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編號
南京航空航天大學(xué)金城學(xué)院
畢業(yè)設(shè)計
題 目
三自由度氣動機械手搬運系統(tǒng)設(shè)計
學(xué)生姓名
XXXXXXX
學(xué) 號
XXXXXXXX
系 部
機電工程系
專 業(yè)
機械工程及自動化
班 級
XXXXXXXXX
指導(dǎo)教師
姓名 專業(yè)技術(shù)職務(wù)
二〇一四年六月
南京航空航天大學(xué)金城學(xué)院
本科畢業(yè)設(shè)計（論文）誠信承諾書
本人鄭重聲明：所呈交的畢業(yè)設(shè)計（論文）（題目： ）是本人在導(dǎo)師的指導(dǎo)下獨立進行研究所取得的成果。盡本人所知，除了畢業(yè)設(shè)計（論文）中特別加以標(biāo)注引用的內(nèi)容外，本畢業(yè)設(shè)計（論文）不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。
作者簽名： 年 月 日
（學(xué)號）：
畢業(yè)設(shè)計（論文）報告紙
摘 要
機械手在先進制造領(lǐng)域中扮演著極其重要的角色。它可以搬運貨物、分揀物品、代替人的繁重勞動。可以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因此被廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
本文在縱觀了近年來機械手發(fā)展?fàn)顩r的基礎(chǔ)上，結(jié)合機械手方面的設(shè)計，對機械手技術(shù)進行了系統(tǒng)的分析，提出了用氣動驅(qū)動和PLC控制的設(shè)計方案。對氣動搬運機械手的整體結(jié)構(gòu)、執(zhí)行結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)進行了分析和設(shè)計。在其驅(qū)動系統(tǒng)中采用氣動驅(qū)動，控制系統(tǒng)中選擇西門子S7-200PLC的控制單元來完成系統(tǒng)功能的初始化、機械手的移動、故障報警等功能。
通過以上部分的工作，完成三自由度氣動機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計，對其他經(jīng)濟型PLC控制系統(tǒng)的設(shè)計也有一定的借鑒價值。
關(guān)鍵詞: 機械手，氣動控制，PLC。
Abstract
In the field of advanced manufacturing robot plays a very important role. It can carry cargo, sorting items, replace human heavy labor. Can achieve production mechanization and automation, can operate in hazardous environments to protect the personal safety, it is widely used in machinery manufacturing, metallurgy, electronics, light industry and nuclear sectors.
Throughout this paper, the recent development of the robot based on the combined aspects of robot design, robot technology for the systematic analysis, proposed a pneumatic drive and PLC control design. Pneumatic Manipulator for handling the overall structure of the implementation of structural and control systems analysis and design. In its drive system with pneumatic drive, control system Siemens S7-200PLC selected control unit to complete the system initialization function, the robot moves, fault alarm functions.
Through the above part of the work, the completion of three degrees of freedom pneumatic manipulator control system design, on the other economic type PLC control system design also has certain reference value.
Keywords: robot, pneumatic control, PLC.
目 錄
摘 要 i
Abstract ii
第一章 引 言 - 1 -
1.1 研究的目的及意義 - 1 -
1.2 機械手在國內(nèi)外現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢 - 1 -
1.3 主要研究的內(nèi)容 - 2 -
第二章 機械手整體方案的確認(rèn) - 4 -
2.1 執(zhí)行機構(gòu)坐標(biāo)形式的選擇 - 4 -
2.1.1 直角坐標(biāo)式機械手 - 4 -
2.1.2 圓柱坐標(biāo)式機械手 - 4 -
2.1.3 球坐標(biāo)式機械手 - 5 -
2.1.4 關(guān)節(jié)式機械手 - 5 -
2.2 執(zhí)行機構(gòu)的組成 - 6 -
2.3 執(zhí)行機構(gòu)各部分的分析與選擇 - 6 -
2.3.1 手部的選擇 - 6 -
2.3.2 手臂結(jié)構(gòu)的選擇 - 7 -
2.3.3 機座結(jié)構(gòu)的選擇 - 9 -
2.4 執(zhí)行機構(gòu)的工作原理 - 9 -
2.5 執(zhí)行機構(gòu)簡圖 - 10 -
第三章 驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計 - 11 -
3.1 驅(qū)動系統(tǒng)的分析與選擇 - 11 -
3.2 機械手驅(qū)動系統(tǒng)的控制設(shè)計 - 12 -
3.3 氣動元件選取及工作原理 - 13 -
3.3.1 氣源裝置 - 13 -
3.3.2 執(zhí)行元件 - 14 -
3.3.3 控制元件 - 15 -
3.3.4 輔助元件 - 16 -
3.3.5 真空發(fā)生器 - 17 -
3.3.6 吸盤 - 17 -
3.4 氣動回路的工作原理 - 17 -
第四章 氣動機械手PLC控制系統(tǒng)硬件設(shè)計 - 21 -
4.1 PLC概述及其系統(tǒng)組成 - 21 -
4.2 控制系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu) - 25 -
4.3 傳感器的選擇 - 25 -
4.3.1 位置檢測裝置 - 25 -
4.3.2 視覺傳感器 - 26 -
4.4 PLCI/O點數(shù)的分配與選型 - 26 -
4.4.1 點表分配 - 26 -
4.5 系統(tǒng)電氣控制接線圖設(shè)計 - 27 -
第五章 氣動機械手PLC控制程序的設(shè)計 - 31 -
5.1 機械手控制原理 - 31 -
5.2 PLC程序設(shè)計 - 31 -
5.2.1 手動/自動選擇程序 - 31 -
5.2.2 復(fù)位程序 - 32 -
5.2.3 到位顯示程序 - 32 -
5.2.4 手動運行程序 - 33 -
第六章 總結(jié)與展望 - 35 -
參 考 文 獻(xiàn) - 36 -
致 謝 - 37 -
附 錄 - 38 -
- 37 -
第一章 引 言
1.1 研究的目的及意義
機械手作為前沿的產(chǎn)品應(yīng)自動化設(shè)備更新時的需要，可以大量代替單調(diào)往復(fù)或高精度需求的工作，在先進制造領(lǐng)域中扮演著極其重要的角色。它可以搬運貨物、分揀物品、代替人的繁重勞動。可以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在高溫、腐蝕及有毒氣體等環(huán)境下操作以保護人身安全，可以廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工業(yè)和原子能等部門。
隨著工業(yè)的高速發(fā)展，機械手作為前沿的產(chǎn)品應(yīng)自動化設(shè)備更新時的需要，已經(jīng)在工業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用。它可以搬運貨物、分揀物品、用以代替人的繁重及單調(diào)勞動，實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化；并能在高溫、腐蝕及有毒氣體等有害環(huán)境下操作以保護人身安全，被廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工業(yè)和原子能等部門。
可編程控制器(PLC)是以中央處理器為核心，綜合了計算機和自動控制等先進技術(shù)，具有可靠性高、功能完善、組合靈活、編程簡單、功耗低等優(yōu)點，已成為目前在機械手控制系統(tǒng)中使用最多的控制方式。使用PLC的自動控制系統(tǒng)具有體積小，可靠高，故障率低，動作精度高等優(yōu)點。
適應(yīng)工業(yè)需要，本課題試圖開發(fā)PLC對氣動搬運機械手的控制，并借助必要的精密傳感器，使其能夠?qū)Σ煌伾奈锪习搭A(yù)先設(shè)定的程序進行分揀，動作靈活多樣，適用于可變換生產(chǎn)品種的中小批量自動化生產(chǎn)，廣泛應(yīng)用于柔性生產(chǎn)線。采用PLC控制，是一種預(yù)先設(shè)定的程序進行物料分揀的自動化裝置，可部分代替人工在高溫和危險的作業(yè)區(qū)進行單調(diào)持久的作業(yè)，并且在產(chǎn)品變化或臨時需要對機械手進行新的分配任務(wù)時，可以允許方便的改動或重新設(shè)計其新部件，而對于位置改變時，只要重新編程，并能很快地投產(chǎn)，降低安裝和轉(zhuǎn)換工作的費用。本設(shè)計主要完成機械手的硬件部分與軟件部分設(shè)計。主要包括執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)的設(shè)計。
1.2 機械手在國內(nèi)外現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢
機械手最早應(yīng)用在汽車制造工業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運。機械手延伸和擴大了人的手足和大腦功能，它可替代人從事危險、有害、有毒、低溫和高熱等惡劣環(huán)境中的工作；代替人完成繁重、單調(diào)重復(fù)勞動，提高勞動生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。目前主要應(yīng)用于制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車制造、塑料加工、通用機械制造及金屬加工等工業(yè)。工業(yè)機械手與數(shù)控加工中心，自動搬運小車與自動檢測系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)(FMS)和計算機集成制造系統(tǒng)，實現(xiàn)生產(chǎn)自動化。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，機械手的應(yīng)用領(lǐng)域日益擴大。
目前，國際上的機械手公司主要分為日系和歐系。日系中主要有安川、oTC、松下、FANLUC、不二越、川崎等公司的產(chǎn)品。歐系中主要有德國的KUKA、CLOOS、瑞典的ABB、意大利的C0毗U及奧地利的工GM公司。
我國機械手起步于20世紀(jì)70年代初期，經(jīng)過30多年發(fā)展，大致經(jīng)歷了3個階段：70年代萌芽期，80年代的開發(fā)期和90年代的應(yīng)用化期。在我國，機械手市場份額大部分被國外機械手企業(yè)占據(jù)著。在國際強手面前，國內(nèi)的機械手企業(yè)面臨著相當(dāng)大的競爭壓力。如今我國正從一個“制造大國”向“制造強國”邁進，中國制造業(yè)面臨著與國際接軌、參與國際分工的巨大挑戰(zhàn)，對我國工業(yè)自動化的提高迫在眉睫，政府務(wù)必會加大對機器人的資金投入和政策支持，將會給機械手產(chǎn)業(yè)發(fā)展注入新的動力。
隨著機械手發(fā)展的深度和廣度以及機器人智能水平的提高，機械手已在眾多領(lǐng)域得到了應(yīng)用。從傳統(tǒng)的汽車制造領(lǐng)域向非制造領(lǐng)域延伸。如采礦機器人、建筑業(yè)機器人以及水電系統(tǒng)用于維護維修的機器人等。在國防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、食品加工、生活服務(wù)等領(lǐng)域機械手的應(yīng)用也越來越多。
在未來幾年，傳感技術(shù)，激光技術(shù)，工程網(wǎng)絡(luò)技術(shù)將會被廣泛應(yīng)用在機械手工作領(lǐng)域，這些技術(shù)會使機械手的應(yīng)用更為高效，高質(zhì)，運行成本低。據(jù)猜測，今后機器人將在醫(yī)療、保健、生物技術(shù)和產(chǎn)業(yè)、教育、救災(zāi)、海洋開發(fā)、機器維修、交通運輸和農(nóng)業(yè)水產(chǎn)等領(lǐng)域得到應(yīng)用。
1.3 主要研究的內(nèi)容
隨著機械手技術(shù)的飛速發(fā)展和機械手應(yīng)用領(lǐng)域的不斷深化，不僅要求其控制可靠性強、使用靈活性高和操作靈活性好，還要其成本低、可開發(fā)經(jīng)濟性強。本論文主要研究氣動搬運機械手以下幾個方面的內(nèi)容：
(1) 氣動搬運機械手執(zhí)行系統(tǒng)的分析與選擇
執(zhí)行系統(tǒng)是由傳動部件與機械構(gòu)件組成，是機械手賴以實現(xiàn)各種運動的實體。主要包括機身、手臂、末端執(zhí)行器3部分組成，其中每一部分都可以具有若干的自由度。執(zhí)行系統(tǒng)的設(shè)計主要是對機械手的手部、手臂和機座進行設(shè)計。
(2) 機械手驅(qū)動系統(tǒng)的分析與選擇
驅(qū)動系統(tǒng)是向執(zhí)行系統(tǒng)各部分提供動力的裝置。通過對液壓、氣壓、電氣三種驅(qū)動方式的比較，本設(shè)計選擇氣壓驅(qū)動的方式。內(nèi)容包括氣動元件的選擇及其工作原理、氣動回路的設(shè)計和氣動原理圖的繪制。
(3) 氣動搬運機械手控制系統(tǒng)的設(shè)計
控制系統(tǒng)是機械手的指揮系統(tǒng)，它控制驅(qū)動系統(tǒng)，讓執(zhí)行系統(tǒng)按規(guī)定的要求和時序進行工作。本機械手采用可編程控制器（PLC）對機械手進行控制，主要包括對PLC的型號選擇、傳感器類型進行選擇、I/O口的選擇、對控制系統(tǒng)原理圖、自動程序梯形圖的繪制等內(nèi)容。
第二章 機械手整體方案的確認(rèn)
機器手的執(zhí)行結(jié)構(gòu)是機械手賴以實現(xiàn)各種運動的實體。執(zhí)行機構(gòu)的布局類型直接影響到機械手的工作性能。
2.1 執(zhí)行機構(gòu)坐標(biāo)形式的選擇
機械手的基本型式較多，按手臂的坐標(biāo)型式而言，主要有四種基本型式：直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、球坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)式。下面就各型式機械手作簡單的分析對比：
2.1.1 直角坐標(biāo)式機械手
直角坐標(biāo)式機械手是適合于工作位置成行排列或與傳送帶配合使用的一種機械手。它的手臂可作伸縮、左右和上下移動，按直角坐標(biāo)形式X、Y、Z三個方向的直線進行運動。
其工作范圍可以是一個直線運動；兩個直線運動或三個直線運動。如在X、Y、Z三個直線運動方向上個具有A、B、C三個回轉(zhuǎn)運動，即構(gòu)成六個自由度。
直角坐標(biāo)式機械手的優(yōu)點：
（1） 產(chǎn)量大，節(jié)拍短，能滿足高速的要求；
（2） 容易與生產(chǎn)線上的傳送帶和加工裝配機械相配合；
（3） 適于裝箱類、多工序復(fù)雜的工作，定位容易變更；
（4） 定位精度高，載重發(fā)生變化是不回影響精度；
（5） 易于實行數(shù)控，可與開環(huán)或閉環(huán)數(shù)控機械配合使用。
缺點：機械手的作業(yè)范圍較小。
2.1.2 圓柱坐標(biāo)式機械手
圓柱坐標(biāo)式機械手是應(yīng)用最多的一種型式，它適用于搬運和測量工件。具有直觀性好，結(jié)構(gòu)簡單，本體占用的空間較小，而動作范圍較大等優(yōu)點。
圓柱坐標(biāo)式機械手的工作范圍可分為：一個旋轉(zhuǎn)運動，一個直線運動，加一個不在直線運動所在的平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)運動；二個直線運動加一個旋轉(zhuǎn)運動。
圓柱坐標(biāo)式機械手有五個基本動作：
（1） 手臂水平回轉(zhuǎn)；
（2） 手臂伸縮；
（3） 手臂上下；
（4） 手臂回轉(zhuǎn)動作；
（5） 手爪夾緊動作。
圓柱式機械手的特點是在垂直導(dǎo)柱上裝有滑動套筒，手臂裝在滑動套筒上，手臂可做上下直線運動和水平面內(nèi)做圓弧狀的左右擺動。
2.1.3 球坐標(biāo)式機械手
球坐標(biāo)式機械手是一種自由度較多，用途較廣的機械手。它的工作范圍包括：一個旋轉(zhuǎn)運動；二個旋轉(zhuǎn)運動；二個旋轉(zhuǎn)運動加一個直線運動。
球坐標(biāo)式機械手可實現(xiàn)八個動作：
（1） 手臂上下動作，即俯仰動作；
（2） 手臂左右動作，即回轉(zhuǎn)動作；
（3） 手臂前后動作，即伸縮動作；
（4） 手腕上下彎曲；
（5） 手腕左右擺動；
（6） 手腕旋轉(zhuǎn)運動；
（7） 手爪夾緊動作；
（8） 機械手的整體移動。
球坐標(biāo)式機械手的特點是將手臂裝在樞軸上，樞軸又裝在叉形架上，能在垂直面內(nèi)作圓弧狀上下俯仰動作，它的臂可作伸縮，橫向水平擺動，還可以上下擺動，工作范圍和人的手類似。它的特點能能自動選擇最合理的動作路線。所以工作效率高。另外由于上下擺動，它的相對體積小，動作范圍大。
2.1.4 關(guān)節(jié)式機械手
關(guān)節(jié)式機械手是一種適用于靠近機體操作傳動型式。它像人手一樣有肘關(guān)節(jié)，可以實現(xiàn)多個自由度，動作比較靈活，適于在狹窄的空間工作。關(guān)節(jié)式機械手，早在四十年代就在原子能工業(yè)中得到應(yīng)用，隨后在開發(fā)海洋中應(yīng)用，有一定的發(fā)展前途。
關(guān)節(jié)式機械手有大臂和小臂的擺動，以及肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)的運動。它還具有上肢結(jié)構(gòu)，可實現(xiàn)近似于人手操作的機能。為具有近似人手的操作機能，需要研制最合適的結(jié)構(gòu)。
機械手型式的選擇首先是從滿足它的運動要求方面進行考慮， 然后從機械手的復(fù)雜程度以及經(jīng)濟情況等方面來考慮。本設(shè)計中的機械手主要動作為機械手手臂的左右移動，升降移動和機械手的整體旋轉(zhuǎn)。
直角坐標(biāo)式機械手雖然具備手臂的伸縮上下、左右直線運動等動作，但是不具備機械手整體旋轉(zhuǎn)動作，所以不考慮用直角坐標(biāo)式機械手。
球坐標(biāo)式機械手和關(guān)節(jié)式機械手對動作要求方面足夠滿足要求，但是它們的結(jié)構(gòu)都比較復(fù)雜，有很多動作是不必要的，顯得浪費和增加了制造的成本和難度。
圓柱坐標(biāo)式機械手能滿足手臂伸縮、手臂上下、手臂回轉(zhuǎn)動等動作?？梢詫⑹直刍剞D(zhuǎn)動作改換成機械手的整體轉(zhuǎn)動就可以滿足本設(shè)計中機械手的動作要求。這樣的修改并沒有改變機械手的總體結(jié)構(gòu)，只是進行了局部變動，使得整個系統(tǒng)經(jīng)濟、實惠，所以確定用圓柱坐標(biāo)式機械手。
2.2 執(zhí)行機構(gòu)的組成
工業(yè)機械手的執(zhí)行系統(tǒng)主要以下機械部分組成：
（1） 手部 是機械手直接握持工件或工具的部分。
（2） 臂部 是機械手用來支持腕部與手部實現(xiàn)較大的運動范圍的部件。
（3） 立柱 支承手臂并帶動它升降、擺動和移動的機構(gòu)。
（4） 機座 是機械手用來支撐臂部，并安裝驅(qū)動裝置及其他裝置的部分。
2.3 執(zhí)行機構(gòu)各部分的分析與選擇
2.3.1 手部的選擇
1 手部形式的確定
手部就是用來握持工件或工具的部分。由于被握持的工件的形狀、尺寸、重量、材質(zhì)及表面狀態(tài)的不同，手部機構(gòu)也是多種多樣。常用的手部結(jié)構(gòu)按其握持原理可以分為如下兩類:
1）夾持式
夾持式手部的結(jié)構(gòu)與人手類似，是工業(yè)機械廣泛應(yīng)用的一種手部形式。它主要由手指、傳動機構(gòu)、驅(qū)動機構(gòu)組成。其又可分為內(nèi)撐式、外夾式和內(nèi)外夾持式，區(qū)別在于夾持工件的部位不同，手爪動作方向相反。
夾持式手部設(shè)計時應(yīng)注意以下事項：
（1） 手指應(yīng)有一定的開閉范圍。
（2） 手指應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力。
（3） 要保證工件在手指內(nèi)的定位精度。
（4） 結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，效率高。
（5） 通用性和可換性。
2）氣吸式
氣吸式手部又稱為真空吸盤式手部，它是通過吸盤內(nèi)產(chǎn)生真空或負(fù)壓，利用壓差而將工件吸附，是工業(yè)機械手常用的一種吸持工件的裝置。它由吸盤、吸盤架及進排氣系統(tǒng)組成，具有結(jié)構(gòu)簡單、質(zhì)量輕、不易損傷工件、使用方便可靠等優(yōu)點；但要求工件上與吸盤接觸的部位光滑平整、清潔、被吸附工件材質(zhì)致密，沒有透氣空隙。主要適應(yīng)于板材、薄壁零件、陶瓷搪瓷制品、玻璃制品、紙張及塑料等表面光滑工件的抓取。
氣吸式又可分為：
負(fù)壓吸盤：真空式、噴氣式、自擠式空氣吸盤。
磁力吸盤：永磁吸盤、電磁吸盤。
真空式吸附型它是利用真空泵抽出吸附頭的空氣而形成真空，故稱真空式。噴氣式吸附的工作原理是當(dāng)壓縮空氣高速進入噴嘴時，由于管路的開始段截面積是逐漸收縮的，所以氣流速度逐漸增大，在管路的最小截面處，氣流速度達(dá)到臨界速度，此時的氣體受壓，密度加大。在排氣管路中因界面逐漸增大，氣流膨脹減壓而使密度大大下降，致使氣流速度繼續(xù)增高，在吸氣口處形成負(fù)壓。吸附頭與吸氣口連同，故形成真空，以吸住工件。自擠式空氣吸盤的工作原理是將軟質(zhì)吸盤按壓在工件的表面，擠出吸盤內(nèi)的空氣、從而造成真空、吸住工件。磁吸式手是利用工件的導(dǎo)磁性，利用永久磁鐵或電磁鐵通電后產(chǎn)生的磁力來吸附材料工件。磁吸式手部不會破壞被吸附表面質(zhì)量，但是由于被吸工件存在剩磁，吸附頭上常吸附磁性屑，影響正常工作。
通過以上對手部的分析真空式具有結(jié)構(gòu)簡單、質(zhì)量輕、不損傷工件、使用方便、不影響機械手的正常工作等優(yōu)點。而且滿足所設(shè)計機械手的要求，所以選用真空式吸盤。
2.3.2 手臂結(jié)構(gòu)的選擇
手臂是機械手的主要部分，是支撐手腕、手指和工件并使它們運動的機構(gòu)。手臂一般有三個運動—伸縮、旋轉(zhuǎn)和升降。手臂的基本動作是將手部移動到所需的位置和承受抓取工件的最大重量，以及手臂本身的重量。
1 、手臂的組成：
(1) 動作元件，如油缸、汽缸、齒條、凸輪等是驅(qū)動手臂運動的部件。
(2) 導(dǎo)向裝置，是保證手臂的正確方向及承受由工件的重量所產(chǎn)生的彎曲和扭轉(zhuǎn)力矩。
(3) 手臂，起著連接和承受外力的作用。
2、手臂設(shè)計的要求：
(1) 手臂承載能力大、剛性好、自重輕。
(2) 手臂的運動速度要適當(dāng)，慣性要小。
(3) 手臂的動作要靈活。
(4) 位置精度要高。
(5) 通用性要強。
3、手臂的結(jié)構(gòu)
手臂的伸縮和升降運動一般采用直線油（氣）缸驅(qū)動。
手臂作直線運動的結(jié)構(gòu)，基本上是由驅(qū)動機構(gòu)和導(dǎo)向裝置所組成。驅(qū)動機構(gòu)一般用油缸、油馬達(dá)加齒輪、齒條來實現(xiàn)直線運動。往復(fù)直線油（氣）缸可以分為以下幾種。
雙作用單活塞桿油缸:液壓機械手中實現(xiàn)手臂的往復(fù)運動用得最多的是雙作用單活塞桿油缸?；钊谟蛪合伦麟p向運動。機構(gòu)上可以是油缸體固定、活塞桿運動；也可以是活塞桿固定，而缸體運動。
雙作用雙活塞桿油缸：當(dāng)需要很大的行程時，將油缸做的很長、體積很大，則加工上有困難。如做成伸縮式雙活塞桿油缸，既能滿足行程要求，油缸的體積又小。其缺點是一次行程有兩種速度。
絲桿螺母機構(gòu)：該機構(gòu)傳動的特點是易于自鎖，但傳動效率低。如采用滾珠絲杠，效率可以提高，但因其較長，制造比較困難。
本機械手的手臂有往復(fù)的直線運動，不需要很大的行程，考慮到結(jié)構(gòu)的簡單性和設(shè)計的經(jīng)濟性，選用缸體固定活塞桿運動的雙作用單活塞桿氣缸。
4導(dǎo)向裝置
機械手手臂在進行伸縮運動時，為防止手臂沿伸縮方向向中軸線轉(zhuǎn)動、加大承載能力，以及提高運動精度，必須設(shè)有導(dǎo)向裝置。手臂的導(dǎo)向裝置系根據(jù)安裝形式、結(jié)構(gòu)及負(fù)荷等條件來確定。常用的有單導(dǎo)向桿和雙導(dǎo)向桿，本設(shè)計中，伸縮運動中選用雙導(dǎo)向桿。
2.3.3 機座結(jié)構(gòu)的選擇
機座是機械手的基礎(chǔ)部分，機械手執(zhí)行機構(gòu)的各部件和驅(qū)動系統(tǒng)均安裝于機座上，是支撐起機械手全部重量的構(gòu)件。對其結(jié)構(gòu)的要求是剛性好、占地面積小、操作維修方便和造型美觀。
機座結(jié)構(gòu)從形式上分為落地式和懸浮式，或分為固定式、可移動式和行走式。無論哪一種形式，機械手工作時機座一定予以固定。可移動式的機座在停置時能夠剎車定位，以保證機械手工作時的位置精度。根據(jù)本機械手的設(shè)計要求選用落地固定式機座。
機座的結(jié)構(gòu)與機械手的總體布置有關(guān)，對專用機械手而言，傳動和控制部分通常是單獨布置，故機座比較簡單或不設(shè)機座。對通用機械手而言，傳動部分布置在機架內(nèi)部或后下方，控制部分則布置在機座的后上方或單獨布置一個控制箱。
搬運機械手手臂需要一個旋轉(zhuǎn)模塊，擺動氣缸就要固定在機座上。如果水平缸、垂直缸和手部機構(gòu)直接安裝到擺動氣缸的輸出軸上，機構(gòu)雖然簡單，但擺動氣缸的軸向受力增大，對氣缸的自身要求較高，并易造成擺動氣缸的損壞。同時，機械手本身重心偏離立柱軸線以及各氣缸運動產(chǎn)生的沖擊都形成作用在擺動氣缸轉(zhuǎn)動軸上的傾覆力矩，所以采用一個連接組件，將機械手立柱以上的重量和傾覆力矩由機架來承擔(dān)。連接組件主要由四部分組成：雙向推力球軸承、底座、轉(zhuǎn)臺和扣罩。選擇雙向推力球軸承而不是單向的，因為機座與轉(zhuǎn)臺在軸向上無法直接連接。采用雙向推力球軸承就可以方便的將軸承內(nèi)環(huán)與轉(zhuǎn)臺連接，外環(huán)用罩扣固定在底座上。另外，推力球軸承應(yīng)選擇公稱尺寸較大一些的，這樣可以更好的承受傾覆力矩。
2.4 執(zhí)行機構(gòu)的工作原理
搬運機械手的結(jié)構(gòu)主要由機座、立柱、水平手臂、垂直手臂、電磁閥和吸盤等組成。其中機座采用擺動氣缸進行驅(qū)動，手臂及吸盤采用單活塞桿雙作用氣缸驅(qū)動。機械手的動作基本有伸縮、升降、左右旋轉(zhuǎn)、吸物和放物等動作。其結(jié)構(gòu)原理如圖2.2所示。其動作順序為：初始位置 → A右旋 → B前伸 → C氣缸下降 → D吸物料→ C上升 →B收縮→A左旋 →C氣缸下降→ D放物料 →C上升→回到初始位置。機械手的動作在整個過程中都是連續(xù)可循環(huán)的。
2.5 執(zhí)行機構(gòu)簡圖
根據(jù)前面機械手各部分的設(shè)計，可做出機械手大體結(jié)構(gòu)簡圖，如圖2.1所示，詳細(xì)結(jié)構(gòu)圖見CAD圖。
1右旋限位開關(guān) 2 左旋限位開關(guān) 3 回縮限位開關(guān)
4 前伸限位開關(guān) 5 上升限位開關(guān) 6 下降限位開關(guān)
A 擺動氣缸 B前伸/回縮氣缸 C上升/下降氣缸 D 真空吸盤
圖2.3 執(zhí)行機構(gòu)簡圖
第三章 驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計
機械手的驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的傳動裝置。機械手的驅(qū)動系統(tǒng)根據(jù)動力源的不同，分為液壓、氣壓、電氣、機械、氣液聯(lián)合和電液聯(lián)合等多種方式。目前采用的主要有液壓、氣壓、電氣這三種驅(qū)動方式。
3.1 驅(qū)動系統(tǒng)的分析與選擇
液壓驅(qū)動，功率重量比大，可實現(xiàn)頻繁平穩(wěn)的變速和換向，容易實現(xiàn)過載保護，可自行潤滑，使用壽命長。但也存在其油液容易泄露污染環(huán)境，需要配備油源，成本較高，工作噪聲較大。
電氣驅(qū)動，控制精度高，驅(qū)動力較大，響應(yīng)快，信號檢測、傳遞、處理方便。但是由于這種驅(qū)動方式價格昂貴，限制了在一些場合的應(yīng)用。因此，人們尋求其他一些經(jīng)濟適用的驅(qū)動方式。
氣壓驅(qū)動具有價格低廉、結(jié)構(gòu)簡單、功率體積比高、無污染及抗干擾性強、在工業(yè)機械手中應(yīng)用較多。另一方面，氣動技術(shù)作為“廉價的自動化技術(shù)”，由于其元器件性能的不斷提高，生產(chǎn)成本的不斷降低，被廣泛應(yīng)用于現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域。在現(xiàn)代化的成套設(shè)備與自動化生產(chǎn)線上，幾乎都配有氣動系統(tǒng)。據(jù)統(tǒng)計：在工業(yè)發(fā)達(dá)國家中，全部自動化流程中約有30﹪裝有氣動系統(tǒng)，有90﹪的包裝機械，70﹪的鑄造、焊接設(shè)備，50﹪的自動操機、40﹪的鍛造設(shè)備和洗衣設(shè)備、30﹪的采煤機械，20﹪的紡織機械、制鞋業(yè)、木材加工、食品機械，43﹪的工業(yè)機器人裝有氣壓系統(tǒng)。日、美、德等國的氣動元件銷售平均每年增長超過10-15﹪。許多工業(yè)發(fā)達(dá)國家的氣動元件產(chǎn)值已接近液壓元件的產(chǎn)值，且仍以較大速度發(fā)展，氣動機械手技術(shù)已經(jīng)成為能夠滿足許多行業(yè)生產(chǎn)實踐要求的一種重要使用工具。
表3.1給出了各種控制方式的比較：
表3.1 各種控制方式的比較
通過以上三種驅(qū)動方式的比較選用氣動驅(qū)動的方式，不僅能夠滿足了本設(shè)計的要求，而且節(jié)約了成本。
3.2 機械手驅(qū)動系統(tǒng)的控制設(shè)計
根據(jù)搬運機械手的要求，在驅(qū)動系統(tǒng)中氣缸的運動方式主要有兩種：（1）直線運動（缸體固定，活塞桿運動）；（2）擺動（缸體固定）。其氣動驅(qū)動系統(tǒng)原理圖如圖3.1所示。
圖3.1 驅(qū)動系統(tǒng)原理圖
氣動系統(tǒng)包括三個三位四通電磁換向閥、一個二位二通電磁閥、三個氣缸、一個吸盤、四個調(diào)速閥、六個單向調(diào)速閥、消聲器（若干）等。圖中的調(diào)速閥控制氣缸上升和下降、伸長和縮短、擺動過程中的速度，防止速度過大對物料及機械手臂的沖擊；三位四通電磁換向閥是改變氣缸的運動方向；真空發(fā)生器的工作原理利用氣體的噴射產(chǎn)生真空吸附物料，其主要功能是實現(xiàn)對物料的吸取和釋放，真空發(fā)生器的動作是由二位二通電磁閥控制的。
3.3 氣動元件選取及工作原理
氣壓驅(qū)動是利用壓縮氣體的壓力能來實現(xiàn)能量傳遞的一種方式，其介質(zhì)主要是空氣，也包括燃?xì)夂驼羝?。典型的氣壓傳動系統(tǒng)由以下四部分組成：
3.3.1 氣源裝置
氣源裝置是獲得具有一定能量的壓縮空氣的裝置，其主體部分是空氣壓縮機，有的還配有氣源凈化處理裝置、氣罐等附屬設(shè)備。它將原動機提供的機械能轉(zhuǎn)變?yōu)闅怏w的壓力能。氣壓傳動對氣源的要求：
(1) 要求壓縮空氣具有一定的壓力和足夠的流量。
(2) 要求壓縮空氣有一定的清潔度和干燥度。
下面對于主要的氣源裝置元件進行如下介紹：
1、空氣壓縮機
空氣壓縮機是產(chǎn)生壓縮空氣的氣壓發(fā)生裝置，是氣源主要的設(shè)備。按結(jié)構(gòu)和工作原理可分為速度型和容積型兩大類。容積型壓縮機是利用特殊形狀的轉(zhuǎn)子或活塞壓縮吸入封閉容積室空氣的體積來增加空氣的壓力。容積型結(jié)構(gòu)簡單、使用方便。本設(shè)計選用容積型壓縮機。
2、儲氣罐
儲氣罐可以調(diào)節(jié)氣流，減少輸出氣流的脈動，使輸出氣流連續(xù)和氣壓穩(wěn)定，也可以作為應(yīng)急氣源使用，還可以進一步分離油水雜質(zhì)。儲氣罐上裝有安全閥，使其極限壓力比正常工作壓力高10%，并裝有指示罐內(nèi)壓力的壓力表和排污閥等。罐的型式可分為立式和臥式兩種。本設(shè)計選用立式儲氣罐，因為它的進氣口在下，出氣口在上，以利用進一步分離空氣中的油、水。
3.3.2 執(zhí)行元件
執(zhí)行元件是以壓縮空氣為工作介質(zhì)產(chǎn)生機械運動，并將氣體的壓力能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C械能的能量轉(zhuǎn)換裝置，如氣缸輸出直線往復(fù)式機械能，擺動氣缸輸出回轉(zhuǎn)擺動式機械能。
1、氣缸輸出直線往復(fù)式
氣缸是氣動執(zhí)行元件之一。目前最常選用的是標(biāo)準(zhǔn)氣缸，其結(jié)構(gòu)和參數(shù)都已系列化、標(biāo)準(zhǔn)化、通用化。水平伸縮氣缸選用單活塞桿雙作用氣缸。單活塞桿雙作用氣缸一般由缸筒、前后缸蓋、活塞、活塞桿、密封件和緊固件等組成。其工作原理：對于前伸/回縮氣缸，當(dāng)左側(cè)無桿腔進氣，右側(cè)有桿腔排氣時活塞桿前伸，反之，活塞桿回縮；對于上升/下降氣缸，當(dāng)上側(cè)無桿腔進氣，下側(cè)有桿腔排氣時，活塞桿下降，反之活塞桿上升。
2、擺動氣缸輸出回轉(zhuǎn)擺動式
擺動氣缸分為單葉片式和雙葉片式。
單葉片式擺動氣缸：壓縮空氣由進氣口輸入，作用在葉片上，帶動軸回轉(zhuǎn)產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，另一腔的空氣從排氣口排出。
雙葉片式擺動氣缸：從進氣口進入的壓縮空氣作用在一個葉片上，同時通過軸上的氣路也作用在另一葉片上帶動軸回轉(zhuǎn)。這樣雙葉片式產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩將是單葉片式的2倍。
本設(shè)計采用雙葉片式擺動氣缸，這樣就能產(chǎn)生更大的轉(zhuǎn)矩，以利于機械手的轉(zhuǎn)動。
3.3.3 控制元件
控制元件是用來調(diào)節(jié)壓縮空氣的壓力、流量和控制其流動方向，使氣動執(zhí)行機構(gòu)獲得必要的力、動作速度和改變運動方向，并按規(guī)定的程序工作。氣動控制元件按功能分為壓力控制閥、流量控制閥和方向控制閥。
1、壓力控制閥
調(diào)節(jié)和控制壓力大小的氣動元件稱為壓力控制閥。它包括調(diào)壓閥、溢流閥、順序閥及多功能組合閥。
調(diào)壓閥是出口側(cè)壓力可調(diào)，并能保持出口側(cè)壓力穩(wěn)定的壓力控制閥。
溢流閥是在回路中的壓力達(dá)到閥的規(guī)定值時，使部分氣體從排氣側(cè)排出，以保持回路內(nèi)的壓力在規(guī)定值的閥。
調(diào)速閥是根據(jù)“流量負(fù)反饋”原理設(shè)計而成的單路流量閥。調(diào)速閥一般用于執(zhí)行元件負(fù)載變化大而運動速度要求穩(wěn)定的系統(tǒng)中。調(diào)速閥根據(jù)“串聯(lián)減壓式”和“并聯(lián)溢流式”，又分為調(diào)速閥和溢流節(jié)流閥兩種主要類型。本設(shè)計選用串聯(lián)減壓式調(diào)速閥。
2、方向控制閥
方向控制閥是改變壓縮空氣流動方向和氣流通斷狀態(tài)，使氣動執(zhí)行元件的動作或狀態(tài)發(fā)生變換的控制閥，其通常可分為單向型控制閥和換向型控制閥兩類。
(1) 單向型控制閥
單向閥是指氣流只能向一個方向流動而不能反向流動通過的閥，是最簡單的單向型方向閥。在氣動系統(tǒng)中，單向閥除單獨使用之外，經(jīng)常與流量閥、換向閥和壓力閥組合成只能單向控制的閥。單向調(diào)速閥就是單向閥與節(jié)流閥并聯(lián)而成。單向調(diào)速閥是把節(jié)流閥芯分成了上閥芯和下閥芯兩部分。當(dāng)流體正向流動時，其節(jié)流過程與調(diào)速閥是一樣的，節(jié)流縫隙的大小可通過手柄進行調(diào)節(jié)；當(dāng)流體反向流動時，靠流體的壓力把閥芯壓下，下閥芯起單向閥作用，單向閥打開，可實現(xiàn)流體反向自由流動。當(dāng)正向流動時，經(jīng)過節(jié)流閥節(jié)流。當(dāng)反向流動時，單向閥打開，不節(jié)流。
(2) 換向型控制閥
換向型方向控制閥按控制方式分類，分為氣壓控制、電磁控制、人力控制。換向閥是利用閥芯和閥體間相對位置的不同來變換不同管路間的通斷關(guān)系，實現(xiàn)接通、切斷，或改變流體方向的閥。它的用途很廣，種類也很多。
換向閥的性能的主要要求是：（1）油液流經(jīng)換向閥時的壓力損失?。唬?）互不相通的油口間的泄漏小；（3）換向可靠、迅速且平穩(wěn)無沖擊。
按換向閥的操縱方式有：手動式、機動式、電磁式、液動式、電液動式、氣動式。
按工作位置數(shù)和控制的通道數(shù)有：二位二通閥、二位三通閥、二位四通閥、二位五通閥、三位四通閥、三位五通閥等。
本設(shè)計選用三位四通電磁換向閥理由如下：
(1) 電磁換向閥是利用電磁鐵吸力推動閥芯來改變閥的工作位置。由于它操作輕便，易于實現(xiàn)自動化，因此應(yīng)用廣泛。
(2) 當(dāng)三位四通電磁換向閥兩端電磁鐵都斷電時，閥芯處于中位，各口互不相通。
(3) 使用三位四通電磁換向閥能夠快速實現(xiàn)氣缸的正反向運動。
3.3.4 輔助元件
輔助元件是保證壓縮空氣的凈化、元件的潤滑、元件間的連接及消聲等所必須的?？煞譃闅庠磧艋b置和其他輔助元件兩大類。
1、氣源凈化裝置
過濾器、調(diào)壓閥和油霧器等組合在一起稱為空氣處理單元，又稱為氣動三聯(lián)件。壓縮的空氣中含有各種雜質(zhì)，這些雜質(zhì)的存在會降低氣動元件的耐用度和性能，造成誤動作和事故，必須清除?？諝馓幚韱卧褪怯脕砬宄龎嚎s空氣的雜質(zhì)，提高空氣質(zhì)量的元件。
2、消聲器
消聲器是降低排氣噪聲的裝置。壓縮空氣完成驅(qū)動工作后，由換向閥的排氣口排入大氣。此時的壓縮空氣是以接近音速的狀態(tài)進入大氣，由于壓力的驟然變化，使空氣急速膨脹從而發(fā)出噪音，其音量一般為80dB～100dB，為了改善勞動條件，應(yīng)使用消聲器。常用的消聲器有三種類型吸收型、膨脹型和吸收膨脹型。吸收型消聲器是依靠吸聲材料來消聲的。膨脹型消聲器的結(jié)構(gòu)比較簡單，相當(dāng)于一段比排氣口徑大的管件，當(dāng)氣流通過時，讓氣流在其內(nèi)部擴散、膨脹、碰壁撞擊、反射、相互干涉而消聲。吸收膨脹型消聲器是上述兩種的結(jié)合。氣流由斜孔引入，氣流束相互撞擊、干涉、進一步減速，再通過設(shè)在消聲器內(nèi)表面的吸聲材料消聲，最后排向大氣。本設(shè)計選用膨脹型消聲器。
3.3.5 真空發(fā)生器
真空發(fā)生器的作用主要是使吸盤的橡膠皮碗形成真空而將工件吸附。真空發(fā)生器的工作原理是利用噴管高速噴射壓縮空氣，在噴管出口形成射流，產(chǎn)生卷吸流動。在卷吸流動作用下，使得噴管出口周圍的空氣不斷地被抽吸走，使吸附腔內(nèi)的壓力降至大氣壓以下，形成一定真空度。
3.3.6 吸盤
吸盤是直接吸吊物體的元件，一般用橡膠做成。真空吸盤之所以能吸附在工件上的原因是由于環(huán)境壓力（大氣壓力）大于吸盤與工件之間的壓力。將吸盤與真空發(fā)生裝置連接，吸盤內(nèi)部空間的空氣被抽去，當(dāng)吸盤接觸到工件時，大氣和吸盤之間形成了密封，就會吸住物料，吸氣大小與大氣壓和吸盤內(nèi)部空間的壓力差成正比。
3.4 氣動回路的工作原理
搬運機械手的工作循環(huán)是：擺動氣缸的右旋→水平手臂的伸出→垂直手臂的下降→吸物→垂直手臂的上升→水平手臂的縮回→擺動氣缸的左旋→垂直手臂的下降→放物→垂直手臂的上升→回到初始位置。系統(tǒng)中選用電磁換向閥，限位開關(guān)，實現(xiàn)氣缸的往復(fù)運動。二位二通電磁閥實現(xiàn)吸盤的吸物和放物。實現(xiàn)工作循環(huán)的工作原理如下：
(1) 擺動氣缸的右旋
按下啟動按鈕，右旋按鈕接通，使三位四通電磁換向閥12的5YA得電，閥12的閥芯右移，擺動氣缸會執(zhí)行右旋的命令。這時的氣路是：
進氣路線：2空氣處理單元→儲氣罐3→三位四通電磁換向閥12左端→單向調(diào)速閥18→擺動氣缸C的D口。
排氣路線：擺動氣缸C的E口→單向調(diào)速閥19→三位四通電磁換向閥12排氣口→調(diào)速閥8→消聲器9→排出。
(2) 水平氣缸的伸出
當(dāng)擺動氣缸C右旋到指定位置時（90度），就會碰到右旋限位開關(guān)，使二位五通電磁換向閥12的5YA斷電，擺動氣缸旋轉(zhuǎn)運動會停止，經(jīng)時間繼電器延時，使三位四通電磁換向閥10的1YA得電，閥10的閥芯右移，執(zhí)行手臂前伸動作。這時的氣路是:
進氣路線：2空氣處理單元→儲氣罐3→三位四通電磁換向閥10左端→單向調(diào)速閥14→氣缸A的無桿腔。
排氣路線：氣缸A的有桿腔→單向調(diào)速閥15→三位四通電磁換向閥10的排氣口→調(diào)速閥4→消聲器5→排出。
(3) 垂直手臂的下降
當(dāng)水平伸縮氣缸A伸出到指定位置時，就會碰到前限開關(guān)，使三位四通電磁換向閥10的1YA斷電，手臂伸出動作會停止。經(jīng)時間繼電器延時，小臂下降按鈕接通，使三位四通電磁換向閥11的3YA得電，閥11的閥芯右移，執(zhí)行小臂的下降動作。這時的氣路是：
進氣路線：2空氣處理單元→儲氣罐3→三位四通電磁換向閥11左端→單向調(diào)速閥16→氣缸B的無桿腔。
排氣路線：氣缸B的有桿腔→單向調(diào)速閥17→三位四通電磁換向閥11的排氣口→調(diào)速閥6→消聲器7→排出。
(4) 吸物
小臂氣缸下降到指定位置時，撞到下限位開關(guān)，使三位四通電磁換向閥11的3YA斷電，小臂下降動作停止。經(jīng)時間繼電器延時，二位二通電磁閥13的7YA得電，真空發(fā)生器21開始動作，經(jīng)真空開關(guān)22檢測真空度，并發(fā)出訊號給控制器，真空吸盤24將物料吸起。這時的氣路是：
進氣路線：2空氣處理單元→儲氣罐3→二位二通電磁閥13→真空發(fā)生器21→過濾器23→吸盤24。
排氣路線：2空氣處理單元→儲氣罐3→二位二通電磁閥13 →真空發(fā)生器21→消聲器20。
(5)垂直手臂的上升
經(jīng)傳感器檢測到物料已經(jīng)被吸起時，發(fā)出訊號，使三位四通電磁閥11的電磁鐵4YA得電，閥11的閥芯左移，執(zhí)行小臂的上升動作。這時的氣路是：
進氣路線：2空氣處理單元→儲氣罐3→三位四通電磁換向閥11右端→單向調(diào)速閥17→氣缸B的有桿腔。
排氣路線：氣缸B的無桿腔→單向調(diào)速閥16→三位四通電磁換向閥11的排氣口→調(diào)速閥6→消聲器7→排出。
(6)水平手臂的回縮
小臂氣缸上升到指定位置時，撞到上限位開關(guān)，使三位四通電磁閥11的電磁鐵4YA斷電，小臂上升動作停止。經(jīng)時間繼電器延時，使三位四通電磁閥10的電磁鐵2YA得電，閥10的閥芯左移，執(zhí)行水平手臂的回縮動作。這時的氣路是：
進氣路線：2空氣處理單元→儲氣罐3→三位四通電磁換向閥10右端→單向調(diào)速閥15→氣缸A的有桿腔。
排氣路線：氣缸A的無桿腔→單向調(diào)速閥14→三位四通電磁換向閥10的排氣口→調(diào)速閥4→消聲器5→排出。
(7)擺動氣缸的左旋
水平手臂氣缸回縮到指定位置時，撞到后限位開關(guān)，使三位四通電磁閥10的電磁鐵4YA斷電，水平手臂的回縮動作停止。經(jīng)時間繼電器延時，使三位四通電磁閥12的電磁鐵6YA得電，閥12的閥芯左移，執(zhí)行擺動氣缸的向左旋轉(zhuǎn)動作。這時的氣路是：
進氣路線：2空氣處理單元→儲氣罐3→三位四通電磁換向閥12右端→單向調(diào)速閥19→擺動氣缸C的E口。
排氣路線：擺動氣缸C的D口→單向調(diào)速閥18→三位四通電磁換向閥12排氣口→調(diào)速閥8→消聲器9→排出。
(8)垂直手臂的下降
擺動氣缸左旋到指定位置（90度），撞到左轉(zhuǎn)限位開關(guān)，使三位四通電磁閥12的電磁鐵6YA斷電，擺動氣缸的左旋運動停止。經(jīng)時間繼電器延時，使三位四通電磁閥11的電磁鐵3YA得電，閥11的閥芯右移，執(zhí)行小臂的下降運動。這時的氣路是：
進氣路線：2空氣處理單元→儲氣罐3→三位四通電磁換向閥11左端→單向調(diào)速閥16→氣缸B的無桿腔。
排氣路線：氣缸B的有桿腔→單向調(diào)速閥17→三位四通電磁換向閥11的排氣口→調(diào)速閥6→消聲器7→排出。
(9)放物
小臂氣缸下降到指定位置時，撞到下限位開關(guān)，使三位四通電磁閥11的電磁鐵3YA斷電，垂直手臂的下降運動停止。經(jīng)時間繼電器延時，使二位二通電磁13斷電，真空發(fā)生器停止運動，真空消失，壓縮空氣進入吸盤26，將物料與吸盤吹開。
(10) 垂直手臂的上升
經(jīng)傳感器檢測到物料已脫離吸盤，發(fā)出訊號，經(jīng)時間繼電器延時，使三位四通電磁閥11的4YA得電，閥11的右位接入工作，執(zhí)行垂直手臂的上升動作。這時的氣路是：
進氣路線：2空氣處理單元→儲氣罐3→三位四通電磁換向閥11右端→單向調(diào)速閥17→氣缸B的有桿腔。
排氣路線：氣缸B的無桿腔→單向調(diào)速閥16→三位四通電磁換向閥11的排氣口→調(diào)速閥6→消聲器7→排出。
(11)回到初始位置
垂直手臂上升到指定位置，撞到上限位開關(guān)，接通復(fù)位按鈕，回到初始位置，重復(fù)以上動作。
第四章 氣動機械手PLC控制系統(tǒng)硬件設(shè)計
4.1 PLC概述及其系統(tǒng)組成
可編程控制器與繼電器控制的區(qū)別
在可編程控制器的編程語言中，梯形圖是最為廣泛使用的語言。通過可編程控制器的指令系統(tǒng)將梯形圖變成可編程控制器能接收的程序。由編程器將程序鍵入到可編程控制器的用戶存儲區(qū)中去。 可編程控制器的梯形圖與繼電器控制線路圖十分相似，主要原因是可編程控制器梯形圖的發(fā)明大致上沿用了繼電器控制的電路元件符號，僅個別地方有些不同。同時，信號的輸入/輸出形式及控制功能也是相同的，但可編程控制器的控制與繼電器的控制還是有不同之處，主要表現(xiàn)在以下幾個方面：
1.可靠性高，抗干擾能力強
這是PLC用戶關(guān)心的首要問題。為了滿足PLC專在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用的要求，PLC采用了如下硬件和軟件措施：
（1）光電耦合隔離和R-C濾波器，有效的防止了各類電磁干擾信號的進入。
（2）采用內(nèi)部電磁屏蔽，防止輻射干擾。
（3）采用優(yōu)良的開關(guān)電源，防止電源線引入的干擾。
（4）具有良好的自診斷功能?？梢詫PU等內(nèi)部電路進行檢測，一旦出錯，立即報警。
（5）程序及有關(guān)數(shù)據(jù)用電池供電進行備份，一旦電源斷電或運行停止，有關(guān)狀態(tài)及信息不會丟失。
（6）采用了冗余技術(shù)進一步增強可編程序控制器的可靠性。對于某些大型的PLC，采用雙CPU構(gòu)成冗余系統(tǒng)，或三CPU構(gòu)成表決式系統(tǒng)。
（7）對采用的器件都進行嚴(yán)格的篩選和老化處理，排除了因器件可靠問題而造成的故障。
隨著構(gòu)成PLC的元器件自身性能的提高，PLC整體的可靠性也在相應(yīng)提高。一般PLC的平均無故障時間可達(dá)到幾萬小時以上。某些PLC的生產(chǎn)廠家甚至宣布，今后生產(chǎn)的可編程序控制器不再標(biāo)明可靠性這一指標(biāo)，因為對可編程序控制器這一指標(biāo)已毫無意義了。經(jīng)過大量實踐，人們發(fā)現(xiàn)PLC系統(tǒng)在使用中發(fā)生的故障，大多是由于PLC的外部開關(guān)、傳感器、執(zhí)行機構(gòu)引起的，而不是PLC自身的問題產(chǎn)生的。
2.通用性強，使用方便
現(xiàn)在的PLC產(chǎn)品都已系列化了，PLC配備有各種各樣，種類齊全的I/O模塊和配套部件用戶選用，可以很方便地搭建成可滿足不同控制要求的控制系統(tǒng),用戶不再需要自己設(shè)計和制作相應(yīng)的硬件裝置。在確定了PLC的硬件配置和I/O外部接線后，用戶所做的工作只是程序設(shè)計而已。
3．程序設(shè)計簡單，易學(xué)易懂
PLC是一種工業(yè)自動化控制裝置，其主要的使用對象是廣大電氣技術(shù)人員。PLC生產(chǎn)廠家大都根據(jù)這種實際情況，一般不采用微機所用的編程語言，而采用與繼電器控制原理圖非常相似的梯形圖語言，工程技術(shù)人員學(xué)習(xí)和使用這種語言十分方便。
4．采用先進的模塊化結(jié)構(gòu)，系統(tǒng)組合靈活方便
PLC的各個部件，包括CPU、電源、I/O通道等均采用模塊化設(shè)計，由機架和電纜將各模塊連接起來。系統(tǒng)的功能和規(guī)?？筛鶕?jù)用戶的實際需求自行組合，這樣便可滿足用戶要求的合理的性能價格比。
5．系統(tǒng)設(shè)計周期短
由于系統(tǒng)硬件的設(shè)計任務(wù)僅是依據(jù)對象的要求配置適當(dāng)?shù)哪K，如同吃飯從菜單中點菜一樣方便，這就大大縮短了整個設(shè)計所花費的時間，加快了整個工程設(shè)計的進度。
6．安裝簡便、調(diào)試方便、維護工作量小
可編程序控制器一般不需要專門的機房，可以在各種工業(yè)環(huán)境下直接運行。使用時只需將現(xiàn)場的各種設(shè)備與PLC相應(yīng)的I/O端子相連，系統(tǒng)便可以投入運行，安裝接線工作量比繼電器控制系統(tǒng)小得多。PLC軟件的設(shè)計和調(diào)試大都可以在實驗室里進行，用模擬實驗開關(guān)代替輸入信號，其輸出狀態(tài)可以觀察PLC上的相應(yīng)發(fā)光二極管顯示，也可以另接輸出模擬實驗板。模擬調(diào)試完成后，再將本身故障率很低，又有完善的自診斷能力和顯示功能，一旦發(fā)生故障可以根據(jù)PLC上發(fā)光二極管或編程器提供的信息，迅速查明原因或直接找到發(fā)生故障的外圍設(shè)備。如果是PLC本身故障，則可用更換模塊的方法迅速排除故障。這樣既提高了維護的工作效率，使故障造成的對工業(yè)生產(chǎn)的影響降低到最低程度，也保證了生產(chǎn)的正常進行。
PLC是以微處理器為核心，綜合了計算機技術(shù)、自動控制技術(shù)和通信技術(shù)而發(fā)展起來的一種新型、通用的自動控制裝置，具有結(jié)構(gòu)簡單、可靠性高、靈活通用、易于編程、使用方便等優(yōu)點，近年來在工業(yè)自動控制、機電一體化、改造傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)方面得到了廣泛應(yīng)用。
近年來，隨著微處理器芯片及其有關(guān)元器件的價格大幅度下降，使得PLC成本也隨之下降。與此同時，PLC的性能卻在不斷完善，功能也在增多增強，應(yīng)用領(lǐng)域也在逐漸拓寬，使PLC的應(yīng)用已由早期的開關(guān)邏輯到現(xiàn)在工業(yè)控制的各個領(lǐng)域。根據(jù)PLC的特點，可以將應(yīng)用形式歸納為如下幾種類型：
1.開關(guān)邏輯控制
這是PLC的最基本最廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域。PLC具有較強的邏輯運算能力，可以實現(xiàn)各種開關(guān)量從簡單到復(fù)雜的邏輯控制。
2.模擬量控制
在現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)過程中，除必不可少的開關(guān)量和數(shù)字量外，還有許多連續(xù)變化的模擬量，如溫度、壓力、流量、液位等都是模擬量。而PLC所處理的量為數(shù)字量，為了能接受模擬量輸入和輸出模擬量信號，PLC配置有A/D和D/A轉(zhuǎn)換模塊，現(xiàn)將現(xiàn)場的溫度、壓力等模擬量經(jīng)過A/D模塊轉(zhuǎn)換為數(shù)字量，送入微處理器進行處理，微處理器處理過的數(shù)字量，又經(jīng)D/A模塊轉(zhuǎn)換為模擬量后，去控制被控對象，這樣就可實現(xiàn)PLC對模擬量的控制。
3.順序控制
在工業(yè)控制中，用PLC實現(xiàn)順序控制，可以用移位寄存器和步進指令編寫程序。也可采用IEC規(guī)定的用于順序控制的標(biāo)準(zhǔn)化語言——順序功能圖SFC編寫程序，使得PLC在實現(xiàn)按照事件或輸入狀態(tài)的順序，控制相應(yīng)輸出更加容易。
4.定時控制
PLC具有定時控制的功能，它可以為用戶提供幾十甚至上百個計時器，其計時的時間可由用戶根據(jù)控制時間要在編寫用戶程序時設(shè)定，定時時間可以從0.1秒至若干小時，時間長短可任意設(shè)定，也可以由操作人員在工業(yè)現(xiàn)場通過編程器進行修改或重新設(shè)定，實現(xiàn)定時或延時的控制，通過編程既可以實現(xiàn)通電延時功能，也可以實現(xiàn)斷電延時的功能。
5.計數(shù)控制
計數(shù)控制也是控制系統(tǒng)不可缺少的，PLC也同樣為用戶提供了幾十甚至上有個計數(shù)器，實現(xiàn)對某些信號的計數(shù)功能。其設(shè)定方式如同定時器一樣，可實現(xiàn)增計數(shù)控制，也可實現(xiàn)減計數(shù)控制，若用戶需要對頻率較高的信號進行跟蹤計數(shù)，可選用高速計數(shù)模塊。
6．閉環(huán)過程控制
運用PLC不僅可以對模擬量進行開環(huán)控制，而且還可以進行閉環(huán)控制?，F(xiàn)代大中型的PLC及部分小型的PLC配備有專門的PID控制模塊，當(dāng)控制過程中某一個變量出現(xiàn)偏差時，PLC就按照PID算法計算出正確的輸出去控制被控制量，把被控制量保持在整定值上。PLC的PID控制已廣泛地應(yīng)用在洗煤、釀酒、反應(yīng)堆、鍋爐以及位置和速度等控制中。
7．?dāng)?shù)據(jù)處理
現(xiàn)代PLC都具有數(shù)據(jù)處理的能力。它不僅能進行算術(shù)運算、數(shù)據(jù)傳送，而且還能進行數(shù)據(jù)比較、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、數(shù)據(jù)顯示和打印以及數(shù)據(jù)通信等.對于大中型PLC還可進行浮點運算、函數(shù)運算等。
8．通信和聯(lián)網(wǎng)
PLC的控制已從早期的單機控制發(fā)展到了多機控制，實現(xiàn)了工業(yè)自動化?，F(xiàn)代的PLC一般都具有通信功能，應(yīng)用遠(yuǎn)程I/O模塊，可實現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，應(yīng)用通信模塊，可實現(xiàn)PLC與PLC、PLC與計算機之間的通信。也可以構(gòu)成“集中管理，分散控制”的分布式控制系統(tǒng)。因此，PLC是實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動化的理想工業(yè)控制裝置。
本系統(tǒng)選用日本西門子公司生產(chǎn)的S7-200-32MR PLC，屬于整體式PLC。整體式PLC提供多種不同的I/O點數(shù)的基本單元和擴展單元供用戶選用，基本有CPU模塊，I/O模塊和電源，擴展單元內(nèi)有I/O模塊和電源。一般配有許多專用的特殊功能單元，如模擬量I/O單元、位置控制單元、和通信單元等使PLC的功能得到擴展。 主要的控制功能有如下幾項：主令操作控制和保護監(jiān)視控制。
S7-200系列是FX系列PLC家族中最普通的系列，其功能最強、速度最快、成本較低。由于S7-200系列具備如下特點：最大范圍的包容了標(biāo)準(zhǔn)特點、程式執(zhí)行更快、全面補充了通信功能、適合世界各國不同的電源以及滿足單個需要的大量特殊功能模塊，它可以為你的工廠自動化應(yīng)用提供最大的靈活性和控制能力。為大量實際應(yīng)用而開發(fā)的特殊功能開發(fā)了各個范圍的特殊功能模塊以滿足不同的需要－－模擬I/O。定位控制達(dá)到16軸，脈沖串輸出或為J和K型熱電偶或Pt傳感器開發(fā)了溫度模塊。對每一個S7-200主單元可配置總計達(dá)8個特殊功能模塊。網(wǎng)絡(luò)和數(shù)