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1、KUKA-KR200機器人運動控制方式
機器人控制系統(tǒng)要對單軸或是多軸進行協(xié)調控制， 雖然軸的組成形式千變萬化， 不一而
足，而軸的結構形式也不盡相同。但從控制功能角度上控制系統(tǒng)的種類如下 ：
1?點位置控制(Point to Point Control，即 PTP 控制)
點位置控制方式為了滿足一定的任務質量要求， 要保證末端執(zhí)行器盡量接近目標點， 對
如何達到目標點則沒有任何限制。 點位置控制方式容易實現(xiàn)， 但定位精度比較低。 這種控制
方式的特點是：僅需保證終點和若干個中間點的位姿在一定精度范圍內、運動速度比較快、 控制方式相對簡單。點位置運動控制一般用于機器人運動軌跡固定，
2、 要到達或經過特定的參
照點的場合，如在機器人點焊工藝中使用。
初始點 目標點
圖2-2點到史的榕創(chuàng)
Figure 2-2 P omt: to P oiiit Move me tit
2. 不間斷路徑控制(Continuous Path Control， CP 控制)
不間斷路徑控制方式中機器人的執(zhí)行機構要按照一定精度和速度要求， 沿著預定的軌運
動。機器人的每個關節(jié)要同步、連續(xù)地按照預定的軌跡運動才能順利的完成任務。 連續(xù)路徑
控制方式中機器人在保證運動平穩(wěn)的同時還要滿足所規(guī)劃的路徑經過點的位姿精度要求， 因
此控制方式比較復雜。主要用于噴漆、切割、弧焊作業(yè)中。
線形移動
3、：在移動過程中，機器人各個轉軸要相互配合， 最終使得工件參考點沿著同一
條軌跡向著目標點移動。通常情況下，如果按著某種速度要求，精確沿指定軌跡到達某點， 或因為有產生對撞問題的可能， 而以不同的點到點移動抵達某些點的時候， 通常采用線性移
動的方式。包括兩種移動方式，即軌跡逼近移動和精確定位移動。
如圖2-3所示：
15 H直螳運刼定檢廳或
Figiie 23 Loctitiag Modes by Rectilui*flr Motiai
如果使用起始點、終點和輔助點來進行描述。以精確定位方式，在上一條移動指令中到 達的位置點可以當做起始點， 它的方向將在整個路徑上產生改變。
4、 例如以給定的速度順著一
條圓形軌跡運動時， 需要采用圓弧形移動。 圓弧移動有兩種不同的移動方式， 即軌跡逼近移
動和精確定位移動。
如圖2-4和圖2-5所示:
團2-4軌跡逼近慈功
Figine： 2-4 Orbit Apporcliing Motion
圖2d猜確定氈移動
Figui飛 2*5 Preciwly Locfitng Motion
3. 隨行控制（Object Follow-up Control，即 OFC 控制）
高級機器人多使用對象隨行控制方法， 采用多傳感器融合技術， 根據機器人裝配過程中 的視覺、力覺和觸覺等傳感信號， 對末端執(zhí)行器的運
5、動進行控制。 隨行控制方式進行運動控 制更多的依賴于傳感器技術，在工業(yè)機器人里使用比較少，因為受實際工作環(huán)境的影響較大。
4. 機體移動的控制（Body Moving Conrtol，即 MC控制）
如果機器人不是固定的，那么其工作范圍將大大擴展同時對軌跡的控制難度也有了很大
的提升，若要以一定的速度實現(xiàn)規(guī)劃的軌跡， 還要考慮機器人移動因素的影響， 將機器人的
運動與機械手的運動進行合成，反向求解。也有必要具有一定的障礙回避功能和越野功能。 點位控制以及連續(xù)軌跡控制在工業(yè)機器人中是比較常見的。 KUKA-KR200型機器人通過以上
兩種功能來實現(xiàn)多軸協(xié)調聯(lián)動，并最終實現(xiàn)所需運動。
六軸機器人KUKA-KR200機器人運動控制方式
