CS20機(jī)型機(jī)器人關(guān)節(jié)諧波傳動(dòng)裝置設(shè)計(jì)【帶SolidWorks三維】【9張CAD圖紙+畢業(yè)論文】

<p>CS20機(jī)型機(jī)器人關(guān)節(jié)諧波傳動(dòng)裝置設(shè)計(jì)【帶SolidWorks三維】【9張CAD圖紙+畢業(yè)論文】</p><p>31頁(yè) 11000字?jǐn)?shù)+論文說(shuō)明書(shū)【詳情如下】</p><p><img src="http:/ioszen.com/ueditor_s/net/upload/2017-5/19/6363081525642572196766903_1.png" style="float:none;" title="CS20機(jī)型機(jī)器人關(guān)節(jié)諧波傳動(dòng)裝置SolidWorks三維圖.png"/></p><p><img src="http:/ioszen.com/ueditor_s/net/upload/2017-5/19/6363081525670652244980523_1.gif" style="float:none;" title="CS20機(jī)型機(jī)器人關(guān)節(jié)諧波傳動(dòng)裝置裝配圖.gif"/></p><p><img src="http:/ioszen.com/ueditor_s/net/upload/2017-5/19/6363081525734612358150333_1.png" style="float:none;" title="CS20機(jī)型機(jī)器人三維圖.png"/></p><p><img src="http:/ioszen.com/ueditor_s/net/upload/2017-5/19/6363081525758012391378044_1.gif" style="float:none;" title="齒圈.gif"/></p><p><img src="http:/ioszen.com/ueditor_s/net/upload/2017-5/19/6363081525778292421849093_1.gif" style="float:none;" title="行星架.gif"/></p><p><img src="http:/ioszen.com/ueditor_s/net/upload/2017-5/19/6363081525795452454861652_1.gif" style="float:none;" title="行星輪.gif"/></p><p><img src="http:/ioszen.com/ueditor_s/net/upload/2017-5/19/6363081525812612483576038_1.gif" style="float:none;" title="行星軸.gif"/></p><p><img src="http:/ioszen.com/ueditor_s/net/upload/2017-5/19/6363081525865652582544787_1.png" style="float:none;" title="全部文件.png"/></p><p><img src="http:/ioszen.com/ueditor_s/net/upload/2017-5/19/6363081525928052692485351_1.png" style="float:none;" title="三維零件.png"/></p><p><img src="http:/ioszen.com/ueditor_s/net/upload/2017-5/19/6363081525953012737942308_1.gif" style="float:none;" title="上箱體.gif"/></p><p><img src="http:/ioszen.com/ueditor_s/net/upload/2017-5/19/6363081525973292778413357_1.gif" style="float:none;" title="輸入軸.gif"/></p><p><img src="http:/ioszen.com/ueditor_s/net/upload/2017-5/19/6363081525995132817411824_1.gif" style="float:none;" title="太陽(yáng)輪.gif"/></p><p><img src="http:/ioszen.com/ueditor_s/net/upload/2017-5/19/6363081526015412847882873_1.gif" style="float:none;" title="下箱體.gif"/></p><p>CS20機(jī)型機(jī)器人關(guān)節(jié)諧波傳動(dòng)裝置SolidWorks三維圖.rar</p><p>CS20機(jī)型機(jī)器人關(guān)節(jié)諧波傳動(dòng)裝置裝配圖.dwg</p><p>CS20機(jī)型機(jī)器人關(guān)節(jié)諧波傳動(dòng)裝置設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū).doc</p><p>上箱體.dwg</p><p>下箱體.dwg</p><p>太陽(yáng)輪.dwg</p><p>行星架.dwg</p><p>行星輪.dwg</p><p>行星軸.dwg</p><p>輸入軸.dwg</p><p>齒圈.dwg</p><p>摘 &nbsp;要</p><p>本課題來(lái)源于當(dāng)今社會(huì)機(jī)器人關(guān)節(jié)諧波傳動(dòng)裝置的創(chuàng)新和更新?lián)Q代基礎(chǔ)之上，通過(guò)設(shè)計(jì)出CS20機(jī)型機(jī)器人關(guān)節(jié)諧波傳動(dòng)裝置，從而來(lái)滿(mǎn)足當(dāng)今社會(huì)諧波傳動(dòng)裝置運(yùn)轉(zhuǎn)精度不足的缺陷。 &nbsp; &nbsp;</p><p>國(guó)內(nèi)機(jī)器人關(guān)節(jié)諧波傳動(dòng)裝置的研發(fā)及制造要與全球號(hào)召的高效經(jīng)濟(jì)、運(yùn)轉(zhuǎn)質(zhì)量好，效率高等主題保持一致。近期對(duì)機(jī)械行業(yè)中機(jī)器人關(guān)節(jié)諧波傳動(dòng)裝置的使用情況進(jìn)行了調(diào)查，發(fā)現(xiàn)在機(jī)械行業(yè)中，諧波齒輪減速器的使用非常普遍，特別在機(jī)器人的柔性關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)中，經(jīng)常被用到。通過(guò)對(duì)CS20機(jī)型的機(jī)器人關(guān)節(jié)諧波傳動(dòng)裝置進(jìn)行設(shè)計(jì)，對(duì)之進(jìn)行結(jié)構(gòu)創(chuàng)新是當(dāng)務(wù)之急。</p><p>本文運(yùn)用大學(xué)所學(xué)的知識(shí)，首先從CS20機(jī)型機(jī)器人關(guān)節(jié)諧波傳動(dòng)裝置的方案布局入手，通過(guò)查找相關(guān)資料，確定了本次設(shè)計(jì)的CS20機(jī)型機(jī)器人關(guān)節(jié)諧波傳動(dòng)裝置的具體方案，然后再對(duì)它的具體內(nèi)部結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)，對(duì)其中常用的標(biāo)準(zhǔn)件例如軸承，軸，鏈傳動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行選型設(shè)計(jì)，最后進(jìn)行各主要零部件的強(qiáng)度校核。</p><p>關(guān)鍵詞：機(jī)器人；諧波傳動(dòng)裝置；結(jié)構(gòu)；校核&nbsp;</p><p>Abstract</p><p>This topic comes from nowadays robot joint of the harmonic drive device innovation and renewal replacement based on, through the design of a CS20 models of robot joint harmonic driving device, thus to satisfy the defects of insufficient accuracy for today&#39;s society harmonic drive device operation.&nbsp;</p><p>The development and manufacture of the domestic robot joint harmonic drive device should be consistent with the global appeal of efficient economy, good operation quality and high efficiency. A recent use of machinery industry robot joint harmonic driving device were investigated. Found in the machinery industry, the harmonic gear deceleration is used very common, especially in the flexibility of robot joint rotation is often used. Through the design of the CS20 model of the robot joint harmonic drive device, the structure of the innovation is a priority.&nbsp;</p><p>In this paper, the knowledge learned in college, starting from the first CS20 models of robot joint harmonic drive device layout of, through the search for relevant information to determine the specific programs of the design of CS20 models of robot joint harmonic drive device, and then the concrete internal structure design, of which commonly used standard parts such as bearings, shaft, chain drive mechanism were design selection. Finally, the main components of the strength check.&nbsp;</p><p>Key words: robot; harmonic drive device; structure; check&nbsp;</p><p>目 &nbsp; 錄</p><p>摘要<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>i</p><p>&nbsp; &nbsp; 一、緒論<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>1</p><p>&nbsp; 1.1課題來(lái)歷與研究的目的以及意義<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>1</p><p>&nbsp; 1.2 發(fā)展概況<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>3</p><p>&nbsp; &nbsp; &nbsp;1.2.1 國(guó)內(nèi)的發(fā)展概況<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>5</p><p>&nbsp; &nbsp; &nbsp;1.2.2 國(guó)外的發(fā)展概況<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>7</p><p>&nbsp; &nbsp; &nbsp; 1.3本課題研究的內(nèi)容<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>9</p><p>二、機(jī)械傳動(dòng)設(shè)計(jì)計(jì)算<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>10</p><p>&nbsp; 2.1行星齒輪的計(jì)算<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>11</p><p>&nbsp; &nbsp; &nbsp;2.1.1 配齒計(jì)算<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>12</p><p>&nbsp; &nbsp; &nbsp;2.1.2 幾何尺寸計(jì)算<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>12</p><p>&nbsp; &nbsp; &nbsp;2.1.3 裝配條件驗(yàn)算<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>14</p><p>&nbsp; 2.2 動(dòng)力源的選型計(jì)算<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>16</p><p>&nbsp; 2.3 研究計(jì)算軸<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>18</p><p>三、主要傳動(dòng)零件的強(qiáng)度校核<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>20</p><p>&nbsp; 3.1 傳動(dòng)軸的強(qiáng)度校核<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>24</p><p>&nbsp; 3.2 傳動(dòng)齒輪的強(qiáng)度校核<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>25</p><p>&nbsp; 3.3 軸承強(qiáng)度的校核<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>26</p><p>四、設(shè)計(jì)總結(jié)<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>28</p><p>結(jié) &nbsp; &nbsp;論<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>29</p><p>致 &nbsp; &nbsp;謝<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>30</p><p>參考文獻(xiàn)<span class="Apple-tab-span" style="white-space:pre"></span>31&nbsp;</p><p>一、緒論</p><p>從廣闊的視野、各種各樣的活動(dòng)，還有和學(xué)術(shù)報(bào)告、規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)以及另外別的角度的的詳細(xì)內(nèi)容，我們得到了包含定位、性質(zhì)以及應(yīng)用的機(jī)器人的大環(huán)境。機(jī)器人已發(fā)展到注重提高生產(chǎn)效率，成品質(zhì)量穩(wěn)定性和提升人類(lèi)無(wú)法輕松靠近本地操作。最近，超過(guò)10000000000元的市場(chǎng)已經(jīng)建立了機(jī)器人的商業(yè)用途，像清潔機(jī)器人，它的應(yīng)用已經(jīng)滲透到醫(yī)療福利，農(nóng)業(yè)，等。對(duì)抗震救災(zāi)中的應(yīng)用和護(hù)理的期望，福利特別高，和出色的機(jī)器人技術(shù)不僅實(shí)現(xiàn)創(chuàng)建一個(gè)新的市場(chǎng)，也為保護(hù)世界環(huán)境的一個(gè)非常重要的貢獻(xiàn)。在一個(gè)國(guó)家或地區(qū)有機(jī)器人具有普遍偏向的方式。今后，會(huì)更加流行正在蓬勃發(fā)展的機(jī)器人。OMG國(guó)標(biāo)早就認(rèn)可中介范例，ISO資質(zhì)也授與了能幫人平時(shí)活動(dòng)的機(jī)器人。即使在虛擬場(chǎng)景中的活動(dòng)，這是越來(lái)越多的機(jī)器人的使用。根據(jù)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用在通訊，家電，汽車(chē)，醫(yī)療設(shè)備和其他，機(jī)器人已被廣泛認(rèn)可。它是一種動(dòng)力，看來(lái)像它會(huì)導(dǎo)致一個(gè)新的行業(yè)。機(jī)器人研發(fā)情況固然都在被上述所整理，然而這些仍然是顯示出要把機(jī)器人推向消費(fèi)者。歐美等發(fā)達(dá)國(guó)家成立有相應(yīng)計(jì)劃，本國(guó)也需求更好的戰(zhàn)略，方能維持積極地有力發(fā)展。新服務(wù)機(jī)器人對(duì)于市場(chǎng)具有應(yīng)用性很強(qiáng)的領(lǐng)域，比如孜孜不倦的創(chuàng)新產(chǎn)品、醫(yī)療項(xiàng)目、相關(guān)福利以及防不勝防的自然性或人為性災(zāi)難。在另一方面，雖然產(chǎn)自日本的工業(yè)機(jī)器人依然是行業(yè)里最好的，但其他國(guó)家都在奮起直追。在關(guān)于實(shí)際使用中，美國(guó)提出了很多觀點(diǎn)。在美國(guó)有建立國(guó)家計(jì)劃項(xiàng)目，歐洲也是，如Horizon2020，我們的國(guó)家也需要更好的政策，才能保持健康的發(fā)展前景。</p><p>工業(yè)機(jī)器人技術(shù)和產(chǎn)品強(qiáng)度的可靠性得到了增強(qiáng)，有望應(yīng)用于教學(xué)，免費(fèi)的產(chǎn)品系統(tǒng)和一些新的領(lǐng)域。 &nbsp; &nbsp;</p><p>只有我們創(chuàng)建的模式可十分完美地與網(wǎng)絡(luò)技術(shù)結(jié)合在一起，才能建立一個(gè)滿(mǎn)是生機(jī)的社會(huì)環(huán)境，幫助型機(jī)器人也才能服務(wù)大眾的各類(lèi)活動(dòng)。如果多個(gè)應(yīng)用程序可以為我們創(chuàng)造的，他們提供快速，安全的服務(wù)，滿(mǎn)足他們的需求，將是非常愉快的。所以，我們應(yīng)該抓緊實(shí)現(xiàn)建設(shè)這樣一個(gè)好的平臺(tái)。</p><p>此外，因?yàn)榻逃侨瞬诺呐囵B(yǎng)，社會(huì)和工業(yè)的各個(gè)領(lǐng)域也要由它來(lái)服務(wù)。教育以及教育系統(tǒng)以機(jī)器人為目標(biāo)的不僅得提高應(yīng)付難處的能力；他們也喜歡傳統(tǒng)的技術(shù)，在不同的方向、在合作領(lǐng)域，但關(guān)鍵是要把機(jī)器人技術(shù)對(duì)社會(huì)和高級(jí)人才使用。</p><p>1）實(shí)現(xiàn)的潛力</p><p>&nbsp; &nbsp; 2010年，國(guó)家各部委進(jìn)行詳細(xì)的調(diào)查和論證后認(rèn)為：智能機(jī)器人這個(gè)大產(chǎn)業(yè)在接下來(lái)的幾十年內(nèi)產(chǎn)值和市場(chǎng)占有率都會(huì)是井噴式的。</p><p>在2013七月，在測(cè)量市場(chǎng)大小的根本上行使2010之“機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的市場(chǎng)趨勢(shì)考查”后續(xù)。情況即中國(guó)市場(chǎng)正在急劇膨脹，然后韓國(guó)，日本和德國(guó)都在拼命瓜分市場(chǎng)。</p><p>2）工業(yè)機(jī)器人的定義和需求</p><p>在日本，工業(yè)機(jī)器人從開(kāi)始普及到現(xiàn)在已然30年。工業(yè)機(jī)器人對(duì)全球制造業(yè)發(fā)展提供了很多的幫助，像戰(zhàn)勝了困難的，污濁的，無(wú)法掌握的應(yīng)用情況，供應(yīng)了優(yōu)秀的產(chǎn)品品質(zhì)，補(bǔ)充了貧乏的現(xiàn)場(chǎng)人力。 能理解，在將來(lái)數(shù)年，由于老齡化加劇，現(xiàn)場(chǎng)人力數(shù)目縮小，會(huì)發(fā)生很多的用人貧乏。因此，產(chǎn)業(yè)機(jī)器人的希冀變得更多。產(chǎn)業(yè)機(jī)器人在全新范疇的施行（像食物，藥劑以及消費(fèi)物的研發(fā)，建設(shè)以及制造范圍）亦然有很好的遠(yuǎn)景。特別是在醫(yī)學(xué)范疇，試劑以及樣品分析前處理，可能獲得類(lèi)似于高度精準(zhǔn)的技術(shù)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)。人力也能夠防止于在危急境況下作業(yè)，如病毒和細(xì)菌。</p><p>另一面來(lái)說(shuō)，怎么去教依舊是產(chǎn)業(yè)機(jī)器人的很大問(wèn)題。利用口令進(jìn)行示范，必須鍛煉的非常好，方能嫻熟的操縱各式各樣產(chǎn)業(yè)機(jī)器人。在當(dāng)下的機(jī)器人體系里，多臂互相配合鏈接操縱的境況下，操縱要用去巨額的工夫。早前的機(jī)器人體系愈來(lái)愈艱巨，是讓教授更易學(xué)的一個(gè)大難點(diǎn)。在將來(lái)的時(shí)間里邊，達(dá)成不必講授成了終極的目的。更由于這樣，智能的機(jī)器人會(huì)成為不可或缺的。我們需求各式各類(lèi)的研發(fā)成效，聯(lián)合科研院所的協(xié)助。</p><p>結(jié)論</p><p>在最近的一段時(shí)間的畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我們充分把握的設(shè)計(jì)方法和步驟，不僅復(fù)習(xí)所學(xué)的知識(shí)，而且還獲得新的經(jīng)驗(yàn)與啟示，在各種軟件的使用找到的資料或圖紙?jiān)O(shè)計(jì)，會(huì)遇到不清楚的作業(yè)，老師和學(xué)生都能給予及時(shí)的指導(dǎo)，確保設(shè)計(jì)進(jìn)度，本文所設(shè)計(jì)的是CS20機(jī)型機(jī)器人關(guān)節(jié)諧波傳動(dòng)裝置的設(shè)計(jì)，通過(guò)初期的定題，查資料和開(kāi)始正式做畢設(shè)，讓我系統(tǒng)地了解到了所學(xué)知識(shí)的重要性，從而讓我更加深刻地體會(huì)到做一門(mén)學(xué)問(wèn)不易，需要不斷鉆研，不斷進(jìn)取才可能做的好，總之，本設(shè)計(jì)完成了老師和同學(xué)的幫助下，在大學(xué)研究的最感謝幫助過(guò)我的老師和同學(xué)，是大家的幫助才使我的論文得以通過(guò)。</p><p>致謝</p><p>&nbsp;在導(dǎo)師的大力幫助與支持下，我的畢業(yè)論文得以完成。老師對(duì)于事業(yè)的熱情，學(xué)術(shù)上的嚴(yán)謹(jǐn)以及細(xì)節(jié)里的嚴(yán)格讓本人受益匪淺。在相關(guān)的實(shí)際問(wèn)題的討論中，導(dǎo)師總是孜孜不倦的引導(dǎo)著我，幫助著我。每周一次的進(jìn)度檢查和問(wèn)題討論，促使我在正確的道路上大步前進(jìn)，不僅工作的按時(shí)保質(zhì)保量的完成得到了保證，我本人的研究能力，工作的態(tài)度也得到了充分的鍛煉和提高。這些寶貴的品質(zhì)影響著我，毫無(wú)疑問(wèn)，它們對(duì)我以后的工作，學(xué)習(xí)，生活都會(huì)起到深遠(yuǎn)而長(zhǎng)久的良好影響。也能為人生打下一個(gè)夯實(shí)地基礎(chǔ)！在此致以李劍鋒教授我的深切感激和真摯感謝！</p><p>在具體的研究設(shè)計(jì)過(guò)程中，關(guān)永翰老師，代偉業(yè)老師，段振坤同學(xué)，韓宇同學(xué)，劉欣星同學(xué)，尹韓松同學(xué)也在平日的學(xué)習(xí)與生活中提供了無(wú)私與周到的幫助，充分用他們的工作熱情感染著我，鼓勵(lì)著我，讓我少走了很多彎路，再次一并致謝！</p><p>另外也感謝我的父母，朋友和同學(xué)們的幫助。在做設(shè)計(jì)感覺(jué)受挫，枯燥與迷茫時(shí)，是他們?cè)谙ば牡臑槲裔尫艍毫Γ膭?lì)我不要?dú)怵H，勇敢面對(duì)。每周一次和父母的通話(huà)，與朋友和同學(xué)的長(zhǎng)談后都使我精神放松，斗志倍增，以飽滿(mǎn)的熱情重新投入到工作中去，感謝他們，正是他們的不懈支持和充分理解才能使我順利完成畢業(yè)設(shè)計(jì)。</p><p>最后，感謝學(xué)校各位領(lǐng)導(dǎo)與老師給了我在海濱學(xué)院學(xué)習(xí)生活四年以及參加這次畢業(yè)設(shè)計(jì)的寶貴的鍛煉機(jī)會(huì)，它使我深刻認(rèn)識(shí)到在知識(shí)的汪洋大海面前我是多么無(wú)知和微不足道。這是一個(gè)最好的時(shí)代，也是尊重知識(shí)，充分學(xué)習(xí)知識(shí)，掌握知識(shí)的時(shí)代。只有持續(xù)的不間斷地學(xué)習(xí)，才不會(huì)在激烈的競(jìng)爭(zhēng)中落后于別人，也才能用自己的真才實(shí)學(xué)為社會(huì)做出自己應(yīng)有的貢獻(xiàn)。知識(shí)是無(wú)止境的，無(wú)價(jià)的，我愿在求真的道路上下而求索！</p><p>參考文獻(xiàn)</p><p>1 張華 機(jī)械設(shè)備設(shè)計(jì) 北京：科學(xué)出版社，2004.5</p><p>2 李念 CS20機(jī)型機(jī)器人關(guān)節(jié)諧波傳動(dòng)裝置概述 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2005.1</p><p>3 張棟 關(guān)節(jié)諧波傳動(dòng)裝置的創(chuàng)新設(shè)計(jì).高等教育出版社，2004.3</p><p>4 姜繼海，宋錦春，高常識(shí). 諧波傳動(dòng)裝置工作原理.高等教育出版社，2002.8</p><p>5 張春林，曲繼方，張美麟.機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì).機(jī)械工業(yè)出版社，2001.4</p><p>6 錢(qián)平. 加工專(zhuān)機(jī)應(yīng)用技術(shù) 機(jī)械工業(yè)出版社，2005.1</p><p>7 張遼遠(yuǎn).諧波傳動(dòng)裝置的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn). 機(jī)械工業(yè)出版社，2002.8</p><p>8 基恩士傳感器選擇手冊(cè) 2010版本</p><p>9 黃長(zhǎng)藝，嚴(yán)普強(qiáng).機(jī)械工程測(cè)試技術(shù)基礎(chǔ). 機(jī)械工業(yè)出版社，2001.1</p><p>10 張桓，陳作模.機(jī)械原理.高等教育出版社，2000.8</p><p>11 王昆，何小柏，汪信遠(yuǎn). 機(jī)器人關(guān)節(jié)諧波傳動(dòng)裝置原理.高等教育出版社，1995.12</p><p>12 徐錦康.機(jī)械設(shè)計(jì). 高等教育出版社，2004.4</p><p>13 鄧星鐘.機(jī)電傳動(dòng)控制.華中科技大學(xué)出版社，2001.3</p><p>14 劉延俊.液壓與氣壓傳動(dòng).機(jī)械工業(yè)出版社，2002.12</p><p>15 章宏甲，黃誼，王積偉. 諧波傳動(dòng)裝置的逆向設(shè)計(jì).機(jī)械工業(yè)出版社，2000.5</p><p>16 胡泓，姚伯威.機(jī)電一體化原理及應(yīng)用. 北京：國(guó)防工業(yè)出版社，2000.6</p><p>17 陳鐵鳴 諧波傳動(dòng)裝置的創(chuàng)新. 高等教育出版社，2003.7</p><p>18 孫靖民.機(jī)械優(yōu)化設(shè)計(jì). 機(jī)械工業(yè)出版社，2005.1</p><p>19 黃俊.系統(tǒng)分析與設(shè)計(jì).北京:清華大學(xué)出版社，1991.7</p><p>20Hirohiko Arai, Kazuo Tanie, and Susumu Tachi. Dynamic Control of a Manipulator with Passive Joints in Operational Space</p>