蘋果裝箱機械手設計

蘋果裝箱機械手設計,蘋果,裝箱,機械手,設計 畢業(yè)設計說明書(論文) 作 者: 學 號： 學院(系): 專 業(yè): 題 目: 蘋果裝箱機械手設計 指導者： 評閱者： 2016 年 6 月 畢業(yè)設計說明書（論文）中文摘要 本課題最終目的在于研制一套自動裝箱機械手用于蘋果自動生產(chǎn)線取代人工裝箱工作，以實現(xiàn)成型工序參數(shù)的穩(wěn)定性。設計了一種蘋果自動裝箱機械手，利用步進電動機帶動手臂進行上下移動和水平垂直旋轉(zhuǎn)，通過氣壓驅(qū)動機械手抓取和松放，能夠?qū)崿F(xiàn)全自動裝箱放各種型式和材料的蘋果。本次設計的蘋果自動裝箱機械手由底座、傳送機構(gòu)、臂部升降機構(gòu)、臂部擺動機構(gòu)、吸盤等構(gòu)成。 本次設計首先，通過對蘋果自動裝箱機械手結(jié)構(gòu)及原理進行分析，在此分析基礎上提出了總體結(jié)構(gòu)方案；接著，對主要技術(shù)參數(shù)進行了計算選擇；然后，對各主要零部件進行了設計與校核；最后，通過AutoCAD制圖軟件繪制了蘋果自動裝箱機械手裝配圖及主要零部件圖。 通過本次設計，鞏固了大學所學專業(yè)知識，如：機械原理、機械設計、材料力學、公差與互換性理論、機械制圖等；掌握了普通機械產(chǎn)品的設計方法并能夠熟練使用AutoCAD制圖軟件，對今后的工作于生活具有極大意義。 關鍵詞：蘋果，裝箱機械手，滾珠絲杠，齒輪，軸 畢業(yè)設計說明書（論文）外文摘要 Title Apple packing manipulator design Abstract The ultimate goal of this project is to develop a set of automatic packing machine for automatic production line of apple to replace the manual packing, in order to achieve the stability of the forming process parameters. An apple automatic packing manipulator is designed, using step motor drive the arm of under movement and vertical rotation, through the air pressure drive manipulator and release, can realize the automatic packing for various types and materials of apple. The design of Apple's automatic packing machine hand by the base, the transmission mechanism, the arm of the lifting mechanism, the arm swing mechanism, sucker, etc.. This design first, through apple automatic packing machine for the structure principle and analysis, this analysis is proposed based on the overall structure of the program; then, the main technical parameters were calculated to select; then, of the main parts were designed and checked. Finally, through the AutoCAD drawing software drawn apple automatic packing machine for assembly and major parts of the map. Through the design, the consolidation of the University of the professional knowledge, such as: mechanical principles, mechanical design, mechanics of materials, tolerance and interchangeability theories, mechanical drawing; master the design method of general machinery products and be able to skillfully use AutoCAD drawing software, for the future work in life is of great significance. Key words: apple, packing machine, ball screw, gear, shaft 目 錄 1 緒論 1 1.1 研究背景及意義 1 1.2 機械手簡介 1 1.3 機械手國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 2 1.4 機械手發(fā)展趨勢 3 2 方案設計 4 2.1 設計要求 4 2.1.1 功能要求 4 2.1.2 參數(shù)要求 4 2.2 機械手的構(gòu)成 4 2.2.1 執(zhí)行機構(gòu) 4 2.2.2 驅(qū)動機構(gòu) 5 2.2.3 控制系統(tǒng) 5 2.3 總體方案設計 5 2.3.1 總體方案擬定 5 2.3.2 升降機構(gòu)方案 6 2.3.3 擺動機構(gòu)方案 7 3 升降機構(gòu)的設計 8 3.1 電動機的選擇 8 3.1.1 根據(jù)脈沖當量和最大靜轉(zhuǎn)矩初選電機型號 8 3.1.2 啟動矩頻特性校核 9 3.2 滾珠絲桿副的選型與校核 9 3.2.1 型號選擇 10 3.2.2 校核計算 11 3.3 導軌的選型與校核 11 3.3.1 導軌的選型 11 3.3.2 滑動導軌副的計算、選擇 12 3.4 軸承及鍵的校核與壽命計算 14 4 擺動機構(gòu)的設計 16 4.1 電動機的選擇 16 4.1.1 電機軸的轉(zhuǎn)動慣量 16 4.1.2 電機扭矩計算 17 4.2 齒輪傳動的設計 18 4.2.1 選精度等級、材料和齒數(shù) 18 4.2.2 按齒面接觸疲勞強度設計 18 4.2.3 按齒根彎曲強度設計 20 4.2.4 幾何尺寸計算 21 4.3 旋轉(zhuǎn)軸及軸上零件的設計與校核 22 4.3.1 尺寸與結(jié)構(gòu)設計計算 22 4.3.2 強度校核計算 23 4.3.3 鍵的校核與壽命計算 25 4.4 擺臂設計 25 4.5 吸盤的選擇 25 5 控制系統(tǒng)設計 27 5.1 CPU與存儲器 28 5.2 中斷處理電路 33 5.3 8279鍵盤、顯示 37 總 結(jié) 44 參考文獻 45 致 謝 46 附 錄 47 附錄1 47 附錄2 56 II 本科畢業(yè)設計說明書（論文） 第63頁 共 60 頁 1 緒論 1.1 研究背景及意義 蘋果在運輸過程中容易磕碰、擠壓等導致破損后腐爛，因此蘋果必須裝箱運輸，我國蘋果產(chǎn)量巨大，每年到豐收季節(jié)均會有大量蘋果等待裝箱，如果均靠人力會耗費大量人力及時間，不僅容易使工人作業(yè)疲勞而且容易錯過最佳上市時間，因此希望設計出蘋果裝箱機械手，實現(xiàn)蘋果自動裝箱。 在機械工業(yè)中，應用機械手的意義可以概括如下： （1）以提高生產(chǎn)過程中的自動化程度：應用機械手有利于實現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機器的裝配等的自動化的程度，從而可以提高勞動生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。 （2）以改善勞動條件，避免人身事故：在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空間狹窄的場合中，用人手直接操作是有危險或根本不可能的，而應用機械手即可部分或全部代替人安全的完成作業(yè)，使勞動條件得以改善。三、可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn)：應用機械手代替人進行工作，這是直接減少人力的一個側(cè)面，同時由于應用機械手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個側(cè)面。 綜上所述，有效的應用機械手，是發(fā)展機械工業(yè)的必然趨勢。 1.2 機械手簡介 到目前為止，世界各國對“機械手機械手”還沒有做出統(tǒng)一的明確定義。通常所說的“機械手機械手”是一種能模擬人的手、臂的部分動作，按照予定的程序、軌跡及其它要求，實現(xiàn)抓取、搬運或操縱工具的自動化裝置。而“機械手”一般具有固定的手部、固定的動作程序（或簡單可變程序）、一般用于固定工位的自動化裝置。因為國內(nèi)外稱作“機械手機械手”、“機械手”、“操作機”的這三種自動化和半自動化裝置，在技術(shù)上有某些相通之處，所以有時不易明確區(qū)分，就它們的技術(shù)特征來看，其大致區(qū)別如下。 “機械手”（Mechanical Hand）：多數(shù)是指附屬于主機、程序固定的自動抓取、操作裝置（國內(nèi)一般稱作機械手或?qū)Ｓ脵C械手）。如自動線、自動線的上、下料，加工中心的自動換刀的自動化裝置。 1.3 機械手國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 機械手機械手（Industral Robot ,簡稱IR）是1960年由《美國金屬市場》報首先使用的，但這個概念是由美國George·C·Pevol在1954年申請的專利“程序控制物料傳送裝置“時提出來的。在這專利中所記述的機械手機械手，以現(xiàn)在的眼光來看，就是示教再現(xiàn)機械手。 隨后，美國的Unimation公司和美國的機械鑄造(AMF)公司于1962年分別制造了實用的一號機，并分別取名為Unimate和Ver·satran。Unimate機械手外形類似坦克炮塔，采用極坐標結(jié)構(gòu)，而Versatran機械手采用圓柱坐標結(jié)構(gòu)。 上述兩種機械手成為機械手結(jié)構(gòu)的主流，美國通用汽車公司和福特汽車公司在其金屬冷熱加工中，采用這類機械手進行壓、鑄、沖壓等上、下料，收到了良好的效果。 美國的機械手機械手技術(shù)的發(fā)展，大致經(jīng)歷了以下幾個階段： 1963~1967年為實驗定型階段。1963~1967年，萬能自動公司制造的機械手機械手供用戶做工藝實驗。1967年，該公司生產(chǎn)的機械手機械手定型為1900臺。 1968~1970年為實驗應用階段。這一時期，機械手機械手在美國進入應用階段。例如美國通用汽車公司1968年訂購了68臺機械手機械手；1969年又自行研制出SAM型機械手機械手，并用21臺組成了點焊小汽車車身的焊接自動線。 1970年至今一直出于技術(shù)發(fā)展和推廣應用階段。1970~1972年，機械手機械手處于技術(shù)發(fā)展階段。1970年4月美國在伊利斯工學院研究所召開了第一屆全國機械手機械手會議。據(jù)當時統(tǒng)計，美國已采用了大約200臺機械手機械手，工作時間共達60萬小時以上。與此同時，出現(xiàn)了所謂高級機械手，例如森德斯蘭德公司（Sundstrand）發(fā)明了用小型計算機控制50臺機械手機械手的系統(tǒng)。 在歐洲第一臺機械手機械手是1963年瑞典Kavieldt公司發(fā)表的第一臺操作機。 日本在六十年代初期就開始研制固定程序控制的機器手，并從其他各國引進了用于不同生產(chǎn)過程的機械手，并獲得迅速，很快研制出日本國產(chǎn)華的機械手機械手，技術(shù)水平很快趕上了美國并超過了其它國家，目前機械手機械手在日本已得到迅速發(fā)展并很快得到普及。 我國雖然開始研制機械手機械手僅比日本晚5~6年，但由于種種原因，機械手機械手的技術(shù)發(fā)展比較慢。但目前已引起了有關方面的極大關注。除了引進、消化、仿制外，已經(jīng)具備了一定的獨立設計和研制能力。在1958年新疆維吾爾自治區(qū)成立30年大慶站展覽館展出了由新疆機械局研制的跳舞機械手《阿依古麗》。在1986年地十六屆廣交會上，成都電訊工程學院研制的第三代仿人機械手《成蓉小姐》已經(jīng)用漢語或英語向來賓問好，并能簡要的介紹的展覽產(chǎn)品及回答簡單問話。西北電訊工程學院研制的微機控制示教再現(xiàn)式機械手《西電I號》，也于1985年9月在陜西省科技貿(mào)易大會上進行了表演。此外，清華大學自動化系研制的具有視覺手眼系統(tǒng)，北京鋼鐵學院研制的焊接機械手，均已達到了較高的水平。同時，在機械手學科中的視覺、聽覺、語音合成、觸覺、計算控制以及人工智能諸領域研究，也取得了一定的進展。 近幾年來的成就表明，我國機械手技術(shù)已經(jīng)邁出了可喜的一步。相信在不久的將來，我們一定回趕上世界各國前進的步伐。 1.4 機械手發(fā)展趨勢 機械手是一種模擬人手操作的自動機械。它可按固定程序抓取、搬運物件或操持工具完成某些特定操作。應用機械手可以代替人從事單調(diào)、重復或繁重的體力勞動，實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，代替人在有害環(huán)境下的手工操作，改善勞動條件，保證人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。20世紀40年代后期，美國在原子能實驗中，首先采用機械手搬運放射性材料，人在安全間操縱機械手進行各種操作和實驗。50年代以后，機械手逐步推廣到工業(yè)生產(chǎn)部門，用于在高溫、污染嚴重的地方取放工件和裝卸材料，也作為機床的輔助裝置在自動機床、自動生產(chǎn)線和加工中心中應用，完成上下料或從刀庫中取放刀具并按固定程序更換刀具等操作。我國工業(yè)機械手的研究與開發(fā)起步較晚，比歐美要晚 30 年左右，起步于上世紀 70 年代，1972 年我國第一臺機械手 在上海開發(fā)成功，隨之全國各省都開始研制和應用機械手。從第七個五年計劃（1986～1990 年）開始，我國政府大大加 大了對工業(yè)機械手的重視程度，并且為此項目投入大量的資 金，在眾多學者及研究人員的參與下，研究開發(fā)并且制造了一系列的工業(yè)機械手，與此同時，一系列的機械手關鍵部件也被開發(fā)出來，如機械手專用軸承，減震齒輪，直流伺服電機，編碼器等等。 國外機械手的發(fā)展趨勢是大力研制具有某種智能的機械手。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應的變更。重點是研究視覺功能和觸覺功能。隨著傳感技術(shù)的發(fā)展機械手裝配作業(yè)的能力也將進一步提高，更重要的是將機械手、柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相結(jié)合，從而根本改變目前機械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。 2 方案設計 2.1 設計要求 2.1.1 功能要求 設計裝箱機械手，替代人工，實現(xiàn)蘋果裝箱的機械化。 2.1.2 參數(shù)要求 原始數(shù)據(jù)： （1）蘋果為近似球型，直徑50~100mm，重100~500g。 （2）手爪夾持力（最大）不超過10N。 （3）箱體長方形，內(nèi)腔長寬高最大尺寸分別不超過1000mm. 技術(shù)要求： （1） 工作行程,水平方向:50~160cm，豎直方向:40cm。. （2） 自由度數(shù)目不超過3個，選取機械手的坐標形式。 （3） 安全型驅(qū)動方式，不得有沖擊和震動。 2.2 機械手的構(gòu)成 機械手是由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)所組成的，各部關系如圖2.1所示。 圖2-1 機械手的構(gòu)成 2.2.1 執(zhí)行機構(gòu) （1）手部 即直接與工件接觸的部分，一般是回轉(zhuǎn)型或平移型(為回轉(zhuǎn)型，因其結(jié)構(gòu)簡單）。手爪多為兩指（也有多指）；根據(jù)需要分為外抓式和內(nèi)抓式兩種；也可用負壓式或真空式的空氣吸盤（它主要用于吸取冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和電磁吸盤。 傳力機構(gòu)型式較多，常用的有：滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜楔杠桿式、輪齒條式、絲杠螺母式、彈簧式和重力式。 （2）腕部 是連接手部和手臂的部件，并可用來調(diào)整被抓物體的方位（即姿態(tài)）。它可以有上下擺動，左右擺動和繞自身軸線的回轉(zhuǎn)三個運動。如有特殊要求（將軸類零件放在頂尖上，將筒類、盤類零件卡在卡盤上等），手腕還可以有一個小距離的橫移。也有的機械手沒有腕部自由度。 （3）臂部 手臂是支承被抓物、手部、腕部的重要部件。手部的作用是帶動手指去抓取物體，并按預定要求將其搬到預定的位置。手臂有三個自由度，可采用直角坐標（前后、上下、左右都是直線）,圓柱坐標（前后、上下直線往復運動和左右旋轉(zhuǎn)），球坐標（前后伸縮、上下擺動和左右旋轉(zhuǎn)）和多關節(jié)（手臂能任意伸屈）四種方式。 直角坐標占空間大，工作范圍小，慣性大，其優(yōu)點是結(jié)構(gòu)簡單、剛度高，在自由度較少時使用。圓柱坐標占空間較小，工作范圍較大，但慣性也大，且不能抓取底面物體。球坐標式和多關節(jié)式占用空間小，工作范圍大，慣性小，所需動力小，能抓取底面物體，多關節(jié)還可以繞障礙物選擇途徑，但多關節(jié)式結(jié)構(gòu)復雜，所以也不常用。 2.2.2 驅(qū)動機構(gòu) 有氣動、液動、電動和機械式四種形式。氣動式速度快，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。采用點位控制或機械擋塊定位時，有較高的重復定位精度，但臂力一般在300N以下。液動式的出力大，臂力可達 1000N 以上，且可用電液伺服機構(gòu)，可實現(xiàn)連續(xù)控制，使機械手的用途和通用性更廣，定位精度一般在 1mm 范圍內(nèi)。目前常用的是氣動和液動驅(qū)動方式。電動式用于小型，機械式只用于動作簡單的場合。 2.2.3 控制系統(tǒng) 有點動控制和連續(xù)控制兩種方式。大多數(shù)用插銷板進行點位程序控制，也有采用可編程序控制器控制、微型計算機數(shù)字控制，采用凸輪、磁帶磁盤、穿孔卡等記錄程序。主要控制的是坐標位置，并注意其加速度特征。 2.3 總體方案設計 2.3.1 總體方案擬定 根據(jù)以上工作要求，綜合考慮機械手的功能實現(xiàn)和通用性，確定采用兩自由度關節(jié)型結(jié)構(gòu)。整體方案初步確定自動裝箱機械手通過方形底座固定，接著利用齒輪的旋轉(zhuǎn)帶動機械手做90°的回轉(zhuǎn)運動。機械手臂由一個關節(jié)相連，通過兩個單獨的步進電機帶動手臂上下移動及回轉(zhuǎn)。手臂末端連接著兩個吸盤，通過這個吸盤的動作，將蘋果利用氣缸吸附在機械手上，然后將其移動到輸送帶上，如此往復的循環(huán)。 圖2-2 裝箱機械手初步機構(gòu)簡圖 2.3.2 升降機構(gòu)方案 升降機構(gòu)通常有采用液壓缸的液壓式、采用氣缸的氣動式，也有采用絲杠/螺紋傳動的機械式。但是通常液壓式、和氣動式需要比較龐大的液壓/氣動系統(tǒng)來提供動力源，并且液壓式對工作環(huán)境污染較嚴重，而氣動式則沖擊較大，均不適合用于本次擺蘋果機的臂部升降機構(gòu)。 因此本次采用絲杠/螺紋傳動的機械式降機構(gòu)，為了提高工作效率本次采用滾珠絲杠副作為升降機構(gòu)，其結(jié)構(gòu)如下圖示： 圖2-3升降機構(gòu)方案 2.3.3 擺動機構(gòu)方案 擺動機構(gòu)，通常可以通過齒輪傳動、四桿機構(gòu)（曲柄搖桿機構(gòu)）等實現(xiàn)，但是為了保證擺動機構(gòu)的穩(wěn)定性以及減小機構(gòu)尺寸確保機構(gòu)的緊湊性，本次采用齒輪傳動，結(jié)構(gòu)如下圖示： 圖2-4擺動機構(gòu)方案 3 升降機構(gòu)的設計 3.1 電動機的選擇 步進電動機又稱為脈沖電動機，是一種把電脈沖信號轉(zhuǎn)換成與脈沖數(shù)成正比的角位移或直線位移的執(zhí)行元件。具有以下四個特點：①轉(zhuǎn)速（或線速度）與脈沖頻率成正比；②在負載能力允許的范圍內(nèi)，不因電源電壓、負載、環(huán)境條件的波動而變化；③速度可調(diào)，能夠快速起動、制動和反轉(zhuǎn)；④定位精度高、同步運行特性好。 擺蘋果機臂部升降機構(gòu)要求電動機電位精度高，速度調(diào)節(jié)方便快速，受環(huán)境影響小，且額定功率小，并且可用于開環(huán)系統(tǒng)。而BF系列步進電動機為反應式步進電動機，具備以上的所有條件，我們選用了型號90BF004的反應式步進電動機作為主運動的動力源，該機功率為0.42KW。選用時主要有以下幾個步驟： 3.1.1 根據(jù)脈沖當量和最大靜轉(zhuǎn)矩初選電機型號 (1)步距角 初選步進電機型號，并從手冊中查到步距角,由于 綜合考慮，我初選了，可滿足以上公式。 (2)距頻特性 步進電機最大靜轉(zhuǎn)矩Mjmax是指電機的定位轉(zhuǎn)矩。步進電機的名義啟動轉(zhuǎn)矩Mmq與最大靜轉(zhuǎn)矩Mjmax的關系是： Mmq= 步進電機空載啟動是指電機在沒有外加工作負載下的啟動。步進電機所需空載啟動力矩按下式計算： 式中：Mkq為空載啟動力矩；Mka為空載啟動時運動部件由靜止升速到最大快進速度折算到電機軸上的加速力矩；Mkf為空載時折算到電機軸上的摩擦力矩；為由于絲桿預緊折算到電機軸上的附加摩擦力矩。 而且初選電機型號時應滿足步進電動機所需空載啟動力矩小于步進電機名義啟動轉(zhuǎn)矩，即： MkqMmq=λMjmax 計算Mkq的各項力矩如下： ①加速力矩 ②空載摩擦力矩 ③附加摩擦力矩 3.1.2 啟動矩頻特性校核 步進電機有三種工況：啟動，快速進給運行，工進運行。 前面提出的，僅僅是指初選電機后檢查電機最大靜轉(zhuǎn)矩是否滿足要求，但是不能保證電機啟動時不丟步。因此，還要對啟動矩頻特性進行校核。 步進電機啟動有突跳啟動和升速啟動。 突跳啟動時加速力矩很大，啟動時丟步是不可避免的。因此很少用。而升速啟動過程中只要升速時間足夠長，啟動過程緩慢，空載啟動力矩中的加速力矩不會很大。一般不會發(fā)生丟步現(xiàn)象。 3.2 滾珠絲桿副的選型與校核 滾珠絲桿已由專門工廠制造，因此，不用我們自己設計制造，只要根據(jù)使用工況選擇某種類型的結(jié)構(gòu)，再根據(jù)載荷、轉(zhuǎn)速等條件選定合適的尺寸型號并向有關廠家訂購。此次設計中滾珠絲桿被三次選用，故本人只選取其中最重要的主軸傳動中的滾珠絲桿加于設計和校核。其步驟如下： 首先對于一些參數(shù)說明如下： 軸向變載荷，其中i表示第i個工作載荷，i=1、2、3…n ； 第i個載荷對應的轉(zhuǎn)速(r/min); 第i個載荷對應的工作時間 (h) ; 絲桿副最大移動速度(mm/min); 絲桿預期壽命。 3.2.1 型號選擇 （1）根據(jù)使用和結(jié)構(gòu)要求 選擇滾道截面形狀，滾珠螺母的循環(huán)方式和預緊方式； （2）計算滾珠絲桿副的主要參數(shù) ①根據(jù)使用工作條件，查得載荷系數(shù)=1.0系數(shù)=1.5； ②計算當量轉(zhuǎn)速 ③計算當量載荷 ④初步確定導程 取4mm ⑤計算絲桿預期工作轉(zhuǎn)速 ⑥計算絲桿所需的額定載荷 （3）選擇絲桿型號 根據(jù)初定的和計算的，選取導程為4mm，額定載荷大于的絲桿。所選絲桿型號為CDM2004-2.5。其為外循環(huán)雙管式、雙螺母墊片預緊、導珠管埋入式系列滾珠絲桿。 3.2.2 校核計算 （1）臨界轉(zhuǎn)速校核 校核合格。 （2）由于此絲桿是豎直放置，且其受力較小，溫度變化較小。所以其穩(wěn)定性、溫度變形等在此也沒必要校核。 （3）滾珠絲桿的預緊 預緊力一般取當量載荷的三分之一或額定動載荷的十分之一。即： 其相應的預緊轉(zhuǎn)矩 3.3 導軌的選型與校核 3.3.1 導軌的選型 導軌主要分為滾動導軌和滑動導軌兩種， 直線滾動導軌在數(shù)控機床中有廣泛的應用。相對普通機床所用的滑動導軌而言，它有以下幾方面的優(yōu)點： ①定位精度高 直線滾動導軌可使摩擦系數(shù)減小到滑動導軌的1/50。由于動摩擦與靜摩擦系數(shù)相差很小，運動靈活，可使驅(qū)動扭矩減少90%，因此，可將機床定位精度設定到超微米級。 ②降低機床造價并大幅度節(jié)約電力 采用直線滾動導軌的機床由于摩擦阻力小，特別適用于反復進行起動、停止的往復運動，可使所需的動力源及動力傳遞機構(gòu)小型化，減輕了重量，使機床所需電力降低90%，具有大幅度節(jié)能的效果。 ③可提高機床的運動速度 直線滾動導軌由于摩擦阻力小，因此發(fā)熱少，可實現(xiàn)機床的高速運動，提高機床的工作效率20～30%。 ④可長期維持機床的高精度 對于滑動導軌面的流體潤滑，由于油膜的浮動，產(chǎn)生的運動精度的誤差是無法避免的。在絕大多數(shù)情況下，流體潤滑只限于邊界區(qū)域，由金屬接觸而產(chǎn)生的直接摩擦是無法避免的，在這種摩擦中，大量的能量以摩擦損耗被浪費掉了。與之相反，滾動接觸由于摩擦耗能小．滾動面的摩擦損耗也相應減少，故能使直線滾動導軌系統(tǒng)長期處于高精度狀態(tài)。同時，由于使用潤滑油也很少，大多數(shù)情況下只需脂潤滑就足夠了，這使得在機床的潤滑系統(tǒng)設計及使用維護方面都變的非常容易了。所以在結(jié)構(gòu)上選用：開式直線滾動導軌。參照南京工藝裝備廠的產(chǎn)品系列。 3.3.2 滑動導軌副的計算、選擇 根據(jù)給定的工作載荷Fz和估算的Wx和Wy計算導軌的靜安全系數(shù)fSL=C0/P，式中：C0為導軌的基本靜額定載荷，kN；工作載荷P=0.5(Fz+W)； fSL=1.0~3.0(一般運行狀況)，3.0~5.0（運動時受沖擊、振動）。根據(jù)計算結(jié)果查有關資料初選導軌： 因系統(tǒng)受中等沖擊,因此取 根據(jù)計算額定靜載荷初選導軌: 選擇漢江機床廠BGX系列滾動直線導軌,其型號為: BGXH25BE 基本結(jié)構(gòu)及參數(shù)如下: 導軌的額定動載荷N 依據(jù)使用速度v（m/min）和初選導軌的基本動額定載荷 (kN)驗算導軌的工作壽命Ln： 額定行程長度壽命: 導軌的額定工作時間壽命: 導軌的工作壽命足夠. 導軌的靜安全系數(shù)： ：靜安全系數(shù)；：基本靜額定負載；：工作載荷 導軌壽命計算： 3.4 軸承及鍵的校核與壽命計算 （1）軸承 1）.按承載較大的滾動軸承選擇其型號，因支承跨距不大，故采用兩端固定式軸承組合方式。軸承類型選為深溝球軸承，軸承的預期壽命取為：L'h＝29200h 由上面的計算結(jié)果有軸承受的徑向力為Fr1=340.43N， 軸向力為Fa1=159.90N， 2）．初步選擇深溝球軸承6202，其基本額定動載荷為Cr=51.8KN，基本額定靜載荷為C0r=63.8KN。 3）．徑向當量動載荷 動載荷為，查得，則有 由式13-5得 滿足要求。 （2）鍵 1）選擇鍵聯(lián)接的類型和尺寸 小帶輪處選用單圓頭平鍵，尺寸為 2)校核鍵聯(lián)接的強度 鍵、軸材料都是鋼，由機械設計查得鍵聯(lián)接的許用擠壓力為 鍵的工作長度 ，合適 4 擺動機構(gòu)的設計 4.1 電動機的選擇 步進電機是一種能將數(shù)字輸入脈沖轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)或直線增量運動的電磁執(zhí)行元件。每輸入一個脈沖電機轉(zhuǎn)軸步進一個距角增量。電機總的回轉(zhuǎn)角與輸入脈沖數(shù)成正比例，相應的轉(zhuǎn)速取決于輸入脈沖的頻率。步進電機具有慣量低、定位精度高、無累計誤差、控制簡單等優(yōu)點，所以廣泛用于機電一體化產(chǎn)品中。選擇步進電動機時首先要保證步進電機的輸出功率大于負載所需的功率，再者還要考慮轉(zhuǎn)動慣量、負載轉(zhuǎn)矩和工作環(huán)境等因素。 4.1.1 電機軸的轉(zhuǎn)動慣量 a、旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量 上式中：d—直徑,旋轉(zhuǎn)外徑d=8mm L—長度=30mm P—鋼的密度=7800 經(jīng)計算得 b、齒輪的轉(zhuǎn)動的慣量 上式中：d—直徑,齒輪外徑d=30mm L—長度=14mm P—鋼的密度=7800 經(jīng)計算得 c、聯(lián)軸器的轉(zhuǎn)動慣量 查表得 因此 4.1.2 電機扭矩計算 a、折算至電機軸上的最大加速力矩 上式中： J=0.0028kg/m2 ta—加速時間 KS—系統(tǒng)增量，取15s-1,則ta=0.2s 經(jīng)計算得 b、折算至電機軸上的摩擦力矩 上式中：F0—導軌摩擦力，F(xiàn)0=Mf，而f=摩擦系數(shù)為0.02，F(xiàn)0=Mgf=32N P—絲桿螺距（m）P=0.001m η—傳動效率，η=0.90 I—傳動比，I=1 經(jīng)計算得 c、折算至電機軸上的由絲桿預緊引起的附加摩擦力矩 上式中P0—滾珠絲桿預加載荷≈1500N η0—滾珠絲桿未預緊時的傳動效率為0.9 經(jīng)計算的T0=0.05N·M 則快速空載啟動時所需的最大扭矩 根據(jù)以上計算的扭矩及轉(zhuǎn)動慣量，選擇電機型號為SIEMENS的IFT5066，其額定轉(zhuǎn)矩為6.7N.m。 4.2 齒輪傳動的設計 前述算得，步進電機工作轉(zhuǎn)速能在較大范圍變化本次計算取，傳動比 4.2.1 選精度等級、材料和齒數(shù) 采用7級精度由表6.1選擇小齒輪材料為40Cr（調(diào)質(zhì)），硬度為280HBS，大齒輪材料為45鋼（調(diào)質(zhì)），硬度為240HBS。 選小齒輪齒數(shù) 大齒輪齒數(shù)取 4.2.2 按齒面接觸疲勞強度設計 由設計計算公式進行試算，即 1） 確定公式各計算數(shù)值 （1）試選載荷系數(shù) （2）計算小齒輪傳遞的轉(zhuǎn)矩 （3）小齒輪相對兩支承非對稱分布，選取齒寬系數(shù) （4）由表6.3查得材料的彈性影響系數(shù) （5）由圖6.14按齒面硬度查得 小齒輪的接觸疲勞強度極限 大齒輪的接觸疲勞強度極限 （6）由式6.11計算應力循環(huán)次數(shù) （7）由圖6.16查得接觸疲勞強度壽命系數(shù) （8）計算接觸疲勞強度許用應力 取失效概率為1％，安全系數(shù)為S=1，由式10-12得 （9）計算 試算小齒輪分度圓直徑，代入中的較小值 計算圓周速度v 計算齒寬b 計算齒寬與齒高之比b/h 模數(shù) 齒高 計算載荷系數(shù)K 根據(jù)，7級精度，查得動載荷系數(shù) 假設，由表查得 由于載荷中等振動，由表5.2查得使用系數(shù) 由表查得 查得 故載荷系數(shù) （10）按實際的載荷系數(shù)校正所算得的分度圓直徑，由式可得 （11）計算模數(shù)ｍ 4.2.3 按齒根彎曲強度設計 彎曲強度的設計公式為 （1）確定公式內(nèi)的計算數(shù)值 由圖6.15查得 小齒輪的彎曲疲勞強度極限 大齒輪的彎曲疲勞強度極限 由圖6.16查得彎曲疲勞壽命系數(shù) 　 計算彎曲疲勞許用應力 取失效概率為1％，安全系數(shù)為S=1.3，得 計算載荷系數(shù) （2）查取齒形系數(shù) 由表6.4查得　 （3）查取應力校正系數(shù) 由表6.4查得 　 （4）計算大小齒輪的，并比較 大齒輪的數(shù)據(jù)大 （5）設計計算 對比計算結(jié)果，由齒面接觸疲勞強度計算的模數(shù)m大于由齒根彎曲疲勞強度計算的模數(shù)，可取有彎曲強度算得的模數(shù)1.32mm，并圓整取第一標準模數(shù)值m=1.5mm，并按接觸強度算得的分度圓直徑 算出小齒輪齒數(shù)　取 大齒輪齒數(shù)取 4.2.4 幾何尺寸計算 （1）計算分度圓直徑 （2）計算中心距 （3）計算齒寬寬度取 綜合整理兩級齒輪參數(shù)如下表： 序號 名稱 符號 參數(shù)選擇 小齒輪 大齒輪 1 齒數(shù) Z 20 40 2 模數(shù) m 1.5mm 3 分度圓直徑 4 齒頂高 5 齒根高 6 全齒高 7 頂隙 8 齒頂圓直徑 9 齒根圓直徑 10 齒寬 11 中心距 4.3 旋轉(zhuǎn)軸及軸上零件的設計與校核 4.3.1 尺寸與結(jié)構(gòu)設計計算 1）傳動軸上的功率P1,轉(zhuǎn)速n1和轉(zhuǎn)矩T1 ，， 2）初步確定軸的最小直徑 先按式初步估算軸的最小直徑。選取軸的材料45鋼，調(diào)質(zhì)處理。根據(jù)機械設計表11.3，取，于是得： 該處開有鍵槽故軸徑加大5％～10％，且傳動軸的最小直徑顯然是安裝齒輪輪處的直徑。?。?。 3）根據(jù)軸向定位的要求確定軸的各段直徑和長度 （a）為了滿足車輪的軸向定位的要求2軸段左端需制出軸肩，軸肩高度軸肩高度，取故取2段的直徑，長度。 （b）初步選擇滾動軸承。因軸承只受徑向力的作用，故選用深溝球軸承。根據(jù)，查機械設計手冊選取0基本游隙組，標準精度級的深溝球軸承6203，故，軸承采用軸肩進行軸向定位，軸肩高度軸肩高度，取，因此，取。 （c）齒輪處由于齒輪分度圓直徑，故采用齒輪軸形式，齒輪寬度B=18mm。另考慮到齒輪端面與箱體間距1mm以及兩級齒輪間位置配比，取，。 4）軸上零件的周向定位 查機械設計表，聯(lián)接車輪的平鍵截面。 4.3.2 強度校核計算 1）求作用在軸上的力 已知齒輪的分度圓直徑為，根據(jù)《機械設計》（軸的設計計算部分未作說明皆查此書）式(10-14)，則 2）求軸上的載荷 首先根據(jù)軸的結(jié)構(gòu)圖作出軸的計算簡圖。在確定軸承支點位置時，從手冊中查取a值。對于6203型深溝球軸承，由手冊中查得a=14mm。因此，軸的支撐跨距為L1=72mm。 根據(jù)軸的計算簡圖作出軸的彎矩圖和扭矩圖。從軸的結(jié)構(gòu)圖以及彎矩和扭矩圖可以看出截面C是軸的危險截面。先計算出截面C處的MH、MV及M的值列于下表。 載荷 水平面H 垂直面V 支反力F ， ， C截面彎矩M 總彎矩 扭矩 圖4-1 彎矩圖和扭矩圖 3）按彎扭合成應力校核軸的強度 根據(jù)式(15-5)及上表中的數(shù)據(jù)，以及軸單向旋轉(zhuǎn)，扭轉(zhuǎn)切應力，取，軸的計算應力 已選定軸的材料為45Cr，調(diào)質(zhì)處理。由表15-1查得。因此，故安全。 4）鍵的選擇 采用圓頭普通平鍵A型（GB/T 1096—1979）連接，聯(lián)接車輪的平鍵截面，。齒輪與軸的配合為，滾動軸承與軸的周向定位是過渡配合保證的，此外選軸的直徑尺寸公差為。 4.3.3 鍵的校核與壽命計算 （1）選擇鍵聯(lián)接的類型和尺寸 小帶輪處選用單圓頭平鍵，尺寸為 （2）校核鍵聯(lián)接的強度 鍵、軸材料都是鋼，由機械設計查得鍵聯(lián)接的許用擠壓力為 鍵的工作長度 ，合適 4.4 擺臂設計 由于蘋果重量較輕，約為M=0.1kg，所以擺臂不需要進行強度計算，擺臂尺寸只需根據(jù)需要采用CAD作圖法進行匹配，結(jié)果如下圖示： 圖4-2 擺臂 4.5 吸盤的選擇 考慮到蘋果表面比較平整光滑，選用硅橡膠吸盤，其具有良好的耐熱性、耐寒性和極低毒性，是食品行業(yè)通常采用的真空吸盤。 以普通陶瓷蘋果為例，口徑大約為190mm，高約為20mm，厚度約為5mm，質(zhì)量約為M=0.5kg，則提起該蘋果吸盤需要的提升力為F=Mg=4.9N。 這里選取型號為ZP10DS 的SMC 深形硅橡膠材料的真空吸盤，查該型號真空吸盤的水平提升升力表可知，在真空壓力值為-300mmHg 時，準10 真空吸盤的水平提升力為3.2N。 T＝sF 式中， T-吸盤水平提升力； F-所需提升力； s-安全系數(shù)，取4。 故T＝sF=4×4.9N=19.6N 則至少需要7 個此種型號的吸盤工作，才能達到使用要求，本設計采用12 個吸盤兩排軸向均勻分布（如圖4 所示），以適應提升其它類別蘋果的需要。 圖4-3 吸盤 5 控制系統(tǒng)設計 由于微型計算機具有體積小，可靠性高，靈活性強，易于配置，功能豐富及價格便宜等特點，采用微型計算機對工業(yè)機械手進行控制，已經(jīng)成為當今機械手控制技術(shù)研究和發(fā)展的主流。 機械手的控制系統(tǒng)，原則上可分為點位控制與連續(xù)軌跡控制兩大類。點位控制只要求按規(guī)定精度從起始點到達預定點，而對移動路徑不做要求。連續(xù)軌跡不僅與運動的起點與終點有關，還必須保證運動軌跡與設計軌跡一致。因此，在連續(xù)軌跡控制中要進行軌跡設計，并對任意運動軌跡進行補插（補間）運算。為了機械手運動平穩(wěn)，就必須保證機械手的運動速度、加速度連續(xù)，這無疑也需要進行復雜的運算。 微型計算機對機械手的控制，一般采用分層控制的方法。第一層為最高層，其任務是識別工作空間，并據(jù)此決定如何完成給定的任務；第二層是決策層，其任務是將給定的操作分成基本的運動；第三層是策略層，其工能是將基本的運動轉(zhuǎn)化成各自由度的運動；第四層是執(zhí)行層，它將控制機械手完成各自由度的運動。其中第一層及第二層屬于人工智能的范疇，機械手的控制主要是研究第三、第四層。 微型計算機種類很多，一般均由以下三部分組成。 A. 中央處理器CPU，或稱微處理器MPU。 B. 內(nèi)存儲器，即主記憶裝置ROM及RAM 。 C. 輸入輸出裝置I/O，或稱接口裝置，聯(lián)系這些裝置的為三條總線，即數(shù)據(jù)總線DB，地址總線AB及控制總線CB。 不同型號的微型計算機主要是中央處理器CPU的內(nèi)容的功能不同，因而有不同的指令系統(tǒng)和匯編語言。由于外部設備之不同以及是否用于實時控制，其I/O接口裝置因而很大差異。RAM和ROM 的存儲量大小直接影響計算機的應用范圍。但一般微型計算機都可以在原有存儲量的基礎上加以擴充。 本機械手的控制系統(tǒng)它由主CPU板、I/O板、控制面板、示教盒、伺服板、和穩(wěn)壓電源板等組成。 主CPU板是本控制器的核心，其上有CPU、存儲器、多級中斷控制電路、脈沖分配電路、讀位置電路以及串行通訊電路等，完成系統(tǒng)的管理、控制運算、伺服系統(tǒng)控制和仿置檢測等控制功能以及與示教盒、控制板的通訊。 I/O接口板主要負責輸入輸出和監(jiān)測各種故障報警的輸入信號。伺服板共8塊，負責完成四個軸的位置環(huán)速度環(huán)和電流環(huán)的伺服控制。 本次控制系統(tǒng)設計主要設計CPU、ROM和RAM中斷處理電路示教盒以及串行通訊電路鍵盤顯示電路這幾個部分。 5.1 CPU與存儲器 CPU采用8031微處理器地址譯碼器內(nèi)存RAM和EPROM以及鎖存器組成。 5.1.1 8031的結(jié)構(gòu) 1）寄存器堆 8031中有12個通用寄存器，6個專用寄存器，兩個累加器和兩個標志寄存器。由于寄存器很多，故稱其為堆。它們各個單元不是以序號作為地址號，而是以其名稱作為地址號。它們?nèi)庆o態(tài)RAM實現(xiàn)。 各寄存器的功能如下： 堆棧指示器 SP：它是一個8位的專用寄存器。用以指示堆棧區(qū)的最上面的存儲單元的地址，即棧頂?shù)刂?。堆棧指示器是在計算機中接受中斷要求而去處理某些外部設備提出的請求時需要用到的寄存器。系統(tǒng)復位后，SP初始化為07H，使得堆棧事實由08H單元開始?？紤]到08H~1FH單元分屬與工作寄存器區(qū)1~3，若程序設計中要用到這些區(qū)，則最好把SP值改置為1FH或更大值。 由于棧指針是一個8位的專用寄存器，其值可由軟件改變，因此在內(nèi)部RAM中的位置比較靈活。響應中斷或子程序調(diào)用時，發(fā)生入棧操作，入棧的是16位PC值，PSW并不自動入棧。在指令系統(tǒng)中有棧操作指令PUSH（壓入）和POP（彈出），如有必要，中斷時可用把PSW的內(nèi)容壓入堆棧，加以保護，返回前用POP指令恢復。 除用軟件直接改變SP值外，在執(zhí)行PUSH、POP、各種程序調(diào)用、中斷響應、子程序返回RETI等指令時，SP值將自動增量或減量。 變址寄存器IX及IY：它們能將其內(nèi)容加減一個稱作偏移量的數(shù)，以達到一個新的地址。 中斷向量地址寄存器IV：這個寄存器用以存放中斷服務子程序的入口地址。 存儲器刷新寄存器R：8031可以使用動態(tài)存儲器。刷新存儲器是再生時進行計數(shù)用的。 特殊功能寄存器SFR：8031單片機片內(nèi)的SFR與存儲器是獨立的，但它能像訪問內(nèi)部RAM一樣被訪問。8031單片機具有21個特殊功能寄存器，可分為3個16位寄存器和15個8位寄存器。這些寄存器分散地分布在片內(nèi)RAM的高128字節(jié)地址80H~FFH，訪問這些專用寄存器僅允許使用直接尋址的方式。寄存器并未占滿80H~FFH整個地址空間，對空閑地址的操作是無意義的。片內(nèi)的SFR能綜合的實時反映整個單片機基本系統(tǒng)內(nèi)部的工作狀態(tài)及工作方式。因此，它是非常重要的。對單片機應用者來說，掌握個各SFR的工作狀態(tài)，工作方式，從而實現(xiàn)對整個單片機系統(tǒng)的控制具有重要的意義。表3-1列出了個SFR的名稱幾地址。 ·ACC 累加器 0E0H ·B B寄存器 0F0H ·PSW 程序狀態(tài)字堆棧指針 0D0H SP 堆棧指針 81H DPTR 數(shù)據(jù)指針（包括DPH和（DPL）口0 83H和82H ·P0 口0 80H ·P1 口1 90H ·P2 口2 0A0H ·P3 口3 0B0H ·IP 中斷優(yōu)先級控制 0B8H ·IE 允許中斷控制 0A8H TMOD 定時器/計數(shù)器方式控制 89H ·TCON 定時器/計數(shù)器控制 88H +·T2CON 定時器/計數(shù)器2控制 0C8H TH0 定時器/計數(shù)器控制0（高位字節(jié)） 8CH TL0 定時器/計數(shù)器控制0（低位字節(jié)） 8AH TH1 定時器/計數(shù)器控制1（高位字節(jié)） 8DH TL1 定時器/計數(shù)器控制1（低位字節(jié)） 8BH +TH2 定時器/計數(shù)器控制2（高位字節(jié)） 0CDH +TL2 定時器/計數(shù)器控制2（低位字節(jié)） 0CCH +RLDH 定時器/計數(shù)器控制2自動再裝載（高位字節(jié)） 0CBH +RLDL 定時器/計數(shù)器控制2自動再裝載（低位字節(jié)） 0CAH ·SCON 串行控制 98H SBUF 串行數(shù)據(jù)緩沖器 99H PCON 電源控制 97H 數(shù)據(jù)指針DPTR（83H，82H）：數(shù)據(jù)指針DPTR是一個16位專用寄存器，其高位字節(jié)寄存器用DPH表示，低位字節(jié)寄存器用DPL表示。即可以作為16位寄存器DPTR來處理，也可以作為2個獨立的8位寄存器DPH和DPL來處理 。DPTR主要用來保持16位地址，當64KB外部數(shù)據(jù)存儲空間尋址時，可作為間接寄存器用。這時有兩條傳送指令MOVX A，@DPTR和MOVX @DPTR, A。在訪問程序存儲器時，DPTR可用作基址寄存器，這時采用一條基址+變址尋址方式的指令MOVC A，@+DPTR,常用于讀取存放在程序存儲器內(nèi)的表格數(shù)據(jù)。 2）8031的引腳功能 8031為40引腳芯片如圖3-4，按其功能可分為三個部分： I/O口線：P0，P1，P2，P3共4個8位口。 P0（雙向I/O）口（39~32腳）：P0口既可作地址/ 數(shù)據(jù)總線使用，又可作通用I/O口用。 P1（準雙向I/O）口（1~8腳）：P1是一個帶內(nèi)部上拉電阻的8位準雙向I/O端口。 P2（準雙向I/O）口（21~28腳）：在結(jié)構(gòu)上，P2口比P1口多了一個輸出轉(zhuǎn)換控制部分。當轉(zhuǎn)換開關倒向左面時，P2口作通用的I/O端口用，是一個準雙向口。 P3（雙功能）（10~17腳）：P3口是一個多用途的端口。 b.控制信號引腳：PSEN（片外取指控制），ALE（地地鎖存控制），EA（片外存儲器選擇），RESET（復位控制）。 c.電源及時鐘：Vcc，Vss，XTAL1，XTAL2。 其應用特性：a. I/O口線不能都用作用戶I/O口線。 b. I/O口的驅(qū)動能力，P0口可驅(qū)動8個TTL門電 路，P1、P2、P3則只能驅(qū)動4個TTL門。 　　　　　　c. P3口是雙重功能口，其功能如圖3-5所示。 P3.0:RXD(串行輸入口); P3.1:TXD(串行輸出口); P3.2:INT0(外部中斷0輸入線); P3.3:INT1(外部中斷1輸入線); P3.4:T0(T0外部記數(shù)脈沖輸入線); P3.5:T1(T1外部記數(shù)脈沖輸入線); P3.6:WR(外部RAM寫選通脈沖輸出線); P3.7:RD(外部RAM讀選通脈沖輸出線)。 譯碼器采用74LS138（8205），它具有以下特性：能作為I/O口或存儲器地址選擇器，擴充簡便，有輸入選擇端，采用了遵肖特基雙極型工藝，最大延遲為18ns，連接與TTL邏輯電路兼容，低電平輸入負載電流最大為0.25A,是標準TTL輸入負載的1/6。 INTEL8205譯碼器可以擴充那些輸入口、輸出口和帶有低電平有效的片選輸入存儲器件的系統(tǒng)。當8205被片選時，它的八個輸出端之一變“低”，于是存儲器系統(tǒng)的一行被選中。對于擴大的系統(tǒng)，可把8205級聯(lián)系起來，使得每一譯碼器能驅(qū)動8個譯碼器 ，可任意擴充存儲器。 8205的邏輯符號、引腳排列，選通和譯碼真值表如下： 引腳說明：A0~A2為選址輸入，E1~E3為選通允許輸入（既片選），O0~O7為譯碼輸出。 8205譯碼真值表如下： 地址 選通允許 輸出 A0 A1 A2 E1 E2 E3 0 1 2 3 4 5 6 7 － － － － － ＋ － ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ － － － － ＋ ＋ － ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ － ＋ － － － ＋ ＋ ＋ － ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ － － － ＋ ＋ ＋ ＋ － ＋ ＋ ＋ ＋ － － ＋ － － ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ － ＋ ＋ ＋ ＋ － ＋ － － ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ － ＋ ＋ － ＋ ＋ － － ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ － ＋ ＋ ＋ ＋ － － ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ 地址 選通允許 輸出 A0 A1 A2 E0 E1 E2 0 1 2 3 4 5 6 7 × × × － － － ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ × × × ＋ － － ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ × × × － ＋ － ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ × × × ＋ ＋ － ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ × × × ＋ － ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ × × × － ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ × × × ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ ＋ 鎖存器采用74LS373：它的作用是把輸入信號鎖存起來，一直保持到選通信號來取出信息。其工作原理：當鎖存允許端為高電平時，Q端跟隨D端變化；當鎖存允許由高變低時，將此變化前一瞬時輸入鎖存，此后輸入（D）不會影響輸出（Q）直至鎖存允許為高電平，E是讀選通脈沖。應當注意在讀期間鎖存允許不能變化。鎖存允許信號通常取自譯碼器和R/W線，地址譯碼有時需3到15級門延遲，來防止讀鎖存。 數(shù)據(jù)存儲器采用6264（8K×8），一共采用3塊6264，故RAM為24K，除了作為系統(tǒng)參數(shù)工作區(qū)，標志單元外，主要用作用戶程序存儲區(qū)，為了保存RAM的內(nèi)容，一旦斷電，保證RAM中的用戶程序不會丟失，故采用電池利用CE2引腳的掉電保護裝置在此也得到了應用，具體內(nèi)容在后詳講，這里不再敘述。 6264靜態(tài)RAM的技術(shù)性能為：一組三態(tài)輸出引腳作為輸入/輸出公共引腳，輸入/輸出與TTL電路兼容，A0~A12為地址總線，I/O0~I/O7為數(shù)據(jù)輸入/輸出，CE1為片選1，CE2為片選2，WE為寫選通，OE為讀選通。 WE CE1 CE2 OE 方式 D0~D7 × 高 × × 未選中 高阻 × × 低 × 未選中 高阻 高 低 高 高 禁止輸出 高阻 高 低 高 低 讀 D輸出 低 低 高 高 寫 D輸入 低 低 高 低 寫 D輸入 6264引腳排列如下： EPROM讀存儲器采用2764（8K×8），一共3塊，達到24字節(jié)，它的技術(shù)性能。存取速度快，功耗低，編程簡單，采用雙線控制，全靜態(tài)方式，采用單一+5V電源。EPROM一個很好的特點就是把輸出元件控制（OE）和片選控制（CE）分開，保證了其良好接口