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沈陽(yáng)化工大學(xué)科亞學(xué)院
本科畢業(yè)論文
題 目： 對(duì)于澆注機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
專(zhuān) 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
班 級(jí)： 機(jī)制1201
學(xué)生姓名： 李亞南
指導(dǎo)教師： 王楠
論文提交日期：2016 年 6 月 1 日
論文答辯日期：2016 年 6 月 6 日
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書(shū)
機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專(zhuān)業(yè)
1201班
學(xué)生：李亞南
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目：
澆筑機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）內(nèi)容：
1.設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)一份
2.CAD圖紙一套（包括總裝圖、零件圖 ）
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）專(zhuān)題部分：
澆筑機(jī)械手結(jié)構(gòu)
起止時(shí)間： 2016年3月1日至 2016年6 月6 日
指導(dǎo)教師： 年 月 日
沈陽(yáng)化工大學(xué)科亞學(xué)院全日制普通本科生
畢業(yè)設(shè)計(jì)誠(chéng)信聲明
鄭重聲明：所呈交的本科畢業(yè)論文是自己在導(dǎo)師的指導(dǎo)下，進(jìn)行研究所取得的結(jié)果，結(jié)果不存在知識(shí)產(chǎn)權(quán)爭(zhēng)議。除文中曾經(jīng)聲明援用的內(nèi)容外，本論文不含任何其余個(gè)人或團(tuán)體已經(jīng)頒發(fā)或撰寫(xiě)過(guò)的文章結(jié)果。對(duì)本文的咨詢做出重要貢獻(xiàn)的小我和團(tuán)體在文中均作了精確的解釋并表達(dá)了感謝。同時(shí)，本論文的著作權(quán)由本人與指導(dǎo)教師共同擁有。自己一切明白本說(shuō)明的法令后果由本人擔(dān)當(dāng)。
畢業(yè)設(shè)計(jì)作者簽名：
年 月 日
摘要
機(jī)械工業(yè)是為國(guó)民經(jīng)濟(jì)提供裝備和人民生活耐用消費(fèi)品的產(chǎn)業(yè)。隨著世界經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，機(jī)械工業(yè)的規(guī)模和技術(shù)水平已成為衡量一個(gè)國(guó)家發(fā)展水平的重要標(biāo)志。因此，世界各個(gè)國(guó)家都把發(fā)展機(jī)械工業(yè)作為發(fā)展本國(guó)經(jīng)濟(jì)的戰(zhàn)略重點(diǎn)。
隨著工業(yè)革命的不斷變革，在各個(gè)工業(yè)領(lǐng)域中機(jī)械手的地位變得越來(lái)越重。本篇文章主要記述了機(jī)械手的設(shè)計(jì)計(jì)算過(guò)程 。
首先，本文介紹了機(jī)械手的發(fā)展和機(jī)械手的用途，組成，分類(lèi)等，說(shuō)明自由度和機(jī)械手整體座標(biāo)的樣式。同時(shí)，文章給出了這臺(tái)機(jī)械手主要的性能規(guī)格參量。
文章中介紹了機(jī)械手的設(shè)計(jì)原理與設(shè)計(jì)方法。全面詳盡的討論了機(jī)械手各主要組成部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。
關(guān)鍵詞: 機(jī)械手; 液壓傳動(dòng); 液壓缸；
Abstract
Machinery industry is to provide equipment for the national economy and people's life and durable consumer goods industry. With the development of world economy, scale and technical level of machinery industry has become a measure of an important symbol of a nation's development. Therefore, the world all countries to develop machinery industry as a strategic priority to develop national economy.
With the constant change of the industrial revolution, in various industrial fields in the position of the manipulator is becoming more and more heavy. This article mainly describes the design and calculation process of the manipulator.
First, this paper introduces the development and use of the manipulator of the manipulator, composition, classification and so on, the degrees of freedom and the style of the manipulator overall coordinates. At the same time, the article gives the main performance specifications of the manipulator parameters.
The article introduces the design of the manipulator principle and design method. Comprehensive and detailed discussed the structure design of the main component of manipulator.
Keywords: Manipulator; Hydraulic power transmission; Hydrauliccylin- de.
目錄
第一章引言 1
第二章手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 4
2.1 手爪的結(jié)構(gòu)選定 4
2.2 液壓缸的選定 5
2.2.1 單活塞液壓缸缸筒內(nèi)徑的計(jì)算 5
2.2.2 缸筒壁厚的計(jì)算 5
2.2.3 缸筒壁厚的驗(yàn)算 6
2.2.4 液壓缸活塞桿的確定及校核 8
2.2.5 活塞的最大行程 9
2.2.6 缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 9
2.2.7 液壓缸其它元件的確定 10
第三章上升缸設(shè)計(jì) 12
3.1 上升缸活塞桿受力分析 12
3.1.1 缸筒壁厚驗(yàn)算 13
3.1.2 缸筒端部法蘭厚度計(jì)算 14
3.1.3 液壓缸其它元件的確定 14
3.1.4 液壓缸行程確定 15
第四章底座的設(shè)計(jì) 16
4.1 底座材料及尺寸的選定 16
4.2 地板螺栓的確定 16
4.2.1 受翻轉(zhuǎn)力矩的螺栓組連接 16
4.2.2 缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算 17
第五章計(jì)算和選擇液壓元件 19
5.1 閥的種類(lèi)和功用 19
5.1.1 壓力控制閥 19
5.1.2 流量（速度）控制閥（流量閥） 19
5.1.3 方向控制閥 19
5.2 擬定液壓系統(tǒng) 20
5.2.1 換向回路 20
5.2.2 調(diào)速方案 20
5.2.3 系統(tǒng)的安全性 20
5.2.4 合成并完善液壓系統(tǒng) 20
5.3 油泵的選擇 20
5.3.1 確定油泵的工作壓力 20
5.3.2 計(jì)算液壓泵的流量 21
5.3.3 確定油泵所需要的電動(dòng)機(jī)功率 21
5.4 液壓系統(tǒng)中的輔助裝置1 22
5.4.1 油箱容積的確定 22
5.4.2 油箱的結(jié)構(gòu) 23
5.5 液壓系統(tǒng)中的輔助裝置2 23
結(jié)論 25
參考文獻(xiàn) 26
致謝 27
沈陽(yáng)化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第一章 引言
第一章引言
工業(yè)機(jī)器人是一種智能機(jī)器人的簡(jiǎn)化版本,僅僅通過(guò)模仿人類(lèi)行為來(lái)幫助完成大量人類(lèi)日常生產(chǎn)和生活,操作簡(jiǎn)單,重復(fù)率高的工作。
在早期的工業(yè)機(jī)器人是一種教學(xué)和再現(xiàn)機(jī)器人。它由驅(qū)動(dòng)器,教箱,框架控制器和機(jī)械臂爪等組成。運(yùn)營(yíng)商通過(guò)教學(xué)板輸入機(jī)械手的工作內(nèi)容。機(jī)器人收到啟動(dòng)命令后,將從內(nèi)存讀取相關(guān)的程序指令,完成相對(duì)的工作內(nèi)容。
中期的工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)配備外部傳感器設(shè)備(如觸覺(jué)傳感器、力傳感器、視覺(jué)傳感器和語(yǔ)音識(shí)別設(shè)備等等),可以得到關(guān)于工作條件和操作對(duì)象的基本信息。機(jī)器人根據(jù)信息反饋控制機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)。
現(xiàn)如今，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)發(fā)展成為一個(gè)擁有高度適應(yīng)性和各種認(rèn)知功能的智能機(jī)器人。這種機(jī)器人控制系統(tǒng)可以自行判斷決定反饋信息,使機(jī)器人在未知環(huán)境中提前獨(dú)立操作,從事各種復(fù)雜的操作。工業(yè)機(jī)器人和其他專(zhuān)業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備的主要區(qū)別是,它的工作內(nèi)容可以通過(guò)改變計(jì)算機(jī)程序完成。當(dāng)生產(chǎn)任務(wù)改變,工業(yè)機(jī)器人編程和輔助器具配置,付出相對(duì)較低的成本就可以快速適應(yīng)新工作。
機(jī)器人機(jī)械手主要由本體和控制系統(tǒng)兩部分組成。本體部分包括機(jī)械臂,驅(qū)動(dòng)器和爪子。爪用于抓取工件(或工具)的部件,根據(jù)抓住對(duì)象的形狀,尺寸,重量,材料和需求和結(jié)構(gòu)有很多類(lèi)型,比如夾類(lèi)型,類(lèi)型和吸附型,等等運(yùn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)手完成各種各樣的機(jī)械手臂(擺動(dòng)),移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn),改變抓取工件的位置和姿態(tài)。機(jī)械臂的升降、縮放、旋轉(zhuǎn)、等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式,稱為機(jī)械手的自由度。為了抓住任何在空間對(duì)象的位置和方向,需要一定程度的自由。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多,機(jī)械手的靈活性越大,通用性更廣泛,它的結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜。
機(jī)械手通常用作機(jī)床或其他機(jī)器的附件,如自動(dòng)機(jī)床和自動(dòng)生產(chǎn)線裝卸或轉(zhuǎn)讓工件等,一般沒(méi)有獨(dú)立的控制裝置。一些操作需要由人直接操縱裝置,例如原子能部門(mén)。
圖1.1 澆筑機(jī)械手結(jié)構(gòu)
在機(jī)械工業(yè)部門(mén)使用液壓傳動(dòng)的起點(diǎn)是不一樣的:1.在操作控制方面,如機(jī)床的工作過(guò)程中使用液壓傳動(dòng)可使其實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)速度,容易實(shí)現(xiàn)頻繁變換,容易實(shí)現(xiàn)自化；2.它在傳動(dòng)功率方面,如工程機(jī)械、壓力機(jī)械和航空工業(yè)的主要原因是采用液壓傳動(dòng)使它與之前相比結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單,減少體積,重量,輸出功率大等等,不同的主機(jī)也可以選擇不同的準(zhǔn)確性控制式液壓傳動(dòng)裝置?，F(xiàn)在液壓領(lǐng)域?qū)嶋H上已經(jīng)成為一個(gè)完整的智能單元。
一句話,液壓技術(shù)和微電子技術(shù)在一起,在微型計(jì)算機(jī)或微處理器控制,進(jìn)一步擴(kuò)大其應(yīng)用領(lǐng)域,形成了使用機(jī)器人和智能組件形式類(lèi)型只是它是最常見(jiàn)的例子?，F(xiàn)在一直在各種產(chǎn)業(yè)海外通用智能硬件的組合,他們只是用適當(dāng)?shù)能浖梢栽诓煌袠I(yè)完成不同的任務(wù)。
通過(guò)上述相關(guān)的介紹可以知道,液壓行業(yè)變得越來(lái)越重要在國(guó)民經(jīng)濟(jì)的地位中，其發(fā)展一直用作如何看待一個(gè)國(guó)家的工業(yè)水平的重要標(biāo)志，液壓行業(yè)在中國(guó)和其他主要工業(yè)國(guó)家扔相當(dāng)落后,在標(biāo)準(zhǔn)化工作上仍需繼續(xù)保持。
27
沈陽(yáng)化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第二章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
第二章手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
2.1 手爪的結(jié)構(gòu)選定
擬定最大抓取重量為300N，根據(jù)工作位置和工作環(huán)境的需要，決定采用連桿杠桿式手部（圖2.1）。擬訂手抓基架的材料為HT200。
如圖(手指的回轉(zhuǎn)支點(diǎn)到對(duì)稱中心的距離mm)，，(當(dāng)驅(qū)動(dòng)力一定時(shí),角增大, 則握力也隨之增大,但角過(guò)大會(huì)導(dǎo)致拉桿行程過(guò)大，以及手部結(jié)構(gòu)增大，因此最好)，：
a
圖2.1 手爪結(jié)構(gòu)圖
手指夾緊力的計(jì)算：
(安全系數(shù)，)；
(工作情況系數(shù)，)；
(方位系數(shù)，手爪水平放置夾水平放置工件)；
(被抓取工件的重量)；
夾緊時(shí)活塞桿的驅(qū)動(dòng)力計(jì)算：
取=500,則
(2-1)
故初步估算手爪結(jié)構(gòu)的重量為。
2.2 液壓缸的選定
2.2.1 單活塞液壓缸缸筒內(nèi)徑的計(jì)算
液壓缸的負(fù)載推力，液壓缸的理論輸出力P可按下式計(jì)算：
（2-2）
：活塞的實(shí)際作用力（）；
：負(fù)載力，一般取0.5～0.7；
：液壓缸的總效率，一般取0.9～0.95；
由機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)查的液壓缸的工作壓力，初定。
由公式：
由機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)查得選用標(biāo)準(zhǔn)液壓缸內(nèi)徑。
2.2.2 缸筒壁厚的計(jì)算
初定：
則按下式計(jì)算：
（2-3）
-缸筒材料的許用應(yīng)力；
而 （2-4）
因?yàn)楦淄驳牟牧弦笠凶銐虻膹?qiáng)度和可靠的沖擊韌性，所以選用45號(hào)缸，由機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)；而知液壓缸為沖擊載荷，故查得安全系數(shù)，；
則得。
由機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)查得已選?。?，則選定：
故得
初選，則。
故 。
由機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)查得：
則知初選壁厚成立。
綜上所述選取標(biāo)準(zhǔn)液壓，則液壓缸壁厚為
。
2.2.3 缸筒壁厚的驗(yàn)算
額定工作壓力應(yīng)低于一定極限值，以保證安全：
(2-5)
：缸筒材料的屈服強(qiáng)度；
：缸筒外徑；
D：缸筒內(nèi)經(jīng)；
故可得：
則可得： 。
為了使缸筒在工作時(shí)不使其發(fā)生塑性變形，液壓缸的額定工作壓力值應(yīng)該和塑性變形壓力有一定的比例范圍：
(2-6)
(2-7)
：缸筒發(fā)生塑性變形的壓力；
而，則??；所以：
本液壓缸最大工作壓力為1.6Mpa，故設(shè)計(jì)選擇的壁厚符合要求。
缸筒的底部厚度計(jì)算（因?yàn)楦淄驳撞繛槠矫?，所以它的厚度可以按照四周嵌住圓盤(pán)的強(qiáng)度公式進(jìn)行近似計(jì)算得）：
(取)
故。
缸筒端部法蘭厚度的計(jì)算：
(2-8)
選用M6的沉頭螺釘；
初選， ；
則
為了防止油液的泄漏，兩端內(nèi)需裝入O型密封圈，所以端蓋向內(nèi)凹處厚度選為7mm；即整個(gè)端蓋厚度14mm。
2.2.4 液壓缸活塞桿的確定及校核
對(duì)于雙作用單活塞桿的液壓缸，其活塞桿直徑d，可依據(jù)往復(fù)運(yùn)動(dòng)速度比的要求初步按下式計(jì)算活塞桿直徑d：
(2-9)
：缸筒內(nèi)徑；
：速度比；
由機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)查得：；
由機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)查得： ；
大體估計(jì)整個(gè)液壓缸加上油液的重量約為25N。
活塞桿強(qiáng)度的計(jì)算：
(2-10)
（活塞桿在穩(wěn)定工況下，只受軸向推力或拉力）；
而
（活塞桿選用45號(hào)鋼）；
故可知，所以滿足工作時(shí)的強(qiáng)度要求。
2.2.5 活塞的最大行程
活塞桿一般為細(xì)長(zhǎng)桿，當(dāng)時(shí)，由歐拉公式推導(dǎo)得：
（2-11）
：活塞桿彎曲失衡臨界壓縮力；
：活塞桿縱向壓縮力；
：安全系數(shù)，通常；
：材料的彈性模數(shù)，材鋼 ；
：活塞桿橫截面慣性矩；
取N；則：
由機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)得取取活塞桿標(biāo)準(zhǔn)行程。
2.2.6 缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算
缸蓋用受軸向載荷的螺釘組聯(lián)接，工作載荷（N）：
(Z取6) （2-12）
則 。
；；
：剩余預(yù)緊力；
螺釘強(qiáng)度條件：
即；
：料的許用應(yīng)力；
因Mpa；為安全系數(shù)，則取3；
則選用標(biāo)準(zhǔn)六角螺栓6M。
2.2.7 液壓缸其它元件的確定
缸蓋的材料：因?yàn)楦咨w的另一用途是活塞桿的導(dǎo)向套，所以缸蓋選用鑄鐵，擬定HT200。
活塞的材料：無(wú)導(dǎo)向環(huán)的活塞可用耐磨鑄鐵，灰鑄鐵（HT300,HT350），球墨鑄鐵；故初步擬定為HT300
密封圈的選擇：選用O形橡膠密封圈，選取橫截面為圓形，標(biāo)準(zhǔn)直徑，型號(hào)為。
油口接頭的確定：因?yàn)橛涂诳状蠖鄶?shù)是屬于薄壁孔（其指的是孔的長(zhǎng)度與直徑之比的通孔）。通過(guò)薄壁孔的流量按下面公式計(jì)算：
(2-13)
式中：為流量系數(shù)，接頭處大孔與小孔之比大于7時(shí)，，小于7 時(shí)，；
：油孔的截面積；
：液壓油的密度；
：油孔前腔壓力 ；
：油孔后腔壓力；
：油孔前后腔壓力差；
推導(dǎo)可得式子：
(2-14)
：液體的流量；
：按推薦值選定，一般；
取標(biāo)準(zhǔn)值。
沈陽(yáng)化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第三章 上升缸設(shè)計(jì)
第三章上升缸設(shè)計(jì)
圖3.1 上升缸結(jié)構(gòu)圖
3.1 上升缸活塞桿受力分析
圖3.2 上升缸活塞桿受力圖
一個(gè)人的
因：
；
；
；
；
得出：。
選標(biāo)準(zhǔn)值,選活塞桿直徑=。
因：
（）
選取標(biāo)準(zhǔn)值：
選取標(biāo)準(zhǔn)值：
所選液壓缸的壁厚為：
3.1.1 缸筒壁厚驗(yàn)算
額定壓力：
(3-2)
則知符合。
為了缸筒在工作時(shí)不發(fā)生塑性變形,液壓缸的額定壓力值應(yīng)該和塑性
變形壓力有一定的比例范圍：
：缸筒發(fā)生完全塑性變形的壓力
則：
選取，
本液壓缸最大工作壓力為2.5Mpa.故設(shè)計(jì)選擇的壁厚可滿足要求。
缸筒底部厚度計(jì)算：
取。
3.1.2 缸筒端部法蘭厚度計(jì)算
(3-3)
選用M6 沉頭螺釘初定。
選定螺栓為M6,所以初選,。
為了防止油液的泄露兩端蓋內(nèi)需要裝入O 型密封圈，所以蓋內(nèi)凹處厚度選用為8mm，即整個(gè)端厚度為16mm。
3.1.3 液壓缸其它元件的確定
缸蓋的材料：缸蓋本身因?yàn)橛质腔钊麠U的導(dǎo)向套，所以缸蓋選用的材料為鑄鐵擬定HT200。
活塞的材料：無(wú)導(dǎo)向環(huán)的活塞可用耐磨鑄鐵，灰鑄鐵（HT300，HT350），球墨鑄鐵，初步擬定為HT300。
密封圈的選擇：密封件大多采用O型密封圈，參考機(jī)械手冊(cè)可知，O型密封圈的標(biāo)準(zhǔn)值，即截面直徑，故端蓋厚度符合要求。
管接頭的確定，由公式得：
(3-4)
：液體流量，L/min；
v按推薦制選定，一般。
求得，取標(biāo)準(zhǔn)值。
3.1.4 液壓缸行程確定
由公式：
（3-5）
，
選用,可選行程為250mm，所以整個(gè)液壓缸的長(zhǎng)度為。
沈陽(yáng)化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第四章 底座的設(shè)計(jì)
第四章底座的設(shè)計(jì)
4.1 底座材料及尺寸的選定
初步擬定底座上底版和臂座以及連接板均采用200HT，底板邊長(zhǎng)為640mm，高為438mm的方鑄鐵，臂座采用邊長(zhǎng)為600mm，高為70mm的方鑄鐵，連接板邊長(zhǎng)為400mm，高為25mm的圓鑄鐵，立柱為80mm直徑，高為460mm的圓鑄鐵，回轉(zhuǎn)缸固定在連接板和底板中間，采用螺栓連接。估算底座重量約為650N。
4.2 底板螺栓的確定
受扭轉(zhuǎn)力矩以及翻轉(zhuǎn)力矩的螺栓組連接，初步擬定底板用8個(gè)螺栓，螺栓中心距翻轉(zhuǎn)軸距離270mm。
公式：
（4-1）
其中：
：防滑系數(shù)，；
T ：扭轉(zhuǎn)力（N/m）；
f ：摩檫系數(shù)，；
r1,r2,r3……：螺栓中心至底板旋轉(zhuǎn)中心的距離；
4.2.1 受翻轉(zhuǎn)力矩的螺栓組連接
公式：
（4-2）
其中：
：螺栓所受的最大工作載荷（N）；
：對(duì)稱軸線左側(cè)各螺栓軸線到對(duì)稱軸線的距離（mm）；
：中最大值（mm）；
M：各運(yùn)動(dòng)工件的偏重力矩；
求得：
4.2.2 缸蓋螺釘?shù)挠?jì)算
公式：
（4-3）
其中：
Q：工作載荷(N),；
P：缸蓋所受的負(fù)載液壓力(N)；
Z：螺釘數(shù)目；
D：螺釘中心所在圓的直徑(mm)；
P：油缸內(nèi)油液的工作壓力(Mpa)；
：剩余鎖緊力對(duì)于要求緊密的連接,,，取；
公式：
(4-4)
：材料的許用應(yīng)力，，n：安全系數(shù)，，；
；
，；
；
取標(biāo)準(zhǔn)開(kāi)槽沉頭螺釘M16100。
沈陽(yáng)化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 第五章 計(jì)算和選擇液壓元件
第五章 計(jì)算和選擇液壓元件
5.1 閥的種類(lèi)和功用
5.1.1 壓力控制閥
其作用主要是控制系統(tǒng)中油液的壓力大小，用來(lái)達(dá)到機(jī)械手運(yùn)動(dòng)時(shí)所需要的輸出力（或力矩）。這種類(lèi)型閥主要包括溢流閥、液壓閥、安全閥和壓力繼電器等。
溢流閥其主要功用是維持液壓系統(tǒng)中的壓力趨于穩(wěn)定，也可以作安全閥使用，以防止液壓系統(tǒng)壓力超負(fù)荷，還可以作卸荷閥用，以減少液壓系統(tǒng)的功率損耗和發(fā)熱量。
減壓閥其主要功用是使閥的出口壓力低于進(jìn)口壓力，并使液壓系統(tǒng)某一部分的壓力低于油泵的穩(wěn)定壓力。
5.1.2 流量（速度）控制閥（流量閥）
它的作用主要是控制液壓系統(tǒng)中油液流量的大小，用來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)所要求的運(yùn)動(dòng)速度，如節(jié)流閥、調(diào)速閥。
節(jié)流閥亦稱簡(jiǎn)式節(jié)流閥，其主要功用是以節(jié)流的形式改變所通過(guò)的流量大小，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)得到不同的運(yùn)動(dòng)速度。它也可作背壓閥和截止閥使用。
調(diào)速閥亦稱復(fù)式節(jié)流閥，它是由減壓閥與節(jié)流閥串聯(lián)而成，用以保證節(jié)流閥進(jìn)出口壓力差趨于穩(wěn)定，從而調(diào)節(jié)流量時(shí)不受外界負(fù)荷的變化影響。
5.1.3 方向控制閥
其主要功能是控制液壓系統(tǒng)中的油液流動(dòng)方向，用來(lái)達(dá)到機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)所要求的運(yùn)動(dòng)方向，如電磁換向閥等。
電磁換向閥是利用其電磁鐵線圈通電后通過(guò)電磁鐵帶動(dòng)閥芯完成換向工作的。按電源的不同。
它又分為交流和直流兩類(lèi)；而按閥芯位置數(shù)和油路數(shù)又可分為二位二通、二位三通、二位四通、二位五通、三位四通和三位五通等。
閥類(lèi)的選擇原則，是根據(jù)通過(guò)閥門(mén)的流量，工作壓力及要求的通路等因素結(jié)合產(chǎn)品的規(guī)格型號(hào)進(jìn)行選取。
5.2 擬定液壓系統(tǒng)
5.2.1 換向回路
所有換向閥選用O型三位四通換向閥。選人控閥便于人工控制，選中位為O型定位準(zhǔn)確。
5.2.2 調(diào)速方案
該系統(tǒng)功率較小，所以選簡(jiǎn)單的進(jìn)油路節(jié)流閥調(diào)速，同理可見(jiàn)選用單泵供油，力求獲得較好的經(jīng)濟(jì)性。
5.2.3系統(tǒng)的安全性
為防止俯仰缸因?yàn)樽灾貙?dǎo)致自由下滑，在仰起一定角度后自由下滑，所以都采用液控單向閥來(lái)控制其平衡。為樂(lè)保證夾緊缸工作的可靠性所以選用液控單向閥保壓和鎖緊。
5.2.4合成并完善液壓系統(tǒng)
壓力繼電器在夾緊工件后發(fā)出訊號(hào)，讓微機(jī)控制其它缸開(kāi)始運(yùn)動(dòng)。二位二通電磁換向閥用于系統(tǒng)卸荷。
5.3 油泵的選擇
5.3.1確定油泵的工作壓力
公式：
（5-1）
P：油缸的最大工作油壓（Mpa）；
：管道和各閥的全部壓力損失之和，。
因，估算。
取。
5.3.2 計(jì)算液壓泵的流量
油泵的流量應(yīng)該根據(jù)各系統(tǒng)回路，按設(shè)計(jì)其要求在工作時(shí)實(shí)際所需的最大流量，并考慮系統(tǒng)的總泄露量來(lái)確定，即：
：是在系統(tǒng)中同時(shí)工作的所有并聯(lián)油缸，按最大的速度運(yùn)動(dòng)時(shí)需要的總量()。
K:考慮系統(tǒng)油液泄露的系數(shù)，一般取K=1.101.25。
所選油泵的額定流量，應(yīng)該大于上述計(jì)算的數(shù)值，但也不宜過(guò)大，避免浪費(fèi)動(dòng)力和引起油溫的突然升高。
根據(jù)手冊(cè)選標(biāo)準(zhǔn)的定量單片葉泵YB，,，。
5.3.3 確定油泵所需要的電動(dòng)機(jī)功率
公式：
（5-2）
N ：油泵所需要的電動(dòng)機(jī)功率；
：所需油泵的工作壓力（Mpa）
：油泵的額定流量（）；
： 油泵的總效率，一般葉片泵?。?
選電動(dòng)機(jī)Y801-4,,。
5.4 液壓系統(tǒng)中的輔助裝置1
油箱的主要功用是存儲(chǔ)液壓油使供給液壓系統(tǒng)的工作液壓油不會(huì)出現(xiàn)缺失，同時(shí)達(dá)到散發(fā)熱量(在工作環(huán)境溫度較低時(shí)可以保持液壓油中的熱量)、沉淀液壓油中雜質(zhì)和溢出混在液壓油中的氣體等作用，因此其容積不宜太小。最小容積應(yīng)能貯存整個(gè)液壓系統(tǒng)都充滿油液還稍有富余。目前液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手的油壓一般多為中壓（）范圍內(nèi)，油管容積一般是油泵每分鐘流量的倍以上。
5.4.1 油箱容積的確定
從油箱的散熱和沉淀雜質(zhì)等方面考慮，油箱的體積越大就越好，但也因油箱的體積過(guò)大導(dǎo)致占空間，難移動(dòng)，操作不方便等。油箱的有效容積是指油位高度大約是槽體積高度的80%。因此，油箱的有效容積應(yīng)根據(jù)加熱的原理的液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算和熱平衡。一般條件下，油箱的有效容積可以根據(jù)油泵的額定流量計(jì)算
公式：
；
v：油箱的有效容積,()；
：與系統(tǒng)壓力有關(guān)的經(jīng)驗(yàn)數(shù)字；低壓系統(tǒng)中，中壓系統(tǒng)中， 高壓系統(tǒng)中，取。
：液壓泵的額定流量，（）；
擬定長(zhǎng)、寬、高分別為640mm,500mm,438mm,底座高為38mm。
5.4.2 油箱的結(jié)構(gòu)
圖4.2 油箱的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖
5.5 液壓系統(tǒng)中的輔助裝置2
油管：有紫銅管、塑料管、尼龍管和軟管等，應(yīng)根據(jù)油管的壓力，流量、裝置條件和工作部位等不同進(jìn)行選取。
紫銅管彎曲較方便，容易裝配，承受壓力65100公斤/厘米以下，對(duì)機(jī)械手來(lái) 說(shuō)一般還是夠用的，故采用較多。
橡皮管多用于高壓和有相對(duì)運(yùn)動(dòng)的部件上較為方便。尼龍和塑料管已逐漸廣泛采用。尼龍管可用于低壓或中壓系統(tǒng)中，而塑料管則可用于回油管系統(tǒng)中。
管接頭：在管路中應(yīng)采用管接頭進(jìn)行連成管路時(shí)，必須注意緊湊、美觀、整齊等。在手部和腕部所用的油缸，如果在外部有很多較長(zhǎng)的軟管輸油，就有可能會(huì)影響機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)，甚至損壞油管。因此，常將從液壓操作板來(lái)的油管在遠(yuǎn)離手部處集中輸入，然后根據(jù)結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)在油缸壁或活塞桿、導(dǎo)向桿等內(nèi)部鉆孔輸油，采用回轉(zhuǎn)接頭或伸縮油管將油液輸往手部或腕部動(dòng)作的油缸內(nèi)。
濾油器：它的主要作用是濾油，以保證油液的清潔，防止油泵和液壓系統(tǒng)中其它元件的擦傷，咬死或堵塞節(jié)流閥和管路小孔而影響機(jī)械手工作。
網(wǎng)式過(guò)濾器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，清洗方便，通用性好。但濾油強(qiáng)度強(qiáng)度較大，抗腐蝕性能較好，制造較簡(jiǎn)單，過(guò)濾精度較高，可是一旦本身的顆粒有脫落，則會(huì)影響過(guò)濾精度。
沈陽(yáng)化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 結(jié)論
結(jié)論
機(jī)械手主要優(yōu)點(diǎn)是：
1.工作環(huán)境工作時(shí)間長(zhǎng)，可重復(fù)的流程，維護(hù)生產(chǎn)線的正常工作。
2. 運(yùn)動(dòng)精度，靈活，尤其是在計(jì)算機(jī)的控制下，可達(dá)到很高的精度。
3.對(duì)環(huán)境的要求簡(jiǎn)單，可用于粉塵，易燃，易爆糟糕的工作環(huán)境。
4.工作效率高，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率的同時(shí)也降低了生產(chǎn)成本。
5.良好的通用性，除了特定的目的，簡(jiǎn)單的改變手部，就能完成噴涂，焊接的要求。
本文所設(shè)計(jì)的機(jī)械手綜合運(yùn)用了機(jī)械設(shè)計(jì)，材料力學(xué)，金屬工藝學(xué)，熱處理，技術(shù)測(cè)量配合與公差，機(jī)械制圖，機(jī)械原理，理論力學(xué)等知識(shí)，主要是運(yùn)用在那些簡(jiǎn)單，頻繁的操作中來(lái)代替人的勞動(dòng)進(jìn)行工作。
就本次設(shè)計(jì)而言，我在所掌握的資料的基礎(chǔ)上，增加了對(duì)液壓缸設(shè)計(jì)過(guò)程以及機(jī)械手手部和手腕結(jié)構(gòu)的分析和液壓控制系統(tǒng)的原理，這使我加深了對(duì)液壓系統(tǒng)和有關(guān)機(jī)械手知識(shí)的認(rèn)識(shí)和理解，鞏固了以前書(shū)本上的理論知識(shí)。最重要的是，在這次設(shè)計(jì)中，我學(xué)會(huì)了液壓設(shè)計(jì)的步驟以及分析和解決問(wèn)題的方法。開(kāi)闊了視野，增加了自己的知識(shí)面，同時(shí)也鍛煉了自己獨(dú)立思考和實(shí)際動(dòng)手的能力。
但是，在這次設(shè)計(jì)中也存在著一些不可避免的欠缺和不足。主要是因?yàn)槿鄙僭O(shè)計(jì)經(jīng)驗(yàn)，對(duì)許多的細(xì)節(jié)問(wèn)題考慮不周，希望老師給予批評(píng)和指導(dǎo)，我會(huì)在以后的學(xué)習(xí)和設(shè)計(jì)工作中不斷的完善和糾正自己，努力的提高自己的專(zhuān)業(yè)素質(zhì)。
沈陽(yáng)化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 參考文獻(xiàn)
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沈陽(yáng)化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 致謝
致謝
首先，我要誠(chéng)摯的感謝沈陽(yáng)化工學(xué)院以及機(jī)械工程學(xué)院的各位老師在這四年中給予我的悉心培育，使我由一個(gè)毫無(wú)專(zhuān)業(yè)概念的高中生，變成了一名對(duì)專(zhuān)業(yè)知識(shí)有了相當(dāng)把握并具有較高設(shè)計(jì)實(shí)力的合格大學(xué)畢業(yè)生。特別要感謝的是王楠老師在這一個(gè)學(xué)期內(nèi)對(duì)我畢業(yè)設(shè)計(jì)的盡心指導(dǎo)，使我對(duì)所設(shè)計(jì)的課題有了深刻的了解，并順利的完成了此次設(shè)計(jì)。
在這次設(shè)計(jì)中，我將大學(xué)四年所學(xué)的基礎(chǔ)知識(shí)和專(zhuān)業(yè)知識(shí)進(jìn)行了系統(tǒng)的復(fù)習(xí)和鞏固，對(duì)以前所學(xué)的知識(shí)有了一個(gè)全新的理解，弄清楚了許多以前不甚了解的地方，使我的知識(shí)面得到了擴(kuò)展，也使我的專(zhuān)業(yè)水平得到了提高。在王老師的耐心指導(dǎo)下，我在資料室和圖書(shū)館中查閱了大量的資料，并將他們綜合運(yùn)用于我的設(shè)計(jì)之中，理論聯(lián)系實(shí)際，終于在設(shè)計(jì)課題上畫(huà)上了圓滿的句點(diǎn)。
就本次設(shè)計(jì)而言，我在所掌握的資料的基礎(chǔ)上，增加了對(duì)液壓缸設(shè)計(jì)過(guò)程以及機(jī)械手手部和手腕結(jié)構(gòu)的分析和液壓控制系統(tǒng)的原理，這使我加深了對(duì)液壓系統(tǒng)和有關(guān)機(jī)械手知識(shí)的認(rèn)識(shí)和理解，鞏固了以前書(shū)本上的理論知識(shí)。最重要的是，在這次設(shè)計(jì)中，我學(xué)會(huì)了液壓設(shè)計(jì)的步驟以及分析和解決問(wèn)題的方法。開(kāi)闊了視野，增加了自己的知識(shí)面，同時(shí)也鍛煉了自己獨(dú)立思考和實(shí)際動(dòng)手的能力。
本次設(shè)計(jì)是在王楠老師的仔細(xì)修訂和悉心斧正下完成的。無(wú)論是在最初課題的選擇，還是在中間課題設(shè)計(jì)過(guò)程中，直至到最后的設(shè)計(jì)總結(jié)。王老師都給予了我莫大的幫助，他給予了許多設(shè)計(jì)的指導(dǎo)，并提出了許多建設(shè)性的意見(jiàn)，使我能夠直接捕捉到本次設(shè)計(jì)的精髓所在，少走了許多彎路。因此，此次設(shè)計(jì)的成功與王老師的精心培養(yǎng)是分不開(kāi)的。她注意培養(yǎng)同學(xué)們?cè)谠O(shè)計(jì)中的創(chuàng)造能力以及獨(dú)立思考能力，鼓勵(lì)同學(xué)們應(yīng)用現(xiàn)有的比較先進(jìn)的設(shè)備，并傳授她的學(xué)習(xí)的心得以幫助我們?cè)O(shè)計(jì)的順利進(jìn)行。此外，王老師在生活上也給予了無(wú)限的關(guān)心和照顧，王老師的工作作風(fēng)與為人處事的態(tài)度都使我敬佩不已，在此，僅以此文表示對(duì)王老師的教誨和幫助表示我最衷心的感謝。
另外，在此次設(shè)計(jì)的過(guò)程中，我還要特別感謝我的搭檔付曉慶對(duì)我的幫助，以及教研室其他老師對(duì)我的幫助，使我在設(shè)計(jì)過(guò)程中能夠一直保持干勁，克服學(xué)習(xí)上的困難，不斷前行。在此，本人予以最誠(chéng)摯的感謝。 此外，我還要向其他
沈陽(yáng)化工大學(xué)科亞學(xué)院學(xué)士學(xué)位論文 致謝
所有幫助過(guò)我，鼓勵(lì)過(guò)我的師長(zhǎng)、同窗致以我最深深的謝意。
最后，謹(jǐn)?？苼喌拿魈旄用篮?！