制，長(zhǎng)短物件自動(dòng)分揀控制是以PLC控制為核心，根據(jù)機(jī)械手的工作原理，結(jié)合兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)，一臺(tái)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)傳送帶傳送物件，物件位置傳感器和長(zhǎng)度判別傳感器對(duì)物件進(jìn)行區(qū)分，另一臺(tái)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)氣缸的左右移動(dòng)將物件投入不同的物件籃。另外根據(jù)功能指令I(lǐng)ST將物件分揀分為手動(dòng)操作、回原點(diǎn)操作、自動(dòng)操作三種方式，其中主要講的是自動(dòng)操作方式。本設(shè)計(jì)內(nèi)容分為三部分即功能要求、硬件設(shè)計(jì)、軟件設(shè)計(jì)。 【關(guān)鍵字】可編程控制器PLC 功能指IST 梯形圖 長(zhǎng)度判別傳感器 第一章 長(zhǎng)短物件自動(dòng)分揀控制的功能要求 1.1控制要求 原點(diǎn)：原點(diǎn)為初始狀態(tài)即設(shè)備處于中限位、上限位、手柄為張開(kāi)狀態(tài)。 自動(dòng)生產(chǎn)過(guò)程的控制要求為： （1） 啟動(dòng)設(shè)備，用物件位置傳感器開(kāi)始檢測(cè)是否有物件。 （2） 若沒(méi)有檢測(cè)到物件，啟動(dòng)馬達(dá)A利用轉(zhuǎn)送帶傳送物件。 （3） 若檢測(cè)到物件，氣缸下降，碰到下限位開(kāi)關(guān)手柄抓起，氣缸上升至上限位的同時(shí)，用長(zhǎng)度叛別傳感器叛別物件，若是長(zhǎng)物件馬達(dá)B正轉(zhuǎn)，帶動(dòng)氣缸向右移動(dòng)，到達(dá)右限位氣缸停止右移，開(kāi)始下降，下降至下限位，手柄釋放物件，計(jì)數(shù)器記數(shù)，氣缸上升，上升至上限位馬達(dá)B反轉(zhuǎn)帶動(dòng)氣缸向左移動(dòng)，碰到中限位停止移動(dòng)。繼續(xù)檢測(cè)物件。 （4） 若是短物件，馬達(dá)B反轉(zhuǎn)帶動(dòng)氣缸向左移動(dòng)，到達(dá)左限位氣缸停止左移，開(kāi)始下降，下降至下限位，手柄釋放物件，氣缸開(kāi)始上升，計(jì)數(shù)器記數(shù)。上升至上限位馬達(dá)B正轉(zhuǎn)帶動(dòng)氣缸向右移動(dòng)，碰到中限位停止移動(dòng)。繼續(xù)檢測(cè)物件。 （5） 到達(dá)原點(diǎn)后，繼續(xù)循環(huán)下一次的運(yùn)行。執(zhí)行長(zhǎng)短物件自動(dòng)分揀控制。 1.2 控制系統(tǒng)的操作方式 在實(shí)際生產(chǎn)控制過(guò)程中，為了滿(mǎn)足生產(chǎn)需要，要求長(zhǎng)短物件自動(dòng)分揀設(shè)置三種工作方式，即手動(dòng)、回原點(diǎn)和自動(dòng)三大類(lèi)，手動(dòng)方式是用各自的按扭使各個(gè)負(fù)載單獨(dú)接通或斷開(kāi)的方式，而自動(dòng)方式又分為全自動(dòng)、半自動(dòng)及單步三中工作方式。 單步操作：。每按動(dòng)一次啟動(dòng)按鈕、設(shè)備只執(zhí)行一個(gè)工步操作。 半自動(dòng)操作：又稱(chēng)單周期運(yùn)行，設(shè)備起始于原點(diǎn)按下啟動(dòng)按鈕，就自動(dòng)運(yùn)行一個(gè)周期，然后停于原點(diǎn)。要重復(fù)第二個(gè)工作周期，必須再按一下啟動(dòng)按鈕。當(dāng)按動(dòng)停止按鈕，設(shè)備立即停車(chē)，再按動(dòng)啟動(dòng)按鈕后，設(shè)備從斷點(diǎn)處繼續(xù)運(yùn)行，回到原點(diǎn)自動(dòng)停止。 全自動(dòng)操作：當(dāng)氣缸回到原點(diǎn)后，檢測(cè)有無(wú)物件，有物件氣缸自動(dòng)下降，手柄接觸物件自動(dòng)抓起后，氣缸自動(dòng)上升后，碰到上限位開(kāi)關(guān)自動(dòng)向左（右）移。按照工作過(guò)程要求不停循環(huán)。當(dāng)按動(dòng)停止按鈕，設(shè)備并不立即停車(chē)，而是返回原點(diǎn)后停車(chē) 1.3工作原理及操作控制面 a圖 b圖 圖1-1 長(zhǎng)短物件分揀控制示意圖 a圖 實(shí)物圖 b圖 控制模板圖 為了便于物件分揀控制系統(tǒng)的調(diào)試和維護(hù)，在操作面板B圖上設(shè)置了6個(gè)指示燈，分別表示：?jiǎn)?dòng)、停止、上限位開(kāi)關(guān)、下限位開(kāi)關(guān)、左限位、中限位、右限位，用指示燈的亮和滅，表示是否到達(dá)指定位置。 物件分揀的操作控制面板如下：旋轉(zhuǎn)按鈕指向 X020表示手動(dòng)操作、X021表示回原點(diǎn)操作、X022表示單步操作、X023表示半自動(dòng)操作、X024表示全自動(dòng)操作。 長(zhǎng)短物件分揀控制的工作原理：?jiǎn)?dòng)設(shè)備→用物件位置傳感器檢測(cè)有無(wú)物件，若沒(méi)有物件時(shí)啟動(dòng)馬達(dá)A利用轉(zhuǎn)送帶轉(zhuǎn)送物件；若有物件→氣缸自動(dòng)下降→碰到SQ4手柄停止下降轉(zhuǎn)向抓起物件，定時(shí)→氣缸自動(dòng)上升至SQ5，用長(zhǎng)度判別傳感器判斷物件長(zhǎng)短→若是長(zhǎng)（短）物件馬達(dá)B正（反）轉(zhuǎn)帶動(dòng)氣缸向右（左）移動(dòng)→碰到SQ3（SQ2）氣缸停止右（左）移→氣缸自動(dòng)下降至SQ4將物件釋放到C（D）籃→氣缸上升至SQ5→馬達(dá)B反（正）轉(zhuǎn)帶動(dòng)氣缸向左（右）移動(dòng)→碰到SQ1停止移動(dòng)，繼續(xù)檢測(cè)物件……。到達(dá)中限位LS1，上限位開(kāi)關(guān)LS5復(fù)位，手柄恢復(fù)到原始的張開(kāi)狀態(tài)（即原位） 第2章 長(zhǎng)短物件自動(dòng)分揀控制的硬件設(shè)計(jì) 控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)主要是對(duì)控制系統(tǒng)輸入輸出進(jìn)行定義，以及描繪出PLC的輸入輸出接線(xiàn)圖。 2.1控制系統(tǒng)的輸入輸出端口分配 表2-1 地址 信號(hào)名稱(chēng) 輸 入 信 號(hào) X1 SQ1 氣缸中限位開(kāi)關(guān) X2 SQ2 氣缸左限位開(kāi)關(guān) X3 SQ3 氣缸右限位開(kāi)關(guān) X4 SQ4 氣缸下限位開(kāi)關(guān) X5 SQ5 氣缸上限位開(kāi)關(guān) X6 SQ6 物件位置感測(cè) X7 SQ7 長(zhǎng)度判別感測(cè) X10 SB1 手動(dòng)氣缸下降 X11 SB2 手動(dòng)氣缸上升 X12 SB3 手動(dòng)氣缸向左 X13 SB4 手動(dòng)氣缸向右 X14 SB5 手動(dòng)手柄抓起 X15 SB6 手動(dòng)手柄釋放 X20 S0 手動(dòng)操作方式選擇 X21 S1 回原點(diǎn)操作方式選擇 X22 S2 單步操作方式選擇 X23 S3 半自動(dòng)操作方式選擇 X24 S4 全自動(dòng)操作方式選擇 X25 SB7 回原點(diǎn)啟動(dòng) X26 SB8 自動(dòng)運(yùn)行啟動(dòng) X27 SB9 自動(dòng)運(yùn)行停止 輸 出 信 號(hào) Y0 KM1 手柄 Y1 KM2 馬達(dá)A Y2 KM3 馬達(dá)B正轉(zhuǎn) Y3 KM4 馬達(dá)B反轉(zhuǎn) Y4 KM5 氣缸上升 Y5 KM6 氣缸下降 Y6 HL1 短物件滿(mǎn)指示燈 Y7 HL2 長(zhǎng)物件滿(mǎn)指示燈 Y10 FM 報(bào)警蜂鳴器 2.2控制系統(tǒng)的接線(xiàn)圖 控制系統(tǒng)的接線(xiàn)控制系統(tǒng)的接線(xiàn)圖中定義了7個(gè)限位開(kāi)關(guān)，分別是：氣缸中限位開(kāi)關(guān)X001、氣缸左限位開(kāi)關(guān)X002、氣缸右限位開(kāi)關(guān)X003、氣缸下限位開(kāi)關(guān)X004、氣缸上限位開(kāi)關(guān)X005、物件位置傳感器檢測(cè)開(kāi)關(guān)X006、長(zhǎng)度判別傳感器開(kāi)關(guān)X007；9個(gè)按鈕開(kāi)關(guān)，分別是：手動(dòng)氣缸下降按鈕X010、手動(dòng)氣缸上升按鈕X011、手動(dòng)氣缸向左按鈕X012、手動(dòng)氣缸向右按鈕X013、手動(dòng)手柄抓起按鈕X014、手動(dòng)手柄釋放按鈕X015、回原點(diǎn)啟動(dòng)按鈕X025、自動(dòng)啟動(dòng)按鈕X026、自動(dòng)停止按鈕X027；SA為控制狀態(tài)選擇開(kāi)關(guān)，可選“手動(dòng)”、“回原點(diǎn)”、“單步”、“半自動(dòng)”、“全自動(dòng)”控制。當(dāng)為手動(dòng)控制時(shí)，主要用于步進(jìn)操作，按動(dòng)相應(yīng)的手動(dòng)按鈕可校驗(yàn)相應(yīng)的動(dòng)作。 圖2-1 分揀控制系統(tǒng)的接線(xiàn)圖 第三章 長(zhǎng)短物件分揀控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) 此設(shè)計(jì)用了功能指令I(lǐng)ST，IST指令對(duì)于有多種運(yùn)行方式的控制系統(tǒng)，能自動(dòng)進(jìn)入所設(shè)置的運(yùn)行方式，系統(tǒng)能自動(dòng)設(shè)定與各個(gè)運(yùn)行方式相應(yīng)的初始狀態(tài)，包括：手動(dòng)操作、回原點(diǎn)操作、單步操作、半自動(dòng)操作、全自動(dòng)操作這5個(gè)方式的動(dòng)作。 3.1初始化的設(shè)定 根據(jù)工作要求，設(shè)定初始化位置為氣缸上限位，氣缸中限位，手柄為松開(kāi)狀態(tài)，使原點(diǎn)到達(dá)回答信號(hào)M8044導(dǎo)通，只要PLC運(yùn)行處于“RUN”狀態(tài)，則M8000導(dǎo)通，使用功能指令I(lǐng)ST 控制系統(tǒng)的初始化的設(shè)定如下 IST指令的含義是，X020是操作方式輸入的首組件號(hào)，S20是自動(dòng)方式的最小狀態(tài)號(hào)，S50是自動(dòng)方式的最大狀態(tài)號(hào)。 從首組件號(hào)X020開(kāi)始的連續(xù)8個(gè)的輸入的功能是固定的。當(dāng)功能指令FNC60滿(mǎn)足條件時(shí)，下面的初始狀態(tài)自動(dòng)被指定如下功能： S0 手動(dòng)操作初始狀態(tài) S1 回原點(diǎn)初始狀態(tài) S2 自動(dòng)操作初始狀態(tài) M8000 運(yùn)行監(jiān)控信號(hào) M8002 起始脈沖 M8041 狀態(tài)轉(zhuǎn)移允許控制信號(hào) M8043 回原點(diǎn)動(dòng)作結(jié)束信號(hào) M8044 原點(diǎn)到達(dá)回答信號(hào) 3.2 手動(dòng)操作方式 功能指令I(lǐng)ST自動(dòng)規(guī)定狀態(tài)S0為手動(dòng)操作初始狀態(tài)，在初始狀態(tài)下，編入用于手動(dòng)的各操作程序，手動(dòng)操作隨時(shí)可以進(jìn)行，沒(méi)有動(dòng)作時(shí)序的要求，所以不需要使用狀態(tài)元件進(jìn)行狀態(tài)的轉(zhuǎn)移。 手動(dòng)操作程序： 3-1圖手動(dòng)操作梯形圖 上述程序?yàn)槭謩?dòng)操作程序。在物件的分揀與控制的操作控制面板上，將旋轉(zhuǎn)按扭扳到X020位置，程序自動(dòng)進(jìn)入手動(dòng)操作初始狀態(tài)S0，按下手動(dòng)氣缸下降按鈕X010，禁止氣缸上升，使其下降；按下手動(dòng)手柄抓起按鈕X014，置位手柄Y000，使其導(dǎo)通，手柄開(kāi)始抓起物件，按下手動(dòng)氣缸上升按鈕X011，禁止氣缸下降，使其上升，按下手動(dòng)氣缸向右按鈕X013同時(shí)保證氣缸下限位開(kāi)關(guān)X005導(dǎo)通，禁止馬達(dá)B反轉(zhuǎn)，使其正轉(zhuǎn)。按下手動(dòng)手柄釋放按鈕X015，復(fù)位手柄Y000，使其松開(kāi)，手柄釋放物件，按下手動(dòng)氣缸向左按鈕X012同時(shí)保證氣缸上限位開(kāi)關(guān)X005導(dǎo)通，禁止馬達(dá)B正轉(zhuǎn)，使其反轉(zhuǎn)。 3.3 回原點(diǎn)操作方式 功能指令I(lǐng)ST自動(dòng)規(guī)定狀態(tài)S1為回原點(diǎn)操作初始狀態(tài)?；卦c(diǎn)操作，應(yīng)該按照規(guī)定的步驟進(jìn)行操作，使用狀態(tài)元件編程，IST指令自動(dòng)規(guī)定了初始狀態(tài)S10~S19作為回原點(diǎn)用的狀態(tài)元件。 回原點(diǎn)操作程序如下： 3-2圖 回原點(diǎn)操作SFC 3-3圖 回原點(diǎn)操作梯形圖 此程序?yàn)閷?shí)現(xiàn)回原點(diǎn)的程序。在物件的分揀與控制的操作控制面板上，將手柄扳到X021位置，程序自動(dòng)進(jìn)入回原點(diǎn)狀態(tài)S1，當(dāng)按下回原點(diǎn)啟動(dòng)按鈕X025，X025的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合導(dǎo)通，置位指令SET使S10置位為1導(dǎo)通。 進(jìn)入狀態(tài)S10，X007未導(dǎo)通，物件為短物件，并且氣缸左限位開(kāi)關(guān)X002導(dǎo)通，置位指令SET置位S11為1導(dǎo)通；X007導(dǎo)通，物件為長(zhǎng)物件，并且氣缸右限位開(kāi)關(guān)X003導(dǎo)通，置位指令SET置位S12為1導(dǎo)通。 進(jìn)入狀態(tài)S11，Y002未導(dǎo)通，禁止馬達(dá)B反轉(zhuǎn)，使其正轉(zhuǎn)。 進(jìn)入狀態(tài)S12，Y003未導(dǎo)通，禁止馬達(dá)B正轉(zhuǎn)，使其反轉(zhuǎn)。 進(jìn)入狀態(tài)S13，復(fù)位指令RST復(fù)位Y000，禁止手柄抓起物件；Y004未導(dǎo)通，禁止氣缸下降使氣缸上升，氣缸上升至上限位開(kāi)關(guān)X005，使其常開(kāi)觸頭閉合，置位指令SET使回原點(diǎn)動(dòng)作結(jié)束信號(hào)M8043置位為1導(dǎo)通，當(dāng)其常開(kāi)觸點(diǎn)導(dǎo)通時(shí)， 復(fù)位指令RST使?fàn)顟B(tài)S13復(fù)位。進(jìn)入狀態(tài)S11、S12后，若氣缸中限位開(kāi)關(guān)導(dǎo)通都將轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)態(tài)S13。 3.4 自動(dòng)操作方式 功能指令I(lǐng)ST自動(dòng)規(guī)定狀態(tài)S2為自動(dòng)操作初始狀態(tài)。在S2中編入用于自動(dòng)循環(huán)操作的各指令，在自動(dòng)操作中，指令通過(guò)參數(shù)規(guī)定了狀態(tài)元件S20~S50，不可以使用其他狀態(tài)元件。 在物件的分揀與控制的操作控制面板上，將手柄扳到X024位置，程序自動(dòng)進(jìn)入全自動(dòng)操作方式，只要在原點(diǎn)位置按下啟動(dòng)按鈕，設(shè)備 自動(dòng)操作程序如下： 3.4.1自動(dòng)程序SFC 順序功能圖（Sequential　Function Chart）是一種新穎的、按照工藝流程圖進(jìn)行編程的圖形編程語(yǔ)言；是一種描述順序控制系統(tǒng)功能的圖解表示法。流程圖主要有三種基本方式：?jiǎn)瘟鞒探Y(jié)構(gòu)、選擇結(jié)構(gòu)、并行結(jié)構(gòu)。而我們?cè)O(shè)計(jì)的長(zhǎng)短物件分揀控制系統(tǒng)主要用到的是選擇結(jié)構(gòu)選擇結(jié)構(gòu)SFC： 選擇結(jié)構(gòu)是在多個(gè)分支結(jié)構(gòu)中，當(dāng)狀態(tài)的轉(zhuǎn)移條件在一個(gè)以上時(shí)，需要根據(jù)轉(zhuǎn)移條件來(lái)選擇轉(zhuǎn)向那個(gè)分支，。 順序功能圖編程在PLC程序中，通過(guò)不同的編程元件（稱(chēng)為狀態(tài)元件），對(duì)每一步都賦予一定的標(biāo)記，程序執(zhí)行時(shí)，PLC將根據(jù)控制系統(tǒng)的狀態(tài)條件，對(duì)不同的狀態(tài)元件進(jìn)行“置位”或者“復(fù)位”，選擇實(shí)際需要執(zhí)行的“步”。 3-4圖 自動(dòng)操作SFC 3.4.2自動(dòng)程序梯形圖 梯形圖（Ladder diagram,簡(jiǎn)稱(chēng)LAD）是一種沿用了 繼電器的觸點(diǎn)、線(xiàn)圈、連線(xiàn)等圖形與符號(hào)的圖形編程語(yǔ)言，它在PLC編程中最為常用。 采用梯形圖編程時(shí)，PLC程序中的“與”、“或”邏輯運(yùn)算利用觸點(diǎn)的串、并聯(lián)表示；“非”邏輯運(yùn)算利用“常閉”觸點(diǎn)表示；邏輯運(yùn)算結(jié)果利用“線(xiàn)圈”的形式輸出 3-5圖 自動(dòng)操作梯形圖 打開(kāi)啟動(dòng)脈沖和啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，首先對(duì)加一指令中的計(jì)數(shù)器進(jìn)行復(fù)位，然后系統(tǒng)自動(dòng)進(jìn)入自動(dòng)操作的初始狀態(tài)S2，對(duì)S20至S50中間的狀態(tài)進(jìn)行復(fù)位，狀態(tài)轉(zhuǎn)換允許控制信號(hào)M8041導(dǎo)通、原點(diǎn)到達(dá)回答信號(hào)M8044導(dǎo)通時(shí)，置位指令SET使S20置位為1導(dǎo)通。 進(jìn)入狀態(tài)S20，物件位置檢測(cè)傳感器X006未導(dǎo)通，即未檢測(cè)到物件，輸出Y001，是馬達(dá)A驅(qū)動(dòng)傳送帶傳送物件；物件位置檢測(cè)傳感器X006導(dǎo)通，即檢測(cè)到物件。 進(jìn)入狀態(tài)S21，氣缸中位X001導(dǎo)通，下限為開(kāi)關(guān)X004未導(dǎo)通時(shí)，輸出Y004，即氣缸下降，直至碰到氣缸下限位開(kāi)關(guān)X004，使其導(dǎo)通，置位指令SET使S22置位為1導(dǎo)通。完成氣缸下降。 進(jìn)入狀態(tài)S22，置位指令SET使手柄Y000置位為1導(dǎo)通，手柄抓起物件，定時(shí)器T0定時(shí)10秒，定時(shí)時(shí)間到，使T0常開(kāi)觸點(diǎn)導(dǎo)通，置位指令SET使S23置位為1導(dǎo)通。完成手柄抓起物件。 進(jìn)入狀態(tài)S23，上限位開(kāi)關(guān)X005未導(dǎo)通時(shí)，輸出Y005，即氣缸上升，直至碰到氣缸上限位開(kāi)關(guān)X005，置位指令SET使S24置位為1導(dǎo)通。完成氣缸上升。 進(jìn)入狀態(tài)S24, 長(zhǎng)度判別傳感器X007未導(dǎo)通，即檢測(cè)到為短物件，置位指令SET使S25置位為1導(dǎo)通；長(zhǎng)度判別傳感器X007導(dǎo)通，即檢測(cè)到為長(zhǎng)物件，置位指令SET使S40置位為1導(dǎo)通。 進(jìn)入狀態(tài)S25，左限位開(kāi)關(guān)X002未導(dǎo)通時(shí)，輸出Y003，即馬達(dá)B反轉(zhuǎn)，直至碰到氣缸左限位開(kāi)關(guān)X002，使其導(dǎo)通，置位指令SET使S26置位為1導(dǎo)通。完成氣缸左移。 進(jìn)入狀態(tài)S40，右限位開(kāi)關(guān)X003未導(dǎo)通時(shí)，輸出Y002，即馬達(dá)B正轉(zhuǎn)，直至碰到氣缸右限位開(kāi)關(guān)X003，使其導(dǎo)通，置位指令SET使S41置位為1導(dǎo)通。完成氣缸右移。 進(jìn)入狀態(tài)S26，下限位開(kāi)關(guān)X004未導(dǎo)通時(shí)，輸出Y004，即氣缸下降，直至碰到氣缸上限位開(kāi)關(guān)X004，置位指令SET使S27置位為1導(dǎo)通。完成氣缸下降。 進(jìn)入狀態(tài)S41，下限位開(kāi)關(guān)X004未導(dǎo)通時(shí)，輸出Y004，即氣缸下降，直至碰到氣缸下限位開(kāi)關(guān)X004，置位指令SET使S42置位為1導(dǎo)通。完成氣缸下降。 進(jìn)入狀態(tài)S27，復(fù)位指令RST復(fù)位手柄Y000為0斷開(kāi)，使手柄釋放物件，定時(shí)器T1定時(shí)10秒，定時(shí)時(shí)間到，使T1常開(kāi)觸點(diǎn)導(dǎo)通，置位指令SET使S28置位為1導(dǎo)通。完成手柄釋放物件。 進(jìn)入狀態(tài)S42，復(fù)位指令RST復(fù)位手柄Y000為0斷開(kāi)，使手柄釋放物件，定時(shí)器T6定時(shí)10秒，定時(shí)時(shí)間到，使T6常開(kāi)觸點(diǎn)導(dǎo)通，置位指令SET使S43置位為1導(dǎo)通。完成手柄釋放物件。 進(jìn)入狀態(tài)S28，上限位開(kāi)關(guān)X005未導(dǎo)通時(shí)，輸出Y005，即氣缸上升，當(dāng)Y005導(dǎo)通時(shí)，脈沖方式加1指令I(lǐng)NCP使D200內(nèi)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)加1，斷電保持?jǐn)?shù)據(jù)寄存器D200具有斷電保持功能，狀態(tài)轉(zhuǎn)換時(shí)內(nèi)部所存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)不變，直至碰到氣缸上限位開(kāi)關(guān)X005，置位指令SET使S28置位為1導(dǎo)通。完成氣缸上升并記錄分揀的短物件的個(gè)數(shù)。 進(jìn)入狀態(tài)S43，上限位開(kāi)關(guān)X005未導(dǎo)通時(shí)，輸出Y005，即氣缸上升，當(dāng)Y005導(dǎo)通時(shí)，脈沖方式加1指令I(lǐng)NCP使D201內(nèi)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)加1，斷電保持?jǐn)?shù)據(jù)寄存器D201具有斷電保持功能，狀態(tài)轉(zhuǎn)換時(shí)內(nèi)部所存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)不變，直至碰到氣缸上限位開(kāi)關(guān)X005，置位指令SET使S44置位為1導(dǎo)通。完成氣缸上升并記錄分揀的長(zhǎng)物件的個(gè)數(shù)。 進(jìn)入狀態(tài)S29，中限位開(kāi)關(guān)X001未導(dǎo)通時(shí)，輸出Y002，馬達(dá)B正轉(zhuǎn)。直至碰到中限位開(kāi)關(guān)X001，使其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，置位指令SET使S30置位為1導(dǎo)通。完成馬達(dá)B正轉(zhuǎn)，帶動(dòng)氣缸向右移動(dòng)。 進(jìn)入狀態(tài)S44，中限位開(kāi)關(guān)X001未導(dǎo)通時(shí)，輸出Y003，馬達(dá)B反轉(zhuǎn)。直至碰到中限位開(kāi)關(guān)X001，使其常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，置位指令SET使S45置位為1導(dǎo)通。完成馬達(dá)B反轉(zhuǎn)，帶動(dòng)氣缸向左移動(dòng)。 進(jìn)入狀態(tài)S30，脈沖方式的比較指令CMPP將十進(jìn)制數(shù)100和D200內(nèi)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，當(dāng)100>（D200）時(shí)，M0導(dǎo)通；當(dāng)100<（D200）時(shí)，M2導(dǎo)通;當(dāng)100=（D200）時(shí)，M1導(dǎo)通。當(dāng)M1導(dǎo)通時(shí)，定時(shí)器T2未導(dǎo)通時(shí)，輸出Y006，即短物件籃滿(mǎn)指示燈亮，定時(shí)器T2定時(shí)20秒，當(dāng)短物件籃滿(mǎn)指示燈Y006導(dǎo)通時(shí)，定時(shí)器T3未導(dǎo)通時(shí)，輸出Y10,即報(bào)警蜂鳴器響，定時(shí)器T3定時(shí)30秒，定時(shí)器T2和定時(shí)器T3都是為了使短物件籃滿(mǎn)指示燈Y006亮20秒和報(bào)警蜂鳴器Y10響30秒，以提示短物件籃滿(mǎn)。當(dāng)定時(shí)器T2和定時(shí)器T3定時(shí)時(shí)間到，使其常開(kāi)觸點(diǎn)都導(dǎo)通時(shí)，復(fù)位指令RST使斷電保持?jǐn)?shù)據(jù)寄存器D200復(fù)位，并使定時(shí)器T4定時(shí)30秒，當(dāng)M0或者T4常開(kāi)觸點(diǎn)導(dǎo)通時(shí)，置位指令SET使S46置位為1導(dǎo)通。完成檢測(cè)短物件籃滿(mǎn)并發(fā)出換籃信號(hào)。 進(jìn)入狀態(tài)S45，脈沖方式的比較指令CMPP將十進(jìn)制數(shù)100和D201內(nèi)存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，當(dāng)100>（D201）時(shí)，M3導(dǎo)通；當(dāng)100<（D201）時(shí)，M5導(dǎo)通;當(dāng)100=（D201）時(shí)，M4導(dǎo)通。當(dāng)M4導(dǎo)通時(shí)，定時(shí)器T7未導(dǎo)通時(shí)，輸出Y007，即長(zhǎng)物件籃滿(mǎn)指示燈亮，定時(shí)器T7定時(shí)20秒，當(dāng)長(zhǎng)物件籃滿(mǎn)指示燈Y007導(dǎo)通時(shí)，定時(shí)器T8未導(dǎo)通時(shí)，輸出Y10,即報(bào)警蜂鳴器響，定時(shí)器T8定時(shí)30秒，定時(shí)器T7和定時(shí)器T8都是為了使長(zhǎng)物件籃滿(mǎn)指示燈Y007亮20秒和報(bào)警蜂鳴器Y10響30秒，以提示長(zhǎng)物件籃滿(mǎn)。當(dāng)定時(shí)器T7和定時(shí)器T8定時(shí)時(shí)間到，使其常開(kāi)觸點(diǎn)都導(dǎo)通時(shí)，復(fù)位指令RST使斷電保持?jǐn)?shù)據(jù)寄存器D201復(fù)位，并使定時(shí)器T9定時(shí)30秒，當(dāng)M3或者T9常開(kāi)觸點(diǎn)導(dǎo)通時(shí)，置位指令SET使S39置位為1導(dǎo)通。完成檢測(cè)長(zhǎng)物件籃滿(mǎn)并發(fā)出換籃信號(hào)。 進(jìn)入狀態(tài)S46，狀態(tài)組件S46導(dǎo)通，轉(zhuǎn)向自動(dòng)操作初始狀態(tài)S2。 進(jìn)入狀態(tài)S30，當(dāng)M0或者T4常開(kāi)觸點(diǎn)導(dǎo)通時(shí)，置位指令SET使S46置位為1導(dǎo)通。 進(jìn)入狀態(tài)S45，當(dāng)M3或者T9常開(kāi)觸點(diǎn)導(dǎo)通時(shí)，置位指令SET使S46置位為1導(dǎo)通。輸出RET，步進(jìn)階梯結(jié)束。 結(jié)束指令END，表示自動(dòng)程序結(jié)束。 3.4.3自動(dòng)程序指令表如下 指令表（Statement list,簡(jiǎn)稱(chēng)STL或LIST）是一種實(shí)用助記符的PLC編程語(yǔ)言。 指令表編程類(lèi)似于計(jì)算機(jī)的匯編語(yǔ)言，但它比匯編語(yǔ)言通俗、易懂，屬于PLC的基本編程語(yǔ)言。任何PLC均可以使用指令表進(jìn)行編程。指令表、梯形圖、狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖都是PLC的基本編程語(yǔ)言，只要輸入其中的任意一種和、就能得到另外兩種。 第四章 通電調(diào)試，監(jiān)控運(yùn)行 4.1通電調(diào)試，監(jiān)控運(yùn)行 在通電調(diào)試之前，我們要啟動(dòng)計(jì)算機(jī)中SWOPG—FXGP/WIN—C編程軟件，在編程軟件打開(kāi)時(shí)，創(chuàng)建新文件，選擇PLC類(lèi)型為FX2N/1N。選擇梯形圖輸入模式， 輸入梯形圖并進(jìn)行轉(zhuǎn)換，最后保存文件，將文件賦名為“長(zhǎng)短物件的自動(dòng)分揀與控制”。做完以上工作后，我們才可以進(jìn)行通電調(diào)試，監(jiān)控運(yùn)行的具體工作，其操作步驟如下： （1）、連接計(jì)算機(jī)與PLC用SC—09編程線(xiàn)纜連接計(jì)算機(jī)COM，并行口與PLC的編程接口 （2）、寫(xiě)入程序 1、接通系統(tǒng)電源，將PLC的RUN/STOP開(kāi)關(guān)撥至“STOP”位置 2、進(jìn)行端口配置，，將程序“長(zhǎng)短物件的自動(dòng)分揀與控制.pmw”寫(xiě)入PLC。 （3）、調(diào)試系統(tǒng)，將PLC的RUN/STOP開(kāi)關(guān)撥至“RUN”位置后，按步驟操作，觀(guān)察系統(tǒng)的運(yùn)行情況，并做好記錄。如出現(xiàn)故障應(yīng)立即切斷電源，分析原因，檢查線(xiàn)路安裝及梯形圖的輸入是否有誤，然后重新進(jìn)行調(diào)試。 （4）、監(jiān)控程序梯形圖，依便于我們更好的對(duì)程序進(jìn)行分析。 （5）、運(yùn)行結(jié)果分析，PLC能夠利用選擇型分支流程控制長(zhǎng)短物件的自動(dòng)分揀與控制。 參考文獻(xiàn) [1] 俞國(guó)亮 .PLC原理與應(yīng)用（三菱FX系.列）[M]. 清華大學(xué)出版社,2007 [2] 龔仲華 史建成 孫毅 PLC應(yīng)用技術(shù) （三菱FX/Q系列） [M]. 人民郵電出版社 ,2007 [3] 周建清 .PLC應(yīng)用技術(shù)（三菱FX系列）[M P156-175].機(jī)械工業(yè)出版社，2007.1 26