基于麥克納姆輪的全方位機(jī)器人移動(dòng)底盤(pán)的設(shè)計(jì)答辯

研究概述,研究方法,設(shè)計(jì)簡(jiǎn)述,麥克納姆輪移動(dòng)底盤(pán)設(shè)計(jì) 畢業(yè)答辯,學(xué)號(hào)：,指導(dǎo)老師：,20140601441,代素梅,答辯人：,高安俊,班級(jí)：,14機(jī)械單,論文結(jié)構(gòu),具體講述,畢設(shè)感悟,基于McNaum輪的全方位移動(dòng)底盤(pán)具有出色的移動(dòng)性能, 并且可以在任何方向上進(jìn)行移動(dòng)，而無(wú)需底盤(pán)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。所以它的應(yīng)用場(chǎng)合是十分多的，比如在空間狹小的環(huán)境和在物流運(yùn)輸中運(yùn)用。本次論文設(shè)計(jì)了一種可行的Mecanum輪設(shè)計(jì)方案,并基于Mecanum輪的全向移動(dòng)底盤(pán)建立了運(yùn)動(dòng)學(xué)理論模型,它為全面的移動(dòng)底盤(pán)控制算法提供了理論的基礎(chǔ)。基于此，自主設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)了基于Mecanum輪的全方位移動(dòng)底盤(pán)。,“,”,研究概述,研究方法,設(shè)計(jì)簡(jiǎn)述,論文結(jié)構(gòu),具體講述,畢設(shè)感悟,研究方法,設(shè)計(jì)簡(jiǎn)述,1,2,3,研究,研究目標(biāo),研究意義,研究的問(wèn)題,機(jī)構(gòu)以輪式結(jié)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，可以在比較平整的路面進(jìn)行正常的工作并能實(shí)現(xiàn)全向運(yùn)動(dòng)。,對(duì)移動(dòng)底盤(pán)總體進(jìn)行設(shè)計(jì)，對(duì)重要零部件進(jìn)行創(chuàng)新,主要研究的問(wèn)題有：設(shè)計(jì)較為優(yōu)質(zhì)的移動(dòng)底盤(pán)主體結(jié)構(gòu)、主要參數(shù)的選擇與計(jì)算,研究概述,論文結(jié)構(gòu),具體講述,畢設(shè)感悟,1,2,3,查閱資料了解麥克納姆輪移動(dòng)底盤(pán)相對(duì)于其他形式移動(dòng)底盤(pán)的優(yōu)勢(shì)。,調(diào)研現(xiàn)在市場(chǎng)上主流的移動(dòng)底盤(pán)的結(jié)構(gòu)形式，了解其優(yōu)點(diǎn)與不足。,針對(duì)了解的資料設(shè)計(jì)主體結(jié)構(gòu)，并對(duì)主要不足零部件進(jìn)行優(yōu)化。,研究概述,研究方法,設(shè)計(jì)簡(jiǎn)述,論文結(jié)構(gòu),具體講述,畢設(shè)感悟,研究方法,具體講述,專題,主體,論文,參數(shù),傳動(dòng),設(shè)計(jì)簡(jiǎn)述,論文結(jié)構(gòu),研究概述,畢設(shè)感悟,研究背景,研究方法,研究結(jié)果,問(wèn)題討論,畢設(shè)感悟,論文緒論,A,B,C,感悟一,感悟二,感悟三,本次畢設(shè)是對(duì)我大學(xué)學(xué)習(xí)的考驗(yàn)，各種理論與實(shí)踐綜合運(yùn)用，是一次突破自我的挑戰(zhàn)。,對(duì)機(jī)器各個(gè)部件全方位的設(shè)計(jì)，包含的知識(shí)點(diǎn)眾多，需要考慮為問(wèn)題繁多，充分鍛煉了我的細(xì)心程度。,做事需懂得協(xié)作，在做畢設(shè)過(guò)程中遇到了很多難解的問(wèn)題，在導(dǎo)師與同學(xué)的幫助下得到了準(zhǔn)確快速的解決。,感謝聆聽(tīng),答辯人：,指導(dǎo)老師：,嚴(yán)智旭,代素梅,