椰子采摘機(jī)的設(shè)計(jì)

椰子采摘機(jī)的設(shè)計(jì)海南大學(xué)畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）題目：椰了采摘機(jī)的設(shè)計(jì)學(xué)號(hào)：20150581310095姓名：李浩文年級(jí)：2015級(jí)學(xué)院：機(jī)電工程學(xué)院系另U ： 機(jī)械系專(zhuān)業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化指導(dǎo)教師：朱冬云完成日期：2015年5月10日對(duì)于本次要設(shè)計(jì)的椰子采摘機(jī)械手來(lái)說(shuō)，前面對(duì)他的組成自由度以及結(jié)構(gòu)有了一個(gè)整體的規(guī)劃。那么在本小章節(jié)我們要先對(duì)組成這個(gè)機(jī)械手的第一個(gè)自由度也就是底座的組成。地做結(jié)構(gòu)使我們這個(gè)機(jī)械手的第一個(gè)自由度，同時(shí)也是我們這個(gè)機(jī)械手的載體組成。因?yàn)閷?duì)于一個(gè)機(jī)械手來(lái)說(shuō)，其所有的重量以及運(yùn)轉(zhuǎn)的部件都是以此當(dāng)做基礎(chǔ)的。所以這樣的要求對(duì)底座就需要具有強(qiáng)度和足夠的剛度支撐。在前面的原理圖中，我們已經(jīng)確定了此第一個(gè)自由度具有360°的回轉(zhuǎn)能力?？紤]到這點(diǎn)我們將第一個(gè)自由度定為蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)。之所以選擇渦輪蝸桿結(jié)構(gòu)是因?yàn)槠渚哂腥缦绿匦裕?：作為機(jī)械手的底座結(jié)構(gòu)不應(yīng)該具有急回特性，而蝸輪蝸桿就不具有急回特性；2：蝸輪蝸桿具有轉(zhuǎn)矩大、承受負(fù)載高的特性；3：輸出轉(zhuǎn)矩穩(wěn)定，不會(huì)出現(xiàn)大幅度衰減的問(wèn)題；4：蝸輪蝸桿制造難度低，制造成本合理；針對(duì)以上，底座結(jié)構(gòu)選用的就是蝸輪蝸桿機(jī)構(gòu)。從下圖3-2我們可以看出，在結(jié)構(gòu)上渦輪是通過(guò)鍵與渦輪軸進(jìn)行連接的。當(dāng)電機(jī)進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，蝸桿將動(dòng)力傳遞給渦輪，渦輪在通過(guò)鍵將動(dòng)力傳遞給渦輪軸。這樣電機(jī)的動(dòng)力就能就能轉(zhuǎn)化為渦輪軸的動(dòng)能。而渦輪軸的的旋轉(zhuǎn)也就是我們底座可以旋轉(zhuǎn)的自由度組成。渦輪的下方設(shè)計(jì)有卡簧，其目的是對(duì)渦輪進(jìn)行一個(gè)支撐。依據(jù)椰子采摘要求，初步設(shè)定如下參數(shù)：底座總高：237mm,動(dòng)力源為渦輪蝸桿，旋轉(zhuǎn)范圍達(dá)到360度，此處選擇的電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)，其功率為7. 5KW,聯(lián)軸器的效率為0. 9.故輸出功率：P輸出=P額定 x 0.9 = 7.5 x 0.9 = 6.75KW額定功率為7. 5KW,查表得電機(jī)型號(hào)：Y132M2-6, n=800r/mino所以其轉(zhuǎn)矩為：7； =9550x 金 = 9550x 竺= 80.5Nm 此處取 7； =80Nm7n8007底座結(jié)構(gòu)圖如下:圖3-2底座內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖底座主軸3. 3. 2腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)在本小節(jié)中需要完成的設(shè)計(jì)就是構(gòu)成此機(jī)械手的中間轉(zhuǎn)接體的腰部結(jié)構(gòu)。對(duì)于腰部結(jié)構(gòu)在空間組成上，其定義就是為了轉(zhuǎn)接底座主軸與大臂等機(jī)構(gòu)。作為一個(gè)連接體，由于要跟底座主軸進(jìn)行一個(gè)連接，所以在結(jié)構(gòu)上將其設(shè)計(jì)成圓柱形狀，連接的方式采用螺釘螺母進(jìn)行連接，即底座主軸的動(dòng)力是通過(guò)螺釘傳遞給腰部結(jié)構(gòu)的。其次，既然腰部結(jié)構(gòu)還要跟大臂等結(jié)構(gòu)連接，那么我們?cè)谠O(shè)計(jì)上考慮的是將其腰部結(jié)構(gòu)的側(cè)面也開(kāi)幾個(gè)螺紋孔，其目的一方面是為了連接大臂結(jié)構(gòu)，另一方面是為了連接大臂結(jié)構(gòu)的電機(jī)。為了能讓大臂進(jìn)行一個(gè)運(yùn)轉(zhuǎn)，電動(dòng)機(jī)需要一個(gè)載體和大臂進(jìn)行連接，這個(gè)載體選定為大臂軸來(lái)進(jìn)行連接。動(dòng)力上的傳輸原理如下：電動(dòng)機(jī)將動(dòng)力通過(guò)鍵傳遞給大臂軸，大臂軸又是和大臂通過(guò)連接螺釘進(jìn)行固定的，這樣就能將電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力傳遞給大臂。針對(duì)這些，設(shè)計(jì)出如下示意圖：圖3-4腰部結(jié)構(gòu)示意圖完成了機(jī)械手的底座和腰部結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)之后，下面需要設(shè)計(jì)的一個(gè)機(jī)構(gòu)就是剛才上面提到的和腰部機(jī)構(gòu)進(jìn)行連接的大臂機(jī)構(gòu)。大臂機(jī)構(gòu)從結(jié)構(gòu)上來(lái)說(shuō)應(yīng)該是簡(jiǎn)單的，而且其連接形式也比較明確，就是下面連接腰部結(jié)構(gòu)、上面連接凸臺(tái)結(jié)構(gòu)。因此對(duì)于這個(gè)大臂結(jié)構(gòu)來(lái)說(shuō)我們需要考慮的內(nèi)容就是如何完成這兩個(gè)位置處的定位問(wèn)題。對(duì)于與腰部結(jié)構(gòu)的定位，前面已經(jīng)確定了，就是通過(guò)連接螺釘與大臂軸進(jìn)行連接，這是周向定位，而對(duì)于軸向定位就采用鍵進(jìn)行連接。同理對(duì)于與上面的凸臺(tái)機(jī)構(gòu)連接也是一樣的道理。我們也是考慮了兩個(gè)方向上的定位，軸向和周向。設(shè)計(jì)的大臂的結(jié)構(gòu)形式如下圖3-5所示。依據(jù)大臂在工作中的運(yùn)動(dòng)性質(zhì)及底座蝸輪蝸桿的電機(jī)選型，本次大臂中電機(jī)型號(hào)選用：Y132S-4 P額定, n=1440r/min； = 0.9,故其轉(zhuǎn)矩：5 5x0 9T, = 9550x= 32.8N m v 80N m'1440大臂處的電機(jī)選擇符合設(shè)計(jì)要求。大臂的長(zhǎng)度最大值為：1000-237=76300,取565mmo大臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)如圖3-5所示：圖3-5機(jī)械手大臂結(jié)構(gòu)示意圖3. 3.4連桿結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)底座與腰部體的連接組成其第一個(gè)自由度，大臂機(jī)構(gòu)組成其第二個(gè)自由度，而第三個(gè)自由度我們將其設(shè)計(jì)成連桿結(jié)構(gòu)。由于大臂機(jī)構(gòu)的長(zhǎng)度已定，而為了連接的方便連桿結(jié)構(gòu)也要與大臂的端部連接件凸臺(tái)進(jìn)行相同的連接，所以我們將此連桿拆分成三個(gè)進(jìn)行說(shuō)明：電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)連桿1,通過(guò)中間連桿2將動(dòng)力傳遞給連桿3,而連桿3也就是執(zhí)行連桿，會(huì)將連桿2所傳遞過(guò)來(lái)的動(dòng)力傳遞給與大臂相連的凸臺(tái)機(jī)構(gòu)。根據(jù)以上思路設(shè)計(jì)的連桿具體示意圖參見(jiàn)下圖3-6所示。根據(jù)上述幾點(diǎn)設(shè)計(jì)思路，對(duì)整個(gè)連桿機(jī)構(gòu)有了初步的設(shè)計(jì)方案，具體的參數(shù)計(jì)算如下：初步選擇此處電機(jī)型號(hào)為Y132S1-2=5.5KW n=2900r/min = 0.98,計(jì)算得其轉(zhuǎn)矩為：5 5x0 98T4 = 9550 x-=17.7N m < 80N符合要求2900電機(jī)的選型完成后，開(kāi)始設(shè)計(jì)大連桿的各項(xiàng)參數(shù)要求，從長(zhǎng)度設(shè)計(jì)開(kāi)始，大連桿的長(zhǎng)度應(yīng)滿(mǎn)足以下要求：LK763mm, L2<763mm, Ll+L2>565mm, L3的長(zhǎng)度選擇無(wú)具體數(shù)據(jù)要求，只需滿(mǎn)足大臂與連桿連接的配合要求即可。取Ll=290mm, L2=315mm。為了滿(mǎn)足其剛度和硬度要求L1的厚度取13mm, L2的厚度取 20mm。四桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖如下圖3-6和3-7所示：(a)連桿1(b)連桿2圖3-6連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)這三個(gè)連桿的連接也是通過(guò)兩個(gè)方向上的定位。一是軸向定位，一是周向定位。具體的定位方式在前面的大臂機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)中己經(jīng)提到過(guò)了。根據(jù)以上設(shè)計(jì)條件，作出如下結(jié)構(gòu)示意圖：圖3-7連桿機(jī)構(gòu)連接設(shè)計(jì)3. 3.5伸縮結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)第4個(gè)自由度即小臂部分，在結(jié)構(gòu)上，我們想將其設(shè)計(jì)成可以伸縮的狀態(tài)。那么，對(duì)于這樣的狀態(tài)常常使用的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)形式有三種。氣壓、液壓和電機(jī)。對(duì)于氣壓和液壓來(lái)說(shuō)，其密封性一直懸而未決，所以本次這個(gè)小臂結(jié)構(gòu)依然采用電機(jī)進(jìn)行提供動(dòng)力，其具體的形式選用齒輪齒條進(jìn)行伸縮，結(jié)構(gòu)如下圖所示：其中，齒輪的各項(xiàng)參數(shù)：m=3,齒數(shù)z=20o此處的齒條長(zhǎng)度取227mm。3. 3.6手爪處結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)通過(guò)查閱相關(guān)的資料可以得知對(duì)于一個(gè)機(jī)械手來(lái)說(shuō)，其執(zhí)行部分的爪部結(jié)構(gòu)常常有三種形式的存在：一種是類(lèi)似于人手形狀的抓取型的，另一種則是夾持型的，最后一種則是吸附型的。既然我們的機(jī)械手在作用上是用來(lái)進(jìn)行椰子的采摘的，那么，本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手的手爪部分就采用類(lèi)似手爪形狀的形式。具體的形狀如下圖3-9所示：圖3-9手爪設(shè)計(jì)圖從上面這個(gè)圖上面，可以清楚的看出，本次設(shè)計(jì)的椰子采摘機(jī)械手的手爪部分是由4個(gè)類(lèi)似手指的關(guān)節(jié)件組成。當(dāng)控制系統(tǒng)下命令對(duì)椰子進(jìn)行采摘時(shí)，機(jī)械手的其他相關(guān)結(jié)構(gòu)進(jìn)行一個(gè)自由度的空間位移變換。最后，手爪的松緊決定了椰子的抓取和放松。對(duì)于這個(gè)機(jī)械手的手爪來(lái)說(shuō)，在結(jié)構(gòu)上需要考慮其是如何進(jìn)行固定的。參考下圖3-10可以看出，這個(gè)機(jī)械手的手爪部分的動(dòng)力裝置也是由電動(dòng)機(jī)進(jìn)行提供的。在結(jié)構(gòu)上，電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力要傳遞到手爪軸上，則是通過(guò)鍵連接來(lái)傳遞動(dòng)力。而手爪軸與手爪之間的固定方式為螺釘固定，這樣一來(lái)當(dāng)電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的時(shí)候，就會(huì)帶動(dòng)手爪軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，手抓軸轉(zhuǎn)動(dòng)就會(huì)帶動(dòng)手爪結(jié)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)力的傳動(dòng)依次遞進(jìn)到手爪為止。由于如果手爪軸和手爪結(jié)構(gòu)只是單一的純機(jī)械連接的話(huà)可能會(huì)造成手爪結(jié)構(gòu)在運(yùn)轉(zhuǎn)的時(shí)候阻力較大的情況發(fā)生。所以，針對(duì)這個(gè)問(wèn)題，我們?cè)谑肿Y(jié)構(gòu)中設(shè)計(jì)了軸承來(lái)達(dá)到運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)候的潤(rùn)滑作用。軸軸承端蓋圖3T0手爪部分結(jié)構(gòu)示意圖(3-1)(3-2)(3-3)(3-4)Tl、T2蝸桿及渦輪上的公稱(chēng)轉(zhuǎn)矩;dl、d2蝸桿及渦輪的分度圓直徑;3. 4.1圓柱蝸桿傳動(dòng)的強(qiáng)度校核1 .蝸桿的受力分析為了方便計(jì)算，將蝸輪蝸桿嚙合過(guò)程中摩擦力的影響忽略不計(jì)，其他參數(shù)參照以下公式進(jìn)行計(jì)算：Frl = Fr2 = Ft2tanaFn =cosaH cos ycosan cos y d2 cosaH cos/式中:Y蝸桿分度圓柱導(dǎo)程角，此處/=4° 34, 26”圖 3-12 (b)圖 3-12 (a)圖3.12蝸輪蝸桿傳動(dòng)受力分析示意圖di2.蝸輪齒面接觸疲勞強(qiáng)度校核：(3-5)查表得知=2. 6o根據(jù)設(shè)計(jì)的要求：Tt=8X104N - mm, T2=5X 104N mm,滑動(dòng)速度0. 3m/s。蝸輪材料選灰鑄鋼 HT200,則Zf = 188.0, aH = S2MPa o K二KAKBKv。取 KA= 1, KP=1, Kv=1. 1。則K=1X1X1. 1=1. lo將相關(guān)數(shù)據(jù)代入式3-5得:，Llx5xl()4V 10?x 2.6 xl 88MPa < aH = 182MPa綜上所述，蝸輪符合齒面接觸疲勞強(qiáng)度的要求。3.蝸輪齒根彎曲疲勞強(qiáng)度校核KF2 y y y y 2KT? y y yyb Fa2 Sa2 5 * 7 "一 么勺舊 E S2 e b(3-7)(3-7)(3-8)6AMPa<4QMPa(3-9)式中:蝸輪輪齒弧長(zhǎng)，其中。為蝸輪齒寬角；B一法向模數(shù)，%"cosy ;齒根應(yīng)力校正系數(shù);彎曲疲勞強(qiáng)度的重合度系數(shù)，取y =0. 667；%一螺旋角影響系數(shù)一洽將以上參數(shù)代入式（3-6）得djdcosg式中:蝸輪齒形系數(shù)，可由表查得YFa2 = 2.48(yF =40MPa;y 4°36l26nYn =1= 1= 0.902p 120°120°將相關(guān)數(shù)據(jù)代入式(3-7)中得：強(qiáng)度和齒根彎曲疲勞強(qiáng)度校核以外還要進(jìn)行蝸桿的剛度校核。計(jì)算過(guò)程中，為了方便計(jì)算，將蝸桿的螺旋部分忽略不計(jì)，當(dāng)做圓柱形的軸段來(lái)計(jì)算，計(jì)算公式如下所示：(3-10)式中:匕這個(gè)字母在這個(gè)計(jì)算公式中代表的意義是：蝸桿所受的圓周力由公式（3-2）己經(jīng)推出；Frl這個(gè)字母在這個(gè)計(jì)算公式中代表的意義是：蝸桿所受的徑向力由公式（3-3）已經(jīng)推出；E這個(gè)字母在這個(gè)計(jì)算公式中代表的意義是：蝸桿材料的彈性模量；I 這個(gè)字母在這個(gè)計(jì)算公式中代表的意義是：蝸桿危險(xiǎn)截面的慣性矩，14I = h ，其中df為蝸桿齒根圓直徑；64L這個(gè)字母在這個(gè)計(jì)算公式中代表的意義是：蝸桿兩端支承間的跨距，L=166mni；y這個(gè)字母在這個(gè)計(jì)算公式中代表的意義是：許用最大撓度,將相關(guān)數(shù)據(jù)代入公式（3-8）得:(2x8x104)2 | (2x5X 1()4 tan20。)2160m c in5 "50-2.4）448 x 2 x 10、x -64所以通過(guò)校核該蝸桿符合剛度的要求。(7btyKi:(4-1)50160x166 4. 2小臂處齒輪的校核我們此處說(shuō)的齒輪就是指前面所確定的齒輪校核。在前面的設(shè)計(jì)過(guò)程中，我們已經(jīng)對(duì)這個(gè)齒輪進(jìn)行了一個(gè)參數(shù)確定m=3, Z=20.齒輪彎曲強(qiáng)度校核（直齒輪）/wti = 0.0062 Vy = 0.02mm式中:圓周力：Fj = -j-d一計(jì)算載荷節(jié)圓直徑：4 =皂京，其中m為齒輪的法向模數(shù);cos 0斜齒輪螺旋角;Kg 一應(yīng)力集中系數(shù)，查表，取火“二1.50；b齒面寬；t法向齒距 :t 7un ；y 一齒形系數(shù)，可按當(dāng)量齒數(shù)z=Y一在齒形系數(shù)圖4.1中查得;"cos3PK8 一重合度影響系數(shù)，查表，?。篕廣2.0。圖3-13齒形系數(shù)圖將上述有關(guān)參數(shù)據(jù)代入公式（4-1）,整理得到(4-2)2T&os&o “7uzmn3yKcK£齒輪校核主動(dòng)齒輪:已知：7 =35.02xl03N>mm；月= 0°； Ka = 1.5 ；= 3mm ； Kc = 7.0；= -0.016 :摘 要由于椰子的摘取工藝過(guò)于復(fù)雜，椰子的采摘在一定程度上也對(duì)其銷(xiāo)量產(chǎn)生負(fù)面影響，針對(duì)此問(wèn)題，所以本次畢業(yè)設(shè)計(jì)主要是通過(guò)機(jī)械臂與機(jī)械手的方式完成椰子采摘機(jī)的設(shè)計(jì)，減少椰子采摘過(guò)程中的勞動(dòng)力損耗。在整篇設(shè)計(jì)中，首先對(duì)椰子采摘機(jī)械手這個(gè)概念進(jìn)行了敘述，確定了組成此椰子采摘機(jī)械手的自由度數(shù)為5個(gè)；其次是對(duì)整個(gè)椰子自動(dòng)采摘機(jī)的整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行大致設(shè)計(jì)，接著是機(jī)械手、底座等部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)一一完成屬于此機(jī)械手的各個(gè)自由度的介紹，各動(dòng)力元器件的選型與計(jì)算。在上述幾項(xiàng)設(shè)計(jì)完成了之后，再運(yùn)用大學(xué)四年專(zhuān)業(yè)課上老師教授的機(jī)械類(lèi)知識(shí)對(duì)這些結(jié)構(gòu)進(jìn)行驗(yàn)證與校核的計(jì)算，最后再使用CAD軟件對(duì)整個(gè)椰子采摘機(jī)進(jìn)行整機(jī)、局部、零件等的圖紙繪制處理，通過(guò)這一連串的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及參數(shù)計(jì)算過(guò)程，達(dá)到課題設(shè)計(jì)的最終目的。關(guān)鍵詞：機(jī)械手；步進(jìn)電機(jī)；CAD；自由度K£ = 2.0； z= = y_ = 20,查齒形系數(shù)圖3-13得：y二0.125,把以上數(shù)據(jù)代cos (3 cos 0°入(4-2)式，得:2Tcos/3oa2x35.02xl03xcos0°xl.5=35.4 lA/Pa7iz,m 3yK3.14x 20x33 x0.125x2x7實(shí)際的齒輪彎曲強(qiáng)度大小為300Mpa,所以此齒輪校核合格。3. 5本章小結(jié)在本章中，我們重點(diǎn)對(duì)這個(gè)椰子采摘機(jī)械手的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了一個(gè)設(shè)計(jì)。在設(shè)計(jì)的過(guò)程中重點(diǎn)介紹了各個(gè)自由度是如何才能達(dá)到要求的。以及這個(gè)機(jī)械手在空間結(jié)構(gòu)上是如何能進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)的。這些設(shè)計(jì)的完成標(biāo)志著此椰子采摘機(jī)械手的結(jié)構(gòu)上的完結(jié)。但是光有機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)還是不夠，在最后一些小章節(jié)我們又對(duì)一些關(guān)鍵部件如：蝸輪蝸桿、齒輪進(jìn)行了一個(gè)強(qiáng)度校核。這些校核的目的是為了從側(cè)面反映出設(shè)計(jì)的合理性。4底座設(shè)計(jì)與選型4.1引言本章主要對(duì)安置椰子采摘機(jī)械手的底盤(pán)小車(chē)進(jìn)行設(shè)計(jì)，但由于底部小車(chē)不是整個(gè)采摘機(jī)械的主體部分，所以在此只進(jìn)行簡(jiǎn)要敘述。4. 2整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)4. 2. 1采摘工作運(yùn)動(dòng)環(huán)境本次設(shè)計(jì)的椰子采摘機(jī)主要會(huì)投放導(dǎo)種植椰子樹(shù)的果園之中，眾所周知，果園的種植地路面非平坦的水泥或者柏油馬路，因此小車(chē)的運(yùn)動(dòng)環(huán)境也非平路，主要包括濕滑的泥濘路面、坑洼路段、斜度較小的上坡及下坡路段。4. 2. 2行走J!帶設(shè)計(jì)由小車(chē)的運(yùn)行環(huán)境可知，在椰子采摘工作中小車(chē)的車(chē)輪設(shè)計(jì)不能是如普通推車(chē)那樣同一水平面的4個(gè)輪子來(lái)解決，它不僅僅是能運(yùn)動(dòng)就行，還要應(yīng)對(duì)果園中可能出現(xiàn)的各種路面情況，因此，在本次設(shè)計(jì)中，將椰子自動(dòng)采摘機(jī)的運(yùn)動(dòng)裝置設(shè)計(jì)為履帶。具體設(shè)計(jì)形狀簡(jiǎn)圖如下如所示:圖4-1履帶結(jié)構(gòu)示意簡(jiǎn)圖履帶節(jié)距及履帶板寬度計(jì)算：暫定整個(gè)采摘機(jī)械手的質(zhì)量為50Kg,椰子筐裝滿(mǎn)椰子的總質(zhì)量30Kg,則履帶上方所承受的總質(zhì)量為80Kg,由此可計(jì)算獲得以下參數(shù)計(jì)算：履帶節(jié)距，o=(1517.5)M = (1517.5)V§5a(44.8552.325)mm； W0=50mni履帶板寬度b：Z? = (0.9 1.1)x209 乂拓=(0.9 1.1)x209 乂婉 O (810.7 990.87)mm;取人= 900mm本次設(shè)計(jì)中，設(shè)定纏繞在驅(qū)動(dòng)輪上的履帶板數(shù)Z，為12,則驅(qū)動(dòng)輪的齒數(shù)Z為：Z = 2Z=24驅(qū)動(dòng)輪節(jié)圓直徑：Dk=一«193.2mm./18U、, zloUxsin() sin()Z， 12履帶軌距 B： B = (3.5 4.5)8 = (3.5 4.5)x900 = 3150 4050;取B = 3500mm總結(jié)：綜上所述履帶的節(jié)圓直徑為193. 2mm,履帶節(jié)距50mm,履帶板寬度900mm,履帶軌距為3500mm,由于工作路面主要為泥濘路面，因此履帶材料選擇橡膠履帶?；谝陨蠀?shù)，參考鉆機(jī)底盤(pán)，選用七輪短支腿履帶行走平臺(tái)。4. 2.3支撐座設(shè)計(jì)要使整個(gè)椰子采摘機(jī)械能夠移動(dòng)，同時(shí)也保證手爪的高度能足夠夠到椰子樹(shù)頂端，必須要設(shè)計(jì)一個(gè)能將機(jī)械手與運(yùn)動(dòng)車(chē)輪相連接的機(jī)構(gòu)，因此，在設(shè)計(jì)中，增加了機(jī)械手與車(chē)輪相連接的支撐座。除此之外，采摘下的椰子需要運(yùn)送到倉(cāng)庫(kù)，而這個(gè)搬運(yùn)工作不解決就必須增加人力搬運(yùn)。為了減少搬運(yùn)椰子的人工消耗，在整個(gè)機(jī)械中增加一處能安置采摘下的椰子的地方，使椰子采摘與椰子搬運(yùn)同時(shí)進(jìn)行。我們將這個(gè)椰子安放地選擇在支撐座上，支撐座安裝機(jī)械手的同時(shí)，在另一側(cè)設(shè)置一個(gè)椰子筐，以便采摘成功的椰子不至于無(wú)處安放，也減少搬運(yùn)的勞動(dòng)力。最后，由于要考慮到椰子樹(shù)的高度以及底盤(pán)的牢固程度，因此，在加高的同時(shí)增加固定條來(lái)保證整體穩(wěn)定。具體支撐座設(shè)計(jì)圖如下:椰子框S G 仞圖4-3支撐座設(shè)計(jì)圖4. 3本章小結(jié)在本章節(jié)中，主要對(duì)椰子采摘機(jī)的底盤(pán)及車(chē)輪進(jìn)行了簡(jiǎn)要敘述，通過(guò)這些整體上的完善，來(lái)達(dá)成椰子采摘機(jī)在果園的工作環(huán)境要求，確保在椰子采摘過(guò)程中整個(gè)機(jī)械的正常運(yùn)動(dòng)以及采摘工作的安全進(jìn)行。5總結(jié)本次設(shè)計(jì)的裝置是椰子采摘機(jī)械手，它的主要功能有以下幾個(gè)方面：1：能夠?qū)δ繕?biāo)椰子有一個(gè)準(zhǔn)確的位置定位；2:能夠?qū)⒈蛔ト〉囊訙?zhǔn)確的放置到我們指定的管筐中去。這兩個(gè)功能的完成主要的條件就是借助于機(jī)械手的多自由度，同時(shí)也借助于機(jī)械手的定位精度。本次主要研究工作可以歸納為以下幾個(gè)方面：1:椰子采摘機(jī)械手的工作原理當(dāng)我們需要進(jìn)行椰子的采摘時(shí)，首先將機(jī)械手裝置通過(guò)下面的小車(chē)推到指定的椰子采摘地點(diǎn)。然后，通過(guò)開(kāi)啟各個(gè)機(jī)械手的電機(jī)使機(jī)械手能順利進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)，當(dāng)機(jī)械手的爪部運(yùn)轉(zhuǎn)到椰子跟前時(shí)，通過(guò)自身的定位性能進(jìn)行一個(gè)定位。手部的手爪進(jìn)行抓取，然后將采摘下的椰子通過(guò)一系列運(yùn)轉(zhuǎn)放到指定的蘿筐中去。2:在結(jié)構(gòu)上，此機(jī)械手是5個(gè)自由度組成的。底部有一個(gè)小車(chē)進(jìn)行移動(dòng)，小車(chē)上有專(zhuān)門(mén)放置椰子的框子，設(shè)置小車(chē)的目的是可以將機(jī)械手推到指定的采摘區(qū)域，減少人工搬運(yùn)工作。5個(gè)自由度在組成上是一個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)加上4個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)。3:本次設(shè)計(jì)主要對(duì)機(jī)械手的蝸輪蝸桿還有小臂軸進(jìn)行了設(shè)計(jì)和校核。因?yàn)閷?duì)于一個(gè)機(jī)械手來(lái)說(shuō)各部件的強(qiáng)度和剛度校核成功與否直接關(guān)系到設(shè)計(jì)的合格性以及操作的合理性。致謝轉(zhuǎn)眼間大學(xué)四年已經(jīng)快要結(jié)束，畢業(yè)設(shè)計(jì)也臨近尾聲，在這個(gè)過(guò)程中，有過(guò)后悔，也有過(guò)慶幸。后悔在大一至大三過(guò)程中沒(méi)有認(rèn)真聽(tīng)好每一堂課，導(dǎo)致畢業(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程中四處磕絆；慶幸碰到了一個(gè)負(fù)責(zé)任的導(dǎo)師，在別的同學(xué)抱怨導(dǎo)師不管他們時(shí)，我的導(dǎo)師定期催促一次進(jìn)度，有問(wèn)題時(shí)也會(huì)耐心解答。當(dāng)導(dǎo)師布置課題時(shí)，得知我的課題是椰子自動(dòng)采摘機(jī)，第一反應(yīng)是應(yīng)該不難吧，就摘椰子的。但真正開(kāi)始做了才發(fā)現(xiàn)我根本無(wú)從下手，一次次搜索網(wǎng)絡(luò)圖片，一次次查詢(xún)相似設(shè)計(jì)文檔，最終才開(kāi)始了畢設(shè)的第一步。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，也會(huì)遇到很多困難，經(jīng)過(guò)自己的努力，不斷查詢(xún)各種資料，也經(jīng)過(guò)老師的解答，最終完成了本次畢業(yè)設(shè)計(jì)。最后，也通過(guò)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，向所有教導(dǎo)過(guò)我的老師們說(shuō)一聲謝謝！感謝你們的教導(dǎo)，讓我從一個(gè)只知語(yǔ)數(shù)外物化生的高中生，蛻變到能獨(dú)立完成一份設(shè)計(jì)的畢業(yè)生，在今后的人生旅途中，或許再無(wú)相遇的機(jī)會(huì)，但你們授予我的知識(shí)將終生受用。同時(shí)，也感謝在大學(xué)四年所有接觸過(guò)的同學(xué)，感謝你們四年來(lái)的陪伴，期間或有爭(zhēng)執(zhí)，但終究和諧相處過(guò)完這最美好的四年。愿大家前程似錦，歸來(lái)仁是少年。參考文獻(xiàn)1 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Method for Work space Calculation of 6RSerial ManipulatorBased on Surface Enveloping and OverlayingJ . Washingtonian University and Ringer-Verb BerlinHeidelberg, 2010, 15 (5): 556-562.11 陳佩云，金茂菁.我國(guó)工業(yè)機(jī)械手發(fā)展現(xiàn)狀J.機(jī)械手技術(shù)與應(yīng)用，2001, (1)： 2-5.12 汪曾祥，魏先英，劉祥至.機(jī)械設(shè)計(jì)學(xué)習(xí)指南M.北京：機(jī)械工業(yè)出版，2002, 3-8.13 李仁.電器控制M.北京：機(jī)械工業(yè)出版社.2001, 4-12.14 劉松國(guó).六自由度串聯(lián)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)優(yōu)化與軌跡跟蹤控制研究D.浙江：浙江大學(xué)，2009.15 周斌，王效岳，張忠奎，顏世周.基于UG和ADAMS的機(jī)械手三維實(shí)體仿真J.機(jī)械工程與自動(dòng)化，2011, 3(166)： 29-31.16 丁彩紅，張中，賴(lài)勇.主從機(jī)械手手爪設(shè)計(jì)與優(yōu)化.東華大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院，1001-3997. 2018. 12.AbstractBecause the picking process of pineapple is too complex, the picking ofpineapple has a negative impact on its sales to a certain extent. In view of thisproblem, this graduation project is mainly to complete the design of pineapple pickingmanipulator to reduce the labor loss in the process of pineapple picking. In the wholedesign, firstly, the concept of pineapple picking manipulator is described, and thedegree of freedom of the pineapple picking manipulator is determined to be 5.Secondly, the overall structure of the whole pineapple picking machine is roughlydesigned, followed by the structural design of the manipulator, the base and otherparts - the introduction of each degree of freedom belonging to the manipulator andthe power elements are completed. Selection and calculation of components. Afterthese designs have been completed, these structures are verified and checked by usingthe mechanical knowledge taught by the teachers in the four-year professional course.Finally, the whole pineapple harvester is drawn and processed by CAD software.Through this series of structural design and parameter calculation process, theultimate goal of the project design is achieved.Keywords: Manipulator;Stepper Motor;CAD;Degree of Freedom1緒論51.1課題研究目的及意義51.1.1課題研究目的51. 1.2課題研究意義51.2機(jī)械手國(guó)內(nèi)發(fā)展形勢(shì)51.3工業(yè)機(jī)械手應(yīng)用于椰子采摘51. 4本章4、侖吉62總體方案的確定72. 1引言72. 1. 1椰子采摘機(jī)械手工作環(huán)境72. 1. 2原始參數(shù)確定72.2椰子采摘機(jī)械手的總體構(gòu)成72. 2. 1機(jī)械手的本體組成 72.3本章小結(jié)83椰子采摘機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)93. 1引言93. 2椰子采摘機(jī)械手總體外形設(shè)計(jì)93. 3椰子采摘機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)93. 3.2腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)113. 3.3大臂結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 113. 3.4連桿結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)123. 3. 5伸縮結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)143. 3.6手爪處結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)143.4關(guān)鍵零件強(qiáng)度校核153.4. 1圓柱蝸桿傳動(dòng)的強(qiáng)度校核 163.4. 2小臂處齒輪的校核183. 5本章小結(jié)204底座設(shè)計(jì)與選型214. 1引言214.2整體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)214. 2. 1采摘工作運(yùn)動(dòng)環(huán)境214. 2.2行走履帶設(shè)計(jì)214. 2. 3支撐座設(shè)計(jì)224. 3本章小結(jié)225總結(jié)24致謝25參考文獻(xiàn)261緒論1.1課題研究目的及意義1.1.1課題研究目的隨著水果市場(chǎng)的日益壯大，針對(duì)市場(chǎng)上現(xiàn)在的椰子采摘效率低下，人工采摘及搬運(yùn)成本高，自動(dòng)化程度較低的實(shí)際情況考慮出發(fā)，利用大學(xué)所學(xué)的知識(shí)以及導(dǎo)師的相關(guān)幫助設(shè)計(jì)出一種操作簡(jiǎn)便，制造成本合理，能大規(guī)模投入到椰子采摘工作中去的采摘機(jī)械手。1. 1. 2課題研究意義本課題主要希望能通過(guò)對(duì)椰子采摘機(jī)械手的設(shè)計(jì)，來(lái)提升水果采摘的自動(dòng)化程度，給廣大果農(nóng)帶來(lái)便利。與此同時(shí)也通過(guò)本次課題的研究來(lái)完善自己對(duì)機(jī)械手的認(rèn)知、提升自己綜合運(yùn)用知識(shí)以及處理問(wèn)題的能力。1.2機(jī)械手國(guó)內(nèi)發(fā)展形勢(shì)機(jī)械手起步最早的是采摘機(jī)械手。縱觀09年的三大采摘展，最初的機(jī)械手并不是用在農(nóng)業(yè)方面上，而是用在戰(zhàn)爭(zhēng)行業(yè)上的。中國(guó)的最早的機(jī)械手模型可以追索到唐朝時(shí)期,那是的軍隊(duì)雙方交戰(zhàn)采用的用來(lái)投石的機(jī)器就是現(xiàn)在的機(jī)械手的最初模型。但是由于當(dāng)初科技沒(méi)那么發(fā)達(dá)，所以其動(dòng)力裝置不是現(xiàn)在的這樣使用電機(jī)驅(qū)動(dòng)，而是利用人工操作將繩索的勢(shì)能轉(zhuǎn)化成被投石的機(jī)械能，達(dá)到進(jìn)攻敵軍的目的。機(jī)械手在我們國(guó)家被大量發(fā)展還是通過(guò)改革開(kāi)放，改革開(kāi)放后，伴隨著國(guó)家一系列重點(diǎn)的事項(xiàng)開(kāi)啟，工業(yè)水平得到質(zhì)的飛躍，機(jī)械手也開(kāi)啟屬于它的快速的發(fā)展道路。如上海目前已經(jīng)開(kāi)始將機(jī)械手邁入到醫(yī)學(xué)行業(yè)的使用中去。1. 3工業(yè)機(jī)械手應(yīng)用于椰子采摘在椰子采摘過(guò)程中，人工采摘費(fèi)時(shí)費(fèi)力，若要減少采摘成本及采摘工作時(shí)長(zhǎng)，必然要推翻這樣的采摘模式。而自動(dòng)化采摘較為熟知的兩種，一為水稻收割機(jī)式的水平切割,這種采摘方式速度快但準(zhǔn)確度低；二為機(jī)械手采摘，這種采摘方式采摘過(guò)程的定位精確度高，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜。綜合椰子的生長(zhǎng)環(huán)境及椰子樹(shù)的外形結(jié)構(gòu)等全方位因素考慮，由于椰子種植地地面凹凸不平，以及椰子樹(shù)高低不等，所以類(lèi)似于水稻收割機(jī)式的水平采摘方式必然不可取，這樣的采摘方式會(huì)有各種限制，例如：較高的椰子采摘下后相連的枝干較長(zhǎng)，還要后期處理增加勞動(dòng)力，較低的椰子采摘過(guò)程中可能出現(xiàn)椰子被切碎或者干脆沒(méi)有被切割到。因此，選用第二種方案一一機(jī)械手采摘。椰子采摘機(jī)械手主要由工業(yè)機(jī)械臂演化而來(lái)，機(jī)械臂在工業(yè)生產(chǎn)中起到了至關(guān)重要的作用，例如：在特殊環(huán)境中操作、高精密度或者高強(qiáng)度作業(yè)等，完成人力無(wú)法達(dá)到或者很難達(dá)到的工作目標(biāo)。而在椰子采摘中，工作條件遠(yuǎn)以及工作環(huán)境沒(méi)有工業(yè)生產(chǎn)來(lái)的復(fù)雜，采摘工作在普通環(huán)境下進(jìn)行，椰子個(gè)體質(zhì)量不大，都在l-3Kg,因此，在本次設(shè)計(jì)中，機(jī)械手的設(shè)計(jì)不需要采用特殊材料，只需要根據(jù)椰子的個(gè)體大小及質(zhì)量，椰子樹(shù)的外形結(jié)構(gòu)等來(lái)設(shè)計(jì)椰子采摘機(jī)械手的結(jié)構(gòu)。當(dāng)然，所有的設(shè)計(jì)必須滿(mǎn)足強(qiáng)度校核以及剛度校核，以保證椰子采摘過(guò)程的安全進(jìn)行。1. 4本章小結(jié)在本章中，重點(diǎn)介紹了機(jī)械手的國(guó)內(nèi)外發(fā)展形勢(shì)以及國(guó)內(nèi)外發(fā)展的差異，最后也說(shuō)明了本次設(shè)計(jì)的靈感來(lái)源一一工業(yè)機(jī)械臂，以及選用機(jī)械手采摘的原因。2總體方案的確定2.1引言在開(kāi)始此機(jī)械手的設(shè)計(jì)之前。我們需要明確的一個(gè)點(diǎn)就是此機(jī)械手需要做的具體工步是什么？為了方便我們的研究。本次將此椰子采摘機(jī)械手定位于將lm左右高度的椰子所在起點(diǎn)位置A點(diǎn)，通過(guò)各關(guān)節(jié)自由度的運(yùn)轉(zhuǎn)放置到B點(diǎn)的過(guò)程。2. 1. 1椰子采摘機(jī)械手工作環(huán)境本次的椰子采摘機(jī)械手主要投入到農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的水果采摘中，定位為普通果園的椰子采摘過(guò)程，同時(shí)需要考慮到，機(jī)械手所能達(dá)到的抓取的精度必須要符合設(shè)計(jì)要求。2.1. 2原始參數(shù)確定本課題的主要研究?jī)?nèi)容設(shè)計(jì)一個(gè)可以用來(lái)在常見(jiàn)的環(huán)境中能完成采摘椰子任務(wù)的機(jī)械手裝置。通過(guò)對(duì)被采摘對(duì)象一一單個(gè)椰子的具體情況了解，我們擬定本次的機(jī)械手的相關(guān)參數(shù)為以下幾個(gè)方面：1：采摘機(jī)械手總高度不超過(guò)1.5m； 2：機(jī)械手自由度定為:5個(gè)；3：各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)速5rpmo所設(shè)計(jì)的椰子采摘機(jī)械手必須滿(mǎn)足以上三個(gè)參數(shù)，以保證椰子采摘機(jī)械手在工作過(guò)程中能正常運(yùn)行。2. 2椰子采摘機(jī)械手的總體構(gòu)成2. 2.1機(jī)械手的本體組成本次設(shè)計(jì)的椰子采摘機(jī)械手由底座、腰部、大臂、連桿機(jī)構(gòu)、小臂、手腕和手爪等多個(gè)部分組成，形成一個(gè)五自由度采摘機(jī)械手。2. 2.2機(jī)械手自由度的分配既然要進(jìn)行自由度的設(shè)計(jì)，那必須要明確自由度的定義：即機(jī)構(gòu)可運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)數(shù)目。因?yàn)閷?duì)于工業(yè)采摘機(jī)械手來(lái)說(shuō)一個(gè)可以運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)就是一個(gè)自由度，所以顯而易見(jiàn),增加機(jī)械手上的自由度數(shù)目，在一定程度上可以增加這個(gè)采摘機(jī)械手的靈活性和能動(dòng)性。但這么說(shuō)也不是就意味著自由度的數(shù)量也多越好，就比如大家買(mǎi)金銀首飾，純度越高的同時(shí)價(jià)格會(huì)越貴。機(jī)械手的自由度也一樣，數(shù)量的增多有利有弊，自由度多時(shí)機(jī)械手運(yùn)作更靈活，但同時(shí)它控制起來(lái)也會(huì)越困難，再往現(xiàn)實(shí)一點(diǎn)說(shuō)，制造的成本也越高，這樣就不符合設(shè)計(jì)中節(jié)約成本的原則。所以在設(shè)定自由度的數(shù)量時(shí)，要跟及實(shí)際情況，符合條件即可，在能達(dá)到采摘工作中各項(xiàng)要求的同時(shí)，秉持節(jié)約制造成本的原則。針對(duì)上述關(guān)于機(jī)械手自由度數(shù)量的利弊分析，最終決定將本椰子采摘機(jī)械手的自由度數(shù)量定義為五個(gè)：此5個(gè)自由度是由4個(gè)旋轉(zhuǎn)副和1個(gè)直線(xiàn)副組成，同時(shí)，通過(guò)電動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)每一個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)轉(zhuǎn)。機(jī)械臂各部分結(jié)構(gòu)介紹如下：結(jié)構(gòu)1是底座，可進(jìn)行360°轉(zhuǎn)動(dòng)；結(jié)構(gòu)2是大臂，可進(jìn)行180°轉(zhuǎn)動(dòng)；結(jié)構(gòu)3是連桿機(jī)構(gòu)，與大臂一樣能進(jìn)行180°轉(zhuǎn)動(dòng)；結(jié)構(gòu)4是齒輪齒條機(jī)構(gòu)，能夠上下滑動(dòng)，上下滑動(dòng)的距離范圍為0240mm；機(jī)構(gòu)5為腕部結(jié)構(gòu)。采摘機(jī)械手的端部我們就采用手爪的形式來(lái)進(jìn)行當(dāng)做抓取的形式，本次設(shè)計(jì)的具體形式如下圖2-1所示：04圖2-1采摘機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖2. 3本章小結(jié)在本章中，主要依據(jù)果園中椰子采摘過(guò)程實(shí)際工作環(huán)境的限制來(lái)完成本次設(shè)計(jì)的椰子采摘機(jī)械手的各項(xiàng)技術(shù)參數(shù)的設(shè)計(jì)計(jì)算，最后對(duì)這個(gè)采摘機(jī)械手的5個(gè)自由度的分配進(jìn)行一個(gè)詳細(xì)敘述。下一章主要對(duì)此椰子采摘機(jī)械手進(jìn)行一個(gè)參數(shù)化設(shè)計(jì)及驗(yàn)證校核。3椰子采摘機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)3. 1引言本章主要從機(jī)械設(shè)計(jì)的角度，如設(shè)計(jì)、校核、選型等方面來(lái)設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)械手的各部分結(jié)構(gòu)及電機(jī)的選型等。但由于機(jī)械手的小部件太多，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，因此在本次設(shè)計(jì)中只對(duì)主要結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)計(jì)算及校核。3. 2椰子采摘機(jī)械手總體外形設(shè)計(jì)在第二章中己經(jīng)確定了此椰子采摘機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)，確定了這個(gè)椰子采摘機(jī)械手在正常的工作的情況下可能遇到的工況情況，確定了這個(gè)椰子采摘機(jī)械手的自由度是如何進(jìn)行的一個(gè)分配，確定了此椰子機(jī)械手的各自由度組成。所以針對(duì)這些內(nèi)容我們?cè)O(shè)計(jì)出的符合此抓取機(jī)械手的原理圖如下圖3-1所示：圖3-1機(jī)械手總體外觀結(jié)構(gòu)3. 3椰子采摘機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)外觀的設(shè)計(jì)對(duì)于機(jī)械設(shè)計(jì)中來(lái)說(shuō)是一個(gè)先決條件也是一個(gè)重要前提。但是，雖然外觀設(shè)計(jì)能夠滿(mǎn)足需求，實(shí)際上細(xì)化到每個(gè)部件的時(shí)候還需要考慮各方面的因素。如：部件的選型是否合適？部件的加工工藝水平能否達(dá)到我們需要的點(diǎn)？以及部件的設(shè)計(jì)需要注意點(diǎn)是什么？這些都是我們需要進(jìn)一步考慮的內(nèi)容。針對(duì)這些，需要對(duì)此椰子采摘機(jī)械手進(jìn)行結(jié)構(gòu)部件細(xì)化設(shè)計(jì)如下：3. 3.1底座結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)5 yq =L53X1E04"48x0.962dd2mcosy 7 50 x 160x 4 c os4°36,26, *該蝸輪符合齒根彎曲疲勞強(qiáng)度的要求。4.蝸桿的剛度校核本設(shè)計(jì)中的蝸桿材料為45鋼。為了防止特殊情況下蝸桿受到力的作用后發(fā)生較為明顯的形變，從而造成應(yīng)力集中，對(duì)蝸輪蝸桿的嚙合產(chǎn)生影響，所以除了齒面接觸疲勞