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中 國 礦 業(yè) 大 學
本科生畢業(yè)設計
姓 名： 學 號： 14030324
學 院：應用技術學院
專 業(yè)：機械工程及自動化專業(yè)
設計題目: 液壓挖掘機
專 題：
指導教師：王啟廣 職 稱： 教授
2007年 6 月 徐州
中國礦業(yè)大學畢業(yè)設計任務書
學院 應用技術學院專業(yè)年級 機自2003級學生姓名 陳霄
任務下達日期：2007年 3 月 1 日
畢業(yè)設計日期： 2007 年 3 月 1 日至 2007 年 6 月 20 日
畢業(yè)設計題目： 液壓挖掘機
畢業(yè)設計專題題目：
畢業(yè)設計主要內容和要求：
1. 斗容為1m3，能挖掘Ⅳ級以下土壤的液壓挖掘機。
2. 工作裝置的運動分析。
3. 整體設計。
4. 回轉裝置設計。
5. 零件圖設計。
6. 液壓傳動系統(tǒng)的原理設計。
院長簽字： 指導教師簽字：
中國礦業(yè)大學畢業(yè)設計指導教師評閱書
指導教師評語（①基礎理論及基本技能的掌握；②獨立解決實際問題的能力；③研究內容的理論依據和技術方法；④取得的主要成果及創(chuàng)新點；⑤工作態(tài)度及工作量；⑥總體評價及建議成績；⑦存在問題；⑧是否同意答辯等）：
成 績： 指導教師簽字：
年 月 日
中國礦業(yè)大學畢業(yè)設計評閱教師評閱書
評閱教師評語（①選題的意義；②基礎理論及基本技能的掌握；③綜合運用所學知識解決實際問題的能力；③工作量的大??；④取得的主要成果及創(chuàng)新點；⑤寫作的規(guī)范程度；⑥總體評價及建議成績；⑦存在問題；⑧是否同意答辯等）：
成 績： 評閱教師簽字：
年 月 日
中國礦業(yè)大學畢業(yè)設計評閱教師評閱書
評閱教師評語（①選題的意義；②基礎理論及基本技能的掌握；③綜合運用所學知識解決實際問題的能力；③工作量的大??；④取得的主要成果及創(chuàng)新點；⑤寫作的規(guī)范程度；⑥總體評價及建議成績；⑦存在問題；⑧是否同意答辯等）：
成 績： 評閱教師簽字：
年 月 日
中國礦業(yè)大學畢業(yè)設計答辯及綜合成績
答 辯 情 況
提 出 問 題
回 答 問 題
正 確
基本
正確
有一般性錯誤
有原則性錯誤
沒有
回答
答辯委員會評語及建議成績：
答辯委員會主任簽字：
年 月 日
學院領導小組綜合評定成績：
學院領導小組負責人：
年 月 日
中國礦業(yè)大學2007屆本科生畢業(yè)設計
摘 要
本次結業(yè)設計的題目是輪胎式液壓挖掘機與其它類型的挖掘機相比,這種類型的挖掘機有很多優(yōu)點,它使用汽車底盤.因此,行駛速度較履帶式更快,此外,它還有很好的適應性,可以市區(qū)中行走,其引它采用液壓傳動,這改善了挖掘機的整機性能,使其更可靠,再次可以在多個方向上工作,并準確卸載,且可方便卸載.
本次設計的主要參數是給出了斗容量:1m3 .本次主要設計挖掘機的工作裝置,回轉驅動裝置,液壓傳動原理.
在設計中,我采用了汽車盤并加以改一個更大的范圍內工作,因造以滿足要求,上部轉臺是全回轉式,因此它可在采用了液壓傳動控制而使整機性能得以改善.與機械式挖掘機相經,其挖掘機力提高了很多,整機質量約26噸,挖掘力140KN,卸載高度約4.59m,挖掘深度5.089m,挖掘半徑9.075m.
關鍵詞:液壓挖掘機; 液壓控制; 液壓系統(tǒng); 全回轉; 卸載; 鏟斗.
ABSTRACT
This time topic which graduates a design is tire type the liquid press to scoop out machine and other types of the excavation machine compare, the excavation machine of this kind of type contain a lot of advantages, it uses car bedrock.Therefore drive speed to compare with track type, sooner, in addition, it still has good adaptability, can with run about in the downtown, it leads it to adopt a liquid to press to spread to move, this whole machine function which improves excavation machine, make it more dependable, can work on several directions again, and accurate unload, and convenient unload.
The main parameter of this time design is to give bucket capacity:1m3 .This the main design scoop out machine of work device, the turn-over drives device, the liquid presses to spread to move principle.
In the design, I adopted car dish and take in to change a work inside the larger scope, because of build to satisfy a request, upper part's turning set is a whole turn-over type, so it can Be adopting a liquid to press to spread to move control but canning make the whole machine function improve.Scoop out machine with machine type mutually through, the its excavation machine dint raised a lot of, the whole machine quality is about 26 ton, the excavation dint 140 KN, unload height about 4.59 m, the excavation depth 5.089 m, scoop out a radius 9.075 m.
Keyword: the liquid press to scoop out machine; the liquid presses a control; the liquid presses system; whole turn-overs; unload; bucket.
目 錄
1 概述……………………………………………………………………………1
1.1 機械發(fā)展的特點……………………………………………………… 1
1.2 挖掘機械的類型……………………………………………………… 2
1.3 單斗液壓挖掘機的基本組成和工作原理…………………………… 2
1.4 本次設計任務………………………………………………………… 2
2 設計方案………………………………………………………………………3
2.1 工作裝置方案設計…………………………………………………… 3
2.1.1 工作裝置設計原則………………………………………………… 3
2.1.2 反鏟裝置的組成及構造特點……………………………………… 3
2.1.3 具體結構方案……………………………………………………… 4
2.2 回轉機構方案設計…………………………………………………… 5
2.2.1 對回轉機構的基本要求…………………………………………… 5
2.2.2 回轉機構的選擇…………………………………………………… 5
2.2.3 制動器的選擇……………………………………………………… 6
2.3 液壓系統(tǒng)方案設計…………………………………………………… 6
2.3.1 單斗液壓挖掘機的作業(yè)過程包括下列幾個間歇動作…………… 6
2.3.2 對液壓系統(tǒng)的要求………………………………………………… 6
3 工作裝置設計計算………………………………………………………… 7
3.1 尺寸估計……………………………………………………………… 7
3.2 運動分析……………………………………………………………… 8
3.2.1機構自身幾何參數………………………………………………… 8
3.2.2 動臂的運動 ……………………………………………………… 8
3.2.3 斗桿的運動…………………………………………………………12
3.2.4 鏟斗的運動…………………………………………………………13
3.3 工作裝置的設計計算…………………………………………………14
3.3.1 斗形參數選擇………………………………………………………14
3.3.2 轉斗挖掘阻力計算…………………………………………………14
3.3.3 動臂機構參數的選擇………………………………………………15
3.3.4 鏟斗機構的參數選擇………………………………………………20
3.3.5 鏟斗機構載荷分析…………………………………………………21
3.3.6 斗桿機構的參數選擇………………………………………………22
3.3.7 動臂液壓缸，斗桿液壓缸，鏟斗液壓缸初步設計估算…………24
4 回轉裝置設計計算………………………………………………………… 25
4.1 滾動軸承式回轉支承的選型計算……………………………………25
4.2 回轉起動力矩和制動力矩計算………………………………………31
4.3 行星減速器設計………………………………………………………32
4.3.1 齒形及精度…………………………………………………………33
4.3.2 齒輪材料及其性能…………………………………………………33
4.3.3 計算傳動比…………………………………………………………33
4.3.4 分配傳動比…………………………………………………………33
4.3.5 高速級設計計算……………………………………………………34
4.3.6 低速級的計算………………………………………………………45
4.3.7 軸的設計……………………………………………………………47
5 轉臺布置和整機穩(wěn)定性…………………………………………………… 47
5.1 轉臺布置………………………………………………………………47
5.2 整機穩(wěn)定性計算………………………………………………………48
6 液壓系統(tǒng)設計……………………………………………………………… 50
6.1 液壓系統(tǒng)基本回路……………………………………………………50
6.2系統(tǒng)初步計算和液壓元件的選用……………………………………54
結論……………………………………………………………………………56
參考文獻………………………………………………………………………57
致謝……………………………………………………………………………58
中國礦業(yè)大學2007屆本科生畢業(yè)設計 第61頁
1 概述
1.1 機械發(fā)展的特點
1)挖掘機品種和產量劇增并向多功能,高效發(fā)展
為適應各種工程對象的要求以及國際市場的競爭,七年內品種增加10～15倍,達600多種以上.為擴大機械的使用性能,中小型單斗挖掘機還附有多達數十種可換工作裝置.大型挖掘機和斗輪挖掘機由于生產率高,經濟效果顯著也發(fā)展很快.
2)液壓挖掘機迅速發(fā)展
液壓挖掘機由于使用性能,技術指標和經濟指標上的優(yōu)越,六十年代即開始蓬勃發(fā)展,六十年代末世界各國液壓挖掘機產量與挖掘機總產量之比平均值已達到時80%以上.
3)普遍重視產品的標準化、系列化、通用化以及新技術、新工藝、新結構和新材料的采用
產品的“三化”不僅可大大縮短新產品的設計研制周期和老產品改進更新換代周期,有利發(fā)展品種,并且便于大批量生產、提高產量和質量、降低成本、有利用用戶的使用修理以及配件的生產和供應.它已是組織與管理現代化生產的重要手段.挖掘機主要生產國美、日、法、西德和蘇聯等除有國家標準外各大公司還有自己的系列標準.
4)生產專業(yè)化程度不斷提高,并重視質量管理
加強挖掘機及其零部件生產的專業(yè)化,使工廠集中精力于承擔有限部分的加工工藝,為大批量生產保證產品的質量、降低成本增加利潤并便于產品的變型發(fā)展.采用主機零件廠分工協(xié)作,由幾個專業(yè)廠專門為主機廠配套.
國外制造挖掘機各公司對質量的管理都非常重視,認為是影響企業(yè)生存和發(fā)展的重要環(huán)節(jié).各企業(yè)都沒設有質量管理部并自成管理體系.
5)重視試驗與研究工作、提高科技人員的比例
為了不斷提高挖掘機產品質量,改進產品性能和發(fā)展新產品,各國普遍重視試驗研究工作.各國大的公司企業(yè)或由國家投資建立工程機械、挖掘機的試驗中心、試驗研究所或室等.
1.2 挖掘機械的類型
挖掘機械的類型與構造型式繁多，可按照挖掘工作原理與過程、用途、構造特征等進行劃分。
按照用途，單斗挖掘機分為：建筑型、采礦型和剝離型等。建筑型挖掘機一般可裝置各種不同的工作裝置，進行多種作業(yè)，故又稱通用式。
按照動力裝置，挖掘機有電驅動、內燃機驅動和復合驅動等，以一臺發(fā)動機帶支挖掘機全部機構者為單機驅動式，以若干發(fā)動機分別帶動各個主要機構者為多機驅動式。
按照傳動方式，挖掘機分為機械傳動式、液壓傳動式和混合傳動式。
挖掘機的行走裝置型式有：履帶式、輪胎式、汽車式、步行式、軌道式、拖式等。
單斗挖掘機工作裝置的型式很多，常用的基本型式，對于機械傳動的挖掘機有：正鏟、反鏟、拉鏟和起重吊鉤等。
本次設計斗容量為1m3,由于輪胎式液壓挖掘機的諸多優(yōu)點,其應用領域很廣泛,輪胎式液壓挖掘機傳動性能好,工作平穩(wěn),行走速度快,對路面沒有破壞,機構布置合理緊湊,操作簡便靈活易實現“三化”.
1.3 單斗液壓挖掘機的基本組成和工作原理
單斗液壓挖掘機為了實現周期性作業(yè)要求,設有下列基本組成部分:工作裝置、回轉機構、動力裝置、傳動操縱機構、行走裝置和輔助設備等.常用是全回轉式挖掘機,其動力裝置、傳動機構的主要部分、回轉機構、輔助設備和駕駛室等都裝在可回轉的平臺上,簡稱為上部轉臺.因而常又常把這類機械概括成由工作裝置,上部轉臺和行走裝置三大部分組成.挖掘機的基本性能也就決定各組成部分的構造和性能.
液壓挖掘機由柴油機驅動液壓泵,把高壓油輸送到各閥,再到有關液壓執(zhí)行元件驅動機構進行工作.
1.4 本次設計任務
本次設計斗容量1m3的液壓挖掘機,挖掘Ⅳ級及以下土壤.設計任務:工作裝置的運動分析,整體設計,回轉裝置設計,零件圖設計,液壓傳動系統(tǒng)的原理設計.
2 設計方案
2.1 工作裝置方案設計
2.1.1 工作裝置設計原則
設計合理的工作裝置應滿足下列要求：
1)主要工作尺寸及作業(yè)范圍能滿足要求。在設計通用反鏟裝置時要考慮與同類型，同等級機器相比的先進性。考慮國家標準的規(guī)定，并注意到參數受結構碰撞限制等的可能性。
2)整機挖掘力的大小及其分布情況應用滿足使用要求并具有一定的先進性。
3)功率利用情況盡可能好，理論工作時間盡可能短。
4)確定鉸點布置，結構形式和截面尺寸形狀時盡可能使受力狀態(tài)有利。在保證強度、剛度和連剛性的條件下盡量減輕結構自重。
5)作業(yè)條件復雜使用情況多變時應考慮工作裝置的通用性。采用變鉸點構件或配套構件時要注意分清主次，在滿足使用要求的前提下力求替換構件各類少，結構簡單，換裝方便。
6)運輸或停放時工作裝置應有合理的姿態(tài)，使運輸尺寸小，行駛穩(wěn)定性好，保證安全可靠并盡可能性使液壓缸載呀減載。
7)工作裝置液壓缸設計應考慮三化，采用系列參數，盡可能減少液壓缸零件種類，尤其是易損件的種類。
8)工作裝置的結構形式和布置要使于裝拆和維修，尤其是易損件的更換。
9)要采取合理措施來滿足特殊使用要求。
2.1.2 反鏟裝置的組成及構造特點
反鏟裝置是中小型液壓挖掘機的主要工作裝置，目前廣泛應用的斗容在1.6m3 以下。
液壓挖掘機反鏟裝置由動臂、斗桿、鏟斗以及動臂液壓缸、斗桿液壓缸、鏟斗液壓缸和連桿機構等組成，其構造特點是各構件之間的聯系全部采用鉸接通過液壓缸的伸縮來實現挖掘過程的各個動作。
動臂的下鉸點與回轉平臺鉸接并以動臂液壓缸來支承和改變動臂的傾角通過動臂液壓缸的伸縮可使動臂繞下鉸點轉動而升降斗桿鉸接于動臂的上端，斗桿與動臂的相對位置由斗桿液壓缸控制。當斗桿液壓缸伸縮時，斗桿便可繞動臂上鉸點轉動。鏟斗與斗桿前端鉸接并通過鏟斗液壓缸伸縮使鏟斗繞該點轉動。為增大鏟斗的轉角通常以連桿機構與鏟斗連接。反鏟主要用于挖掘停機面以下地壤，其挖掘軌跡決定于各液壓缸的運動及其相互配合的情況，當采用動臂液壓缸工作來進行挖掘時，可以得到最大的挖掘半徑和最長的挖掘行程。
當動臂位于最大下傾角并以斗桿液壓缸進行挖掘工作時可以得到最大的挖掘深度尺寸，并且也有較大工業(yè)挖掘行程。在輕堅硬的士質條件下工作時能夠證裝滿鏟斗幫中小型挖掘機在實際工作中常以斗桿液壓缸工作進行挖掘，以鏟斗液壓缸工作進行挖掘時挖掘行程較短，如使用權鏟斗在挖掘行程結束時能裝滿土壤需要有較大的挖掘力以保證能挖掘較大厚度的土壤。所以一般土方工程挖掘中轉斗挖掘最常采用。實際挖掘工作中往往需要采用各種液壓缸的聯合工作。
2.1.3 具體結構方案
1)動臂及斗桿的結構形式
動臂是工作裝置的主要構件，斗桿的結構型式往往取決于動臂的結構形式反鏟動臂分為整體式和組合式兩類。整體式動臂結構簡單。價廉，剛度相同時結構重量較組合式動臂輕。它的缺點是替換工作裝置較少，通用性較差為了擴大機械通用性，提高其利用率，往往需要配備幾套不通用的工作裝置。一般說長期用于作業(yè)條件相似的反鏟采用整體動臂結構比較合適。因此，考慮到國內的現代化建設中的西部大開發(fā)及南水北調工程。本設計采用整體式動臂。
2)動臂液壓缸和斗桿液壓缸的布置
動臂液壓缸的連接，一般有兩種布置方案：一種是動臂液壓缸裝于動臂的前下方動臂下支承點，可以調在轉臺回轉達中心之前，并稍高于轉臺平面，它也可以設在轉臺回轉中心之后，以改善轉達臺的受力情況，但使用反鏟作業(yè)裝置時動臂支點靠后布置會影響挖掘深度。大部分中小型液壓挖掘機以反鏟作業(yè)為主，因此采用動臂支點靠前布置的方案，動臂液壓缸支于轉臺中點靠前處，以增加作業(yè)上方和后主，有的稱之謂是掛式液壓缸，這種方案的特點是動臂下降幅度較大，在挖掘時，尤其在挖深較大壓缸往往處于受壓狀態(tài)，閉鎖能力較強，盡管在動臂提升時液壓缸小腔進 油提升力矩一般尚夠用，提升速度也較快幫作為專用的反鏟裝置這種方案仍然可取。
3)鏟斗的聯接
鏟斗與鏟斗液壓缸的連接有三各形式，其區(qū)別主要在于液壓缸活塞端部與鏟頭號、斗桿與鏟斗的連接方式不同。
4)鏟斗的結構特點
對各種鏟斗結構形狀的共同要求是：
⑴有利二物料的自由流動，因此鏟斗內壁不宜設置橫向緣，棱角等斗底的縱向剖面形狀要適合各種物料的運動規(guī)律。
⑵要使物料易于卸凈，用于粘于的鏟斗裝卸時不易卸凈，因此延長了作業(yè)循環(huán)時間，降低了有效斗容量，因此可采用強制卸土板的粘土鏟斗。
⑶為了便于物料的鏟裝，裝入物料不易掉出，鏟斗寬度與物料顆料直徑之比應大于4：1，當此比值大于50：1時顆粒尺寸的影響可不考慮，視物料為均質。
⑷裝設計齒有利于增大鏟斗與物料剛接觸時的挖掘線比壓，以便函切入或破碎陰力較的物料。
2.2 回轉機構方案設計
單斗液壓挖掘機回轉機構的回轉時間約占整個工作循環(huán)時間的50～40%?；剞D液壓油路的發(fā)熱量約占液壓系統(tǒng)總發(fā)熱量的30～40%。因此合理地確定回轉機構的液壓油路和結構方案，正確選擇回轉機構諸參數，對提高生產率，改善司機的勞動條件，減少工作裝置的沖擊等具有十分重要的意義
2.2.1 對回轉機構的基本要求
1)在加速度和回轉力矩不超過允許值的前提下，應盡可能縮短回時間。在回轉部分慣性已知的情況下，角加速度的大小變最大的回轉扭掩蔽的限制該扭矩不應超過行走部分與地面的附著力矩。
2)回轉機構的動載荷系數不應超過允許值，非全回轉的挖掘機回轉時，工作裝置不應碰撞定位器。
3)回轉能量損失最小
2.2.2 回轉機構的選擇
回轉機構分為全回轉式和半回轉式，懸掛式液壓挖掘機通常采用半回轉的的回轉機構，回轉角度一般等于或小于180o本次設計為履帶式液壓挖掘機，因此采用全回轉式回轉機構。
全回轉的回轉機構，按液動機的結構形式可分為高速方案和低速方案兩類。由高速液壓馬達經齒輪減速成器帶動回轉小支承上的回定齒圈動，促使轉臺轉的稱為高速方案。其低速大扭矩液壓馬達直接帶支回轉小齒輪促使轉臺回轉的稱為低速方案。在高速方案中，通常采用行星齒輪減速成箱減速。行星齒輪減速成箱，雖然加工要求較高，但可用一般漸開線齒廓的模數銑刀進行加工，結構也比較緊湊，速成比大，受力好。因此獲得廣泛的應用，高速方案一般采用斜軸式液壓馬達驅動的回轉機構。此方案結構比較緊湊，速比大，受力好，回此在液壓挖掘機中獲得廣泛的應用，本次設計將采用斜軸式液壓馬達驅動的回轉機構。高速方案還有以上優(yōu)點：高速成液壓馬達體積小，效率高，不需要背壓補油，便函于設置小制支器發(fā)熱和功率損失小，工作可靠。
2.2.3 制動器的選擇
制動器應滿足工作安全可靠，制動平穩(wěn)，操縱輕便靈敏等要求，在對回轉機構采用了鉗盤式制動器。因為通過試驗與蹄式制動器相比，它具有下優(yōu)點：
1)鉗盤式制支器所產生的制動力矩比較半穩(wěn)由于它無增力作用其效率系數K與磨擦系數u為直線關系。
2)由于制動盤都暴露在外，因此通風良好，旋轉時還有自潔作用，熱穩(wěn)定性好，基本上無熱衰退現象，在連續(xù)多次使用情況下制動力矩變化很小，甚至在惡劣工況下仍能正常使用。
3)維修方便，不需要經常調整間隙。
4)制動磨擦襯片磨擦均勻，使用壽命也比較長。但其也存在一些缺點，需采取措施減小及至消除。
2.3 液壓系統(tǒng)方案設計
按照挖掘機各個機構和裝置的傳動要求，把各種液壓元件用管路有機地連接想來的組合體叫做挖掘機的液壓系統(tǒng)，液壓系統(tǒng)的功能是把發(fā)動機的機械能以油液為介質，利用液壓泵轉變?yōu)橐簤耗苓M行傳送，然后通過液壓缸和液壓馬達等執(zhí)行元件轉返為機械能實現各種動作。
2.3.1 單斗液壓挖掘機的作業(yè)過程包括下列幾個間歇動作
動臂升降，斗桿收放，鏟斗裝卸轉臺回轉，整機行走，以及其它輔助動作，除輔助動作不需全功率驅動外，其它都是挖掘機的主要動作，要考慮全功率驅動。由于挖掘機的作出對象和工作條件變化較大，主機的工作有兩項特殊要求：第一，實現各種主要動作時，陰力與作業(yè)速度隨時變化，因此，要求液壓缸和液壓 馬達的壓力和流量也能相應變化。第二，為了充分利用發(fā)動機功率縮短作業(yè)循環(huán)時間，工作過程中往往要求有兩個主要動作同時進行叫做復合動作，這兩項要求需要動作同時進行叫做復合動作，這兩項要求需要由液壓系統(tǒng)來保證。
2.3.2 對液壓系統(tǒng)的要求
單斗液壓挖掘機動作繁雜，主要機構經常超支、制動、換向、外負荷變化很大，沖擊和振動多，而且野外我作，溫度和環(huán)境變化大，所以對液壓系統(tǒng)的要喜慶是多方面的。
1)動臂、斗桿和鏟斗的傳動要保證工作裝置的各部分可單獨動作，也可以互相配合實現復合動作。
2)主機工作過程中，要求工作裝置的動作和轉臺的回轉既能單獨進行，又能作復合動作，以提高機械生產率。
3)挖掘機的一切動作都是可逆的，而且要求無級變速。
4)要求機械工作安全可靠，各種作業(yè)油缸要有良好的過載保護，回轉機械和行走裝置要有可靠的制動和限速成，要防止動臂因自重而快速成下降和整機超速溜坡。
5)充分利用發(fā)動機功率，提高傳動效率。
6)系統(tǒng)和元件應保證在外負荷變化大和急劇振動沖擊作用下具有足夠的可靠性。
7)系統(tǒng)密封性好。
8)為了減輕司機操作強度，要考慮采用液壓或電液伺服操裝置。
本次設計將考慮選用高壓變量系統(tǒng)，雙泵雙回路，全功率變量系統(tǒng)，后續(xù)部分將對其詳細說明。
3 工作裝置設計計算
3.1 尺寸估計
參照《單斗液壓挖掘》估算整機各部分尺寸和工作裝置尺寸。
根椐經驗公式求尺寸參數。
線尺寸參數： (m)
Kli為線向尺寸經驗系數，G為整機質量。
1)轉臺離地高：
2)底架離地高：
3)臂鉸離地高：
3)臂鉸離回轉中心:
4)臂鉸與液壓缸鉸距:
5)臂鉸與液壓缸傾角：～
6)缸鉸離地高度：
7)臂長：標準臂尺寸系數推薦值,范圍1.7～1.9
標準臂
8)斗桿：推薦系數
推薦：
9)鏟斗：推薦系數,
10)動臂轉角：～
11)斗桿轉角：～
12)鏟斗轉角：～
13)最大挖掘半經：系數,
14)最大挖掘深度：系數，
15)最大挖掘高度：系數,
16)最大卸載高度：系數,
3.2 運動分析
反鏟裝置的幾何位置取決于動臂液壓缸的長度L1斗桿液壓缸的長度L2和鏟斗液壓缸的長度L3 ，顯然，當L1 、L2 、L3 為某一組確定值時，反鏟裝置就相應處于一個確定的幾何位置。建立坐標系：X軸與地面重合，Y軸與挖掘機回轉中心線重合，則斗齒尖V所在的X 坐標值就表示挖掘半經Y坐標，YV為正值表示挖掘高度，為負值表示挖掘深度。
3.2.1 機構自身幾何參數
機構自身幾何參數分三類：原始參數，推導參數，特征參數，各參數見圖3-1
3.2.2 動臂的運動
圖 3-1 反鏟機構自身幾何參數的計算簡圖
1)動臂的擺角范圍1max和各點瞬時坐標（圖3-2），1max是L1的函數，動臂上任意一點在任一時刻的坐標值也是L1的函數，根據全余弦定理，當L1=L1min和L1= L1msc時得
1min=∠ACB0=arccos() (3-1)
1max=∠ACB0=arccos( )(3-2)
動臂的擺角范圍：1max=1max-1min
圖3-2 動臂擺角范圍計算簡圖
圖3-3 F點的坐標計算簡圖
動臂的瞬時擺角：= arccos()-1min
列動臂F點坐標方程。 圖3-3中
=∠BCU=1 -= arccos()- (3-3)
F點在水平線CU之下時為負,否則為正。
F點坐標方程：
(3-4)
(3-5)
C點坐標可由圖示2-22求得
(3-6)
2)動臂液壓缸作用力臂
當動臂液壓缸長度為L1時,動臂液壓缸作用力臂
е1= (3-7)
當分別取和時,可得動臂機構的起始和終了力臂е10和е1z。顯然動臂液壓缸的最大作用力臂，此時
3.2.3 斗桿的運動
斗桿的位置參數是L1 和L2的函數，此外討論斗桿相對于動臂的運動，也即只考慮L2的影響，斗桿機構與動臂機構性質類似，它們是四連桿機構，但連桿比不同，在動臂機構中，一般L1>L5,?斗桿機構中一般L9
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