工業(yè)機器人坐標系.ppt

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機器人坐標系,,坐標系,從一個稱為原點的固定點通過軸定義平面或空間。機器人目標和位置通過沿坐標系軸的測量來定位。機器人使用若干坐標系，每一坐標系都適用于特定類型的微動控制或編程。,注意：在每個機械單元中，系統(tǒng)將對線性動作模式默認使用基坐標系。在每個機械單元中，系統(tǒng)將對重定向動作模式默認使用工具坐標系。微動控制就是使用FlexPendant控制桿手動定位或移動機器人或外軸。,空間直角坐標系,右手直角坐標系,坐標系,大地坐標系可定義機器人單元，所有其他的坐標系均與大地坐標系直接或間接相關(guān)。它適用于微動控制、一般移動以及處理具有若干機器人或外軸移動機器人的工作站和工作單元。基坐標系位于機器人基座。它是最便于機器人從一個位置移動到另一個位置的坐標系。工件坐標系與工件相關(guān)，通常是最適于對機器人進行編程的坐標系。工具坐標系定義機器人到達預(yù)設(shè)目標時所使用工具的位置。用戶坐標系在表示持有其他坐標系的設(shè)備（如工件）時非常有用。,基坐標系,基坐標系在機器人基座中有相應(yīng)的零點，這使固定安裝的機器人的移動具有可預(yù)測性。因此它對于將機器人從一個位置移動到另一個位置很有幫助。對機器人編程來說，其它如工件坐標系等坐標系通常是最佳選擇。在正常配置的機器人系統(tǒng)中，當(dāng)您站在機器人的前方并在基坐標系中微動控制，將控制桿拉向自己一方時，機器人將沿X軸移動；向兩側(cè)移動控制桿時，機器人將沿Y軸移動。扭動控制桿，機器人將沿Z軸移動.,大地坐標系,A機器人1基坐標系B大地坐標系C機器人1基坐標系,大地坐標系在工作單元或工作站中的固定位置有其相應(yīng)的零點。這有助于處理若干個機器人或由外軸移動的機器人.在默認情況下，大地坐標系與基坐標系是一致的.,大地坐標系,假如，您有兩個機器人，一個安裝于地面，一個倒置。倒置機器人的基坐標系也將上下顛倒。如果您在倒置機器人的基坐標系中進行微動控制，則很難預(yù)測移動情況。此時可選擇共享大地坐標系取而代之。,工具坐標系,工具坐標系是由工具中心點（TCP）與坐標軸方位構(gòu)成，運動時TCP會嚴格按程序指定路徑和速度運動所有機器人在手腕處都有一個預(yù)定義工具坐標系，默認工具tool0中心點位于6軸中心。這樣就能將一個或多個新工具坐標系定義為tool0的偏移值.機器人聯(lián)動運行時，TCP是必需的程序中支持多個工具，可根據(jù)當(dāng)前工作狀態(tài)進行變換，比如焊接程序可以定義多個工具對應(yīng)不同的干伸長度工具被更換之后，重新定義工具即可直接運行程序,工具坐標系,工件坐標系,工件坐標系是由工件原點與坐標軸方位構(gòu)成使用了工件坐標系的指令中，坐標數(shù)據(jù)是相對工件坐標系的位置，一旦工件坐標系移動，相關(guān)軌跡點相對大地同步移動默認工件坐標系wobj0與機器人基座標重合程序中支持多個工件，可根據(jù)當(dāng)前工作狀態(tài)進行變換通過重新定義工件，可使一個程序適合多臺機器人如果系統(tǒng)中含有外部軸或多臺機器人，必須定義工件坐標系如果工作點的位置數(shù)據(jù)是手動輸入的，可以方便的從圖紙上確定數(shù)值,工件坐標系,A大地坐標系B工件坐標系1C工件坐標系2,對機器人進行編程時就是在工件坐標系中創(chuàng)建目標和路徑。這帶來很多優(yōu)點：?重新定位工作站中的工件時，您只需更改工件坐標系的位置，所有路徑將即刻隨之更新.?允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動的工件，因為整個工件可連同其路徑一起移動.,用戶坐標系,A用戶坐標系B大地坐標系C基坐標系D移動用戶坐標系E工件坐標系，與用戶坐標系一同移動,用戶坐標系可用于表示固定裝置、工作臺等設(shè)備。這就在相關(guān)坐標系鏈中提供了一個額外級別，有助于處理持有工件或其它坐標系的處理設(shè)備.,用戶坐標系與工件坐標系,可針對工作臺定義用戶坐標，針對工件定義目標坐標，這樣每個工作點都相對工件定義。工件固定位置若發(fā)生改變就重定義目標數(shù)據(jù)，工作臺固定位置若改變就重定義用戶數(shù)據(jù)，這樣依然可以使用原程序。,