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本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開(kāi)題報(bào)告
（2007屆）
學(xué) 院、系：
機(jī)械工程學(xué)院
專 業(yè)：
機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
學(xué) 生 姓 名：
班 級(jí)：
學(xué)號(hào)
指導(dǎo)教師姓名：
職稱
2006年12月22日
題目：R175型柴油機(jī)機(jī)體加工自動(dòng)線上用多功能液壓機(jī)械手
1. 結(jié)合課題任務(wù)情況，查閱文獻(xiàn)資料，撰寫1500～2000字左右的文獻(xiàn)綜述。
在自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域中，工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的。工業(yè)機(jī)械手的是從工業(yè)機(jī)器人中分支出來(lái)的。其特點(diǎn)是可通過(guò)編程來(lái)完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)具有準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力。機(jī)械手是一種能自動(dòng)化定位控制并可重新編程序以變動(dòng)的多功能機(jī)器，它有多個(gè)自由度，可用來(lái)搬運(yùn)物體以完成在各個(gè)不同環(huán)境中工作。機(jī)械手的設(shè)計(jì)原理是以人的手為基礎(chǔ)，以機(jī)械拉來(lái)實(shí)現(xiàn)人的動(dòng)作，它的動(dòng)作由以下四部分來(lái)實(shí)現(xiàn)：自由度的旋轉(zhuǎn)、肩的前后動(dòng)作、肘的上下動(dòng)作、腕(手)的動(dòng)作。
機(jī)械手由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)-傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)、智能系統(tǒng)、遠(yuǎn)程診斷監(jiān)控系統(tǒng)五部分組成。驅(qū)動(dòng)-傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)是相輔相成的，在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中可以分：機(jī)械式、電氣式、液壓式和復(fù)合式，其中液壓操作力最大。
早期的機(jī)械手的結(jié)構(gòu)和功能都比較簡(jiǎn)單，專用性很強(qiáng)，僅配合某臺(tái)主機(jī)完成輔助性工作，如抓取工件、上料下料、換夾刀具等。這種機(jī)械手稱為專用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了能夠獨(dú)立地按控制程序、自動(dòng)重復(fù)操作的機(jī)械手，這種機(jī)械手具有很快地改變程序的功能，適應(yīng)性很強(qiáng)，在中小批量，多品種的工業(yè)生產(chǎn)中得到廣泛的應(yīng)用。這種機(jī)械手稱為通用機(jī)械手，通用機(jī)械手又稱為“工業(yè)機(jī)器人”，即第一代機(jī)器人。機(jī)器人在此基礎(chǔ)上進(jìn)一步發(fā)展，出現(xiàn)了具有某些感官功能（如視覺(jué)、觸覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)）的機(jī)器人，稱為第二代機(jī)器人，以后又出現(xiàn)了具有某些思維和語(yǔ)言功能的智能型機(jī)器人，稱為第三代機(jī)器人。
工業(yè)機(jī)械手可以提高生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化程度，改善勞動(dòng)條件、避免人身事故，減少人力，并便于有節(jié)奏地生產(chǎn)，工業(yè)機(jī)械手從根本上減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了生產(chǎn)率水平。綜上所述，有效地應(yīng)用機(jī)械手，是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢(shì)。
從機(jī)器人誕生到本世紀(jì)80年代初，機(jī)器人技術(shù)經(jīng)歷了一個(gè)長(zhǎng)期緩慢的發(fā)展過(guò)程。到90年代，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等的快速發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)也得到了飛速發(fā)展。除了工業(yè)機(jī)器人水平不斷提高之外，各種用于非制造業(yè)的先進(jìn)機(jī)器人系統(tǒng)也有了長(zhǎng)足的進(jìn)展。目前國(guó)際機(jī)器人界都在加大科研力度，進(jìn)行機(jī)器人共性技術(shù)的研究，并朝著智能化和多樣化方向發(fā)展。目前的研究?jī)?nèi)容主要集中在：工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)技術(shù)、機(jī)器人控制技術(shù)、多傳感技術(shù)、機(jī)器人遙控及監(jiān)控技術(shù),機(jī)器人半自主和自主技術(shù)、虛擬機(jī)器人技術(shù)、多智能體調(diào)控制技術(shù)、軟機(jī)器人技術(shù)、仿人和仿生技術(shù)、微型和微小機(jī)器人技術(shù)。其中微型和微小機(jī)器人技術(shù)是機(jī)器人研究的一個(gè)新的領(lǐng)域和重點(diǎn)發(fā)展方向。過(guò)去的研究在該領(lǐng)域幾乎是空白，因此該領(lǐng)域研究的進(jìn)展將會(huì)引起機(jī)器人技術(shù)的一場(chǎng)革命， 并且對(duì)社會(huì)進(jìn)步和人類活動(dòng)的各個(gè)方面產(chǎn)生不可估量的影響，微小型機(jī)器人技術(shù)的研究主要集中在系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)方式、控制方法、傳感技術(shù)、通信技術(shù)以及行走技術(shù)等方面。在我國(guó)對(duì)此進(jìn)行了深入的研究，如徐衛(wèi)平和張玉茹發(fā)表的《六自由度微動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析》對(duì)六自由度微動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了位移分析并為其結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)提供了計(jì)算依據(jù)。還有劉辛軍、高峰和汪勁松發(fā)表的《并聯(lián)六自由度微動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方法》研究了微動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方法，建立了并聯(lián)六自由度微動(dòng)機(jī)器人的空間模型，并分析了該微動(dòng)機(jī)器人的空間模型，并分析了該微動(dòng)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)尺寸與各向同性、剛度等性能指標(biāo)的關(guān)系得到了一系列性能圖譜，從各圖譜中可以看出各項(xiàng)性能指標(biāo)在空間模型設(shè)計(jì)參數(shù)空間中的分布規(guī)律，這有助于設(shè)計(jì)者根據(jù)性能指標(biāo)來(lái)設(shè)計(jì)該微動(dòng)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)尺寸，是探討微動(dòng)機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的有效分析工具。
在以后，工業(yè)機(jī)器人會(huì)越來(lái)越靈活，功能會(huì)越來(lái)越多，適應(yīng)性越來(lái)越廣，更好的為工業(yè)生產(chǎn)服務(wù)。
2.選題依據(jù)、主要研究?jī)?nèi)容、研究思路及方案。
(1)、依據(jù)：隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，生產(chǎn)率水平的提高，人們對(duì)產(chǎn)品精度和質(zhì)量的要求越來(lái)越來(lái)嚴(yán)格。因此，企業(yè)生產(chǎn)線的自動(dòng)化程度要求越來(lái)越高，機(jī)械手也越來(lái)越來(lái)多地被應(yīng)用，工業(yè)機(jī)械手已成為多數(shù)企業(yè)生產(chǎn)線上必不可少的設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手可以提高生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化程度，改善勞動(dòng)條件、避免人身事故，減少人力，并便于有節(jié)奏地生產(chǎn)，工業(yè)機(jī)械手從根本上減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了生產(chǎn)率水平。因此，有效地應(yīng)用機(jī)械手，是發(fā)展機(jī)械工業(yè)的必然趨勢(shì)。
(2)、研究的內(nèi)容：本次設(shè)計(jì)主要研究的是柴油機(jī)機(jī)體加工線上用多功能機(jī)械手，使其完成上料、轉(zhuǎn)位和翻轉(zhuǎn)等多種功能，并按該自動(dòng)線的統(tǒng)一生產(chǎn)節(jié)拍和生產(chǎn)綱領(lǐng)完成以上動(dòng)作。
(3)、研究思路及技術(shù)方案：本工業(yè)機(jī)械手機(jī)身采用機(jī)座式，坐標(biāo)形式為球坐標(biāo)式，使用液壓驅(qū)動(dòng)，選用雙聯(lián)葉片泵，具有立柱旋轉(zhuǎn)、手臂伸縮、手臂俯仰、腕部轉(zhuǎn)動(dòng)和腕部擺動(dòng)5個(gè)自由度，定位采用機(jī)械擋塊定位，定位精度為0.5～1mm，采用行程控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位控制。
3.工作進(jìn)度及具體安排。
2006.12～2007.02 課題調(diào)研，收集資料，擬定總體方案，畫總圖，完成開(kāi)題報(bào)告。
2007.03～2007.04 機(jī)械部分設(shè)計(jì)、計(jì)算，畫機(jī)械手手腕、手臂、機(jī)身結(jié)構(gòu)圖，完成中期檢查?！ ?
2007.04～2007.05 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，畫液壓系統(tǒng)圖一張
2007.05～2007.06 整理設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)及翻譯科技外文，準(zhǔn)備答辯。
4.主要參考資料。
[1] 吳振彪.工業(yè)機(jī)器人.武漢:華中科技大學(xué)出版社,2003.1
[2] 王承義.機(jī)械手及其應(yīng)用.北京:機(jī)械工業(yè)出版社，1981.6
[3] 沈興全、吳秀玲.液壓傳動(dòng)和控制.北京:國(guó)防工業(yè)出版社，2005.1
[4] 孫桓、陳作模.機(jī)械原理第六版.北京:高等教育出版社，2000.8
[5] 濮良貴、紀(jì)名剛.機(jī)械設(shè)計(jì)第七版.北京:高等教育出版社，2004.5
[6]永立主編.幾何量公差與檢測(cè)主編.上海：上?？茖W(xué)技術(shù)出版社，2005.7
[7]永泗、齊民.機(jī)械工程材料第五版.大連：大連理工大學(xué)出版社，2003.5
5.指導(dǎo)教師意見(jiàn)。
指導(dǎo)教師：
年 月 日
說(shuō)明：開(kāi)題報(bào)告作為畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會(huì)對(duì)學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一，此報(bào)告應(yīng)在導(dǎo)師指導(dǎo)下，由學(xué)生填寫，將作為畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）成績(jī)考查的重要依據(jù)，經(jīng)導(dǎo)師審查后簽署意見(jiàn)生效。
(2007屆)
本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）
學(xué) 院、系：
機(jī)械工程學(xué)院
專 業(yè)：
機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
學(xué) 生 姓 名：
班 級(jí)：
學(xué)號(hào)
指導(dǎo)教師姓名：
職稱
最終評(píng)定成績(jī)：
2007年5月
本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）
R175型柴油機(jī)機(jī)體加工自動(dòng)線上用多功能液壓機(jī)械手設(shè)計(jì)
院 （系）：機(jī)械工程學(xué)院
專 業(yè)：機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
學(xué) 號(hào)：
學(xué) 生 姓 名：
指 導(dǎo) 教 師：
2007年5月
本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)
摘 要
本次設(shè)計(jì)的多功能機(jī)械手用于R175型柴油機(jī)機(jī)體加工自動(dòng)線上，主要由手爪、手腕、手臂、機(jī)身、機(jī)座等組成，具備上料、翻轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)位等多種功能，并按該自動(dòng)線的統(tǒng)一生產(chǎn)節(jié)拍和生產(chǎn)綱領(lǐng)完成以上動(dòng)作。本機(jī)械手機(jī)身采用機(jī)座式，自動(dòng)線圍繞機(jī)座布置，其坐標(biāo)形式為球坐標(biāo)式，具有立柱旋轉(zhuǎn)、手臂伸縮、手臂俯仰、腕部轉(zhuǎn)動(dòng)和腕部擺動(dòng)5個(gè)自由度。驅(qū)動(dòng)方式為液壓驅(qū)動(dòng)，選用雙聯(lián)葉片泵，系統(tǒng)壓力為2.5MPa，電機(jī)功率為5.5KW，共有整機(jī)回轉(zhuǎn)油缸、手臂俯仰油缸、手臂伸縮油缸、手腕擺動(dòng)油缸、手腕回轉(zhuǎn)油缸、手爪夾緊油缸6個(gè)液壓缸。送放機(jī)構(gòu)的液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是由液壓基本回路組成，包括調(diào)壓回路，緩沖回路，調(diào)速回路，換向回路.鎖緊回路，保壓回路。定位采用機(jī)械擋塊定位，定位精度為0.5～1mm，采用行程控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位控制。
關(guān)鍵詞： 機(jī)械手，球坐標(biāo)，液壓，機(jī)械擋塊 ，點(diǎn)位控制
V
本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)
ABSTRACT
The current design of multifunctional mechanical hand used for R175-type diesel organisms automatic processing line, mainly consist of claw, wrists, arms, body, base and so on. With moving the materials, turnover and transfer spaces, and many other functions, the automatic line with the unified production rhythms and production program completed more moves. With the automatic production line rhythms and the production of complete reunification of the above movements, automatic line is around the machine arrange, the coordinates of the ball coordinates of the form, with huge rotary, extendable arm, arm pitch, hitting and hitting back five moves freedom; Driven approach to hydraulic-driven, and the choice of double leaves pumps, the system pressure to 2.5MPa, 5.5KW electrical power for a total of whole sets of rotation tank, arm tilt cylinders, fuel tanks extendable arm, wrist swing tank, wrist rotation tank, claw clip tank six hydraulic oil tank; positioning a piece of machinery turned positioning, positioning accuracy for 0.5~1mm, using control systems to achieve their point spaces control.
Key words: Mechanical hand, the ball coordinates, hydraulic, mechanical turned pieces, control point spaces
目 錄
第1章 概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．1
1.1 執(zhí)行系統(tǒng).....．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．1
1.2 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．1
1.3 控制系統(tǒng)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
第2章 方案設(shè)計(jì)及主要參數(shù)的確定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
2.1 方案設(shè)計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
2.2 主要參數(shù)的確定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
第3章 抓取機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
3.1 抓取機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)形式的確定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
3.2 夾緊力（握力）的確定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
3.3 夾緊缸驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
3.4 夾鉗式抓取機(jī)構(gòu)的定位誤差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
3.5 夾緊液壓缸主要尺寸的確定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.5.1 液壓缸內(nèi)徑D的計(jì)算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.5.2 活塞桿直徑d的計(jì)算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.5.3 液壓缸壁厚δ的計(jì)算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.5.4 液壓缸外徑D0及長(zhǎng)度l的計(jì)算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.5.5 液壓缸行程S的確定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
第4章 送放機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
4.1概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
4.2液壓系統(tǒng)主要參數(shù)的確定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.2.1 液壓缸工作載荷的確定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
4.2.2 液壓缸推力的確定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
4.2.3 液壓缸流量的計(jì)算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
4.2.4 液壓缸基本尺寸的確定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
4.3機(jī)械手的腕部設(shè)計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.3.1 腕部結(jié)構(gòu)形式的確定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.3.2 腕部回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.3.3 腕部回轉(zhuǎn)液壓缸尺寸的確定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.3.4 腕部擺動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.3.5 腕部擺動(dòng)液壓缸尺寸的確定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.4機(jī)械手的手臂和機(jī)身的設(shè)計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
4.4.1 手臂和機(jī)身結(jié)構(gòu)形式的確定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
4.4.2 手臂驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
4.5液壓系統(tǒng)元件的選擇．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
4.6液壓系統(tǒng)回路的分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
4.6.1 調(diào)壓回路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
4.6.2 緩沖回路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
4.6.3 調(diào)速回路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
4.6.4 換向回路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
4.6.5 鎖緊回路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
4.6.6 保壓回路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
第5章 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
參考文獻(xiàn)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
致謝 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
附錄1：科技論文翻譯．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
附錄2：實(shí)習(xí)報(bào)告．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
- 68 -
高速數(shù)控齒輪磨床的一種無(wú)噪音磨削主軸
Takashi Emura ，LeiWang， Hisashi Nakamura ， Masashi Yamanaka 和 Yasushi Teshigawara
精密工程和機(jī)械部, Tohoku 大學(xué)
Aoba ， Aramaki ， Aobaks ，仙臺(tái),980-77 日本
摘要
本文作者為汽車工廠發(fā)明了一種高產(chǎn)的NC(數(shù)控型) 齒輪磨床。 這一數(shù)控機(jī)器需要在磨削主軸和運(yùn)轉(zhuǎn)主軸間保持高度同步性。我們必須使用高壓驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)和驅(qū)動(dòng)變壓器來(lái)滿足高速磨床的規(guī)格。然而, 由于高壓驅(qū)動(dòng)變壓器在PWM(脈沖寬度調(diào)節(jié))頻率上會(huì)引起很大的電波，并產(chǎn)生強(qiáng)烈噪音，所以很難在主軸之間保持穩(wěn)定的同步云運(yùn)轉(zhuǎn)。因此，作者試著使用二相型PLL制成無(wú)噪音高速同步主軸，并試著通過(guò)一種電流過(guò)濾器來(lái)減少電波引起的噪音。本文將描述減少噪音的方法及其實(shí)驗(yàn)結(jié)果。
1. 介紹
齒輪研磨需要花費(fèi)極多的磨削時(shí)間，而且在齒輪的大批量生產(chǎn)中會(huì)阻礙生產(chǎn)效率的提高。因此，作者為汽車工廠發(fā)明了一種高產(chǎn)的NC齒輪磨床，這正是效率最高的齒輪生產(chǎn)工廠。這種機(jī)器需要二大高壓伺服電動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)磨削主軸和運(yùn)轉(zhuǎn)主軸。這兩種驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)也必須有高度同步控制且能高速運(yùn)轉(zhuǎn)。作者使用高壓高速伺服電動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)主軸。舉例來(lái)說(shuō), 磨削主軸的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)有額定的功率22kw，額定的輸出量扭矩22N-m，及最大轉(zhuǎn)速10000r/min。運(yùn)轉(zhuǎn)主軸的驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)有額定功率16kw，額定輸出量扭矩82N-m ,及最大轉(zhuǎn)速2000r/min。
這些驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)由PWM(脈沖寬度調(diào)節(jié))型變壓驅(qū)動(dòng)器帶動(dòng),而這種PWM型高壓變壓器會(huì)在PWM頻率的電流中引起很大的電波。由于這種強(qiáng)大電波引發(fā)了強(qiáng)烈噪音，將影響控制系統(tǒng)，難以實(shí)現(xiàn)高度同步控制。因此，作者試著使用二相型 PLL(分步鎖槽) 制成無(wú)噪音高速同步主軸，并試著通過(guò)一種電流過(guò)濾器來(lái)減少電波。目前已做了大量實(shí)驗(yàn)確認(rèn)無(wú)噪音系統(tǒng)的功效。本文將通過(guò)實(shí)驗(yàn)結(jié)果來(lái)描述減少噪音、制造高速、高度同步性主軸的方法。
2. PWM引起的噪音
磨削主軸的噪音問(wèn)題比運(yùn)轉(zhuǎn)主軸問(wèn)題嚴(yán)重，因?yàn)槟ハ髦鬏S的額定電壓比運(yùn)轉(zhuǎn)主軸大。因此下面我們主要來(lái)探討磨削主軸的情況。磨削主軸由無(wú)刷驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)。由于驅(qū)動(dòng)變壓器的最大輸出電壓最高限于200v，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)的額定功率是22kw，所以磁場(chǎng)線圈的電流在波峰必須超過(guò)200A。由于這個(gè)強(qiáng)大電流, 磁場(chǎng)線圈的金屬線直徑變大，由于運(yùn)轉(zhuǎn)空間的限制，轉(zhuǎn)動(dòng)次變少。于是磁場(chǎng)線圈的電感僅限于一個(gè)非常小的數(shù)值。一個(gè)階段的電感測(cè)量值約為1kHz有30 pH，在PWM頻率中減少到一個(gè)非常小的數(shù)值，25kH中低于1.5pH。如上所述，因?yàn)榫€圈電感極其小，它的電力時(shí)間系數(shù)非常小。這就意味著我們能很好的控制它。然而，這個(gè)極其小的電力時(shí)間系數(shù)在PMW頻率中引起很大的電波，這個(gè)電波就造成了強(qiáng)烈的噪音。強(qiáng)烈噪音給控制系統(tǒng)帶來(lái)了嚴(yán)重的問(wèn)題。
為了分析電波，我們進(jìn)行電動(dòng)電流的數(shù)字摹擬。圖l(一)是用于模擬的簡(jiǎn)化同步電動(dòng)機(jī)模型,其中線圈電感L是1.44pH,線圈電阻R是0.15歐,直流線電壓E是200V。伺服放大器的PMW輸出電壓Eu，Ev，和Ew是由U，V，W三相電的終端來(lái)提供。圖1（b）展示了PWM的波形圖，它是通過(guò)用頻率為25KHz的三角形波eb來(lái)比較和的電壓而得到的。
圖2（a）是一個(gè)模擬結(jié)果的實(shí)例，伺服放大器的輸出頻率為300Hz。如圖2（a）所示，電機(jī)電流與大的噪音交迭。圖2（b）給出了通過(guò)比較線圈電流的模擬和標(biāo)準(zhǔn)結(jié)果的詳細(xì)情況。而模擬結(jié)果和標(biāo)準(zhǔn)結(jié)果完全吻合。因而模擬結(jié)果表明了電機(jī)電流在PMW頻率下有很大的電流波動(dòng)。
這個(gè)模擬非常清楚地表明伺服電機(jī)和電壓放大器對(duì)線圈感應(yīng)系數(shù)的減小產(chǎn)生了很強(qiáng)的噪音。由于鐵心的磁場(chǎng)特性，如此大功率的電機(jī)，線圈電感在高的轉(zhuǎn)換頻率下急劇減小。由轉(zhuǎn)換而產(chǎn)生的噪音是這種數(shù)控磨床的一格非常嚴(yán)重的問(wèn)題。為了達(dá)到高精度同步控制，這也是我們必須克服的問(wèn)題。
因此，接下來(lái)的部分將描述二種不同的方法來(lái)克服轉(zhuǎn)換噪音的問(wèn)題。第部分將介紹二相型PLL的同步控制方法。這種方法可以使系統(tǒng)在強(qiáng)的噪音環(huán)境下獲得高精度和高速同步控制。第部分將給出使用大功率濾波器來(lái)抑制轉(zhuǎn)換噪音的討論和試驗(yàn)結(jié)果。
3. 二相型PLL同步系統(tǒng)
這種齒輪磨床需要高度、高速同步控制。通常，我們都使用一種高辨識(shí)率、高速的入碼器來(lái)實(shí)現(xiàn)其高度、高速同步控制，因?yàn)檫@種入碼器能輸出二相正弦電波。然而,由于這種二相正弦電波的電壓非常小，在上述強(qiáng)烈噪音環(huán)境中很難檢測(cè)出該電壓是否不存在噪音問(wèn)題。這就意味著我們不能夠使用傳統(tǒng)的高度同步系統(tǒng)。因此，作者在這里的同步系統(tǒng)中采用了二相型PLL。首次提出使用二相型PLL的是Emura[l]，它消除噪音的能力已經(jīng)得到了認(rèn)證[2]-[4]。
圖3是高速數(shù)控齒輪磨床中磨削主軸與運(yùn)轉(zhuǎn)主軸之間的高速同步系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。其中，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)主軸都是由二相型PLL控制的。指令脈沖發(fā)電機(jī)產(chǎn)生二個(gè)脈沖列，它們的頻率比是磨削主軸與運(yùn)轉(zhuǎn)主軸的速度比。二相型PLL的局部控制器就控制主軸精確執(zhí)行每個(gè)指令脈沖。通過(guò)使用二相型PLL,高速、高度同步控制得以真正實(shí)現(xiàn)。二相型PLL的二個(gè)內(nèi)插器導(dǎo)入高辨析率的入碼器信號(hào)，齒輪轉(zhuǎn)角內(nèi)導(dǎo)入的輸出脈沖被送到驅(qū)動(dòng)變壓器。
A. 應(yīng)用二相型PLL的內(nèi)插器的扶輪轉(zhuǎn)角高辨析度檢測(cè)
我們這次用的驅(qū)動(dòng)變壓器需要利用一個(gè)二相型矩形信號(hào)來(lái)產(chǎn)生一個(gè)與轉(zhuǎn)角同步的三相磁場(chǎng)。然而,由于電流感應(yīng)引起的噪音，我們不能使用傳統(tǒng)的比測(cè)儀型內(nèi)插器。于是,作者設(shè)計(jì)出特殊的內(nèi)插器，如圖4所示，使用二相型PLL來(lái)檢測(cè)主軸的扶輪轉(zhuǎn)角。這一內(nèi)插器的電路主要依照[3]所描述的樣子來(lái)設(shè)計(jì)的,因此一下只對(duì)他們進(jìn)行簡(jiǎn)短的描述。
輸入信號(hào)是從入碼器獲得的一個(gè)二相正弦波(sin Bi &,cos Bi)。擺動(dòng)器(VCO)控制的電壓則產(chǎn)生一個(gè)二相正弦波(sin B0 &,cos B0)的追蹤信號(hào)。這個(gè)VCO正是用來(lái)追蹤輸入信號(hào)的。輸入信號(hào)與追蹤信號(hào)的相差則由相位檢查器(PD)來(lái)計(jì)算?；芈窞V波器(LF)轉(zhuǎn)移相位檢查器的輸出結(jié)果，輸入到VCO。包含在VCO中的V/F轉(zhuǎn)爐產(chǎn)生頻率比例的脈沖列，并發(fā)送到輸入電壓。
脈沖序列是用一個(gè)二進(jìn)制的計(jì)數(shù)器來(lái)計(jì)數(shù)，這個(gè)計(jì)數(shù)器的輸出又儲(chǔ)存到一個(gè)ROM
里。這樣二相正弦曲線波以數(shù)字量的形式寫入到ROM，當(dāng)其被訪問(wèn)時(shí)又從這里輸出。D/A轉(zhuǎn)換器把ROM的輸出轉(zhuǎn)換成相對(duì)應(yīng)的電壓量。正弦曲線波是受約束的以至于通過(guò)控制相位部位0來(lái)追蹤輸入的二相位正弦曲線信號(hào)。這就意味著PLL處于鎖定狀態(tài)。在鎖定狀態(tài)下，從V/F來(lái)的脈沖變成以內(nèi)插值替換的脈沖輸入信號(hào)。這是譯碼器的旋轉(zhuǎn)角度。
二相型PLL和傳統(tǒng)意義的PLL的最大的不同點(diǎn)在于我們可以常常通過(guò)輸入信號(hào)來(lái)獲得真正的二相正弦曲線波。這就意味著它有卓越的噪音抑制特性和寬范圍的輸入頻率。這種電路也可以當(dāng)電機(jī)改變它的旋轉(zhuǎn)方向時(shí)鎖定。
高精度的光傳感器被用于探測(cè)軸的旋轉(zhuǎn)角度。磨削心軸的光學(xué)縫隙的數(shù)量為1800，工作軸的數(shù)量是9000。我們可以從傳感器那里獲得二相正弦曲線波。發(fā)展的內(nèi)插器把他們分成128份，并輸出二相矩形脈沖信號(hào)。因此分別分解成每份和最大頻率上升到38.4MHz。脈沖提供給功率放大器也用于監(jiān)控同步控制。在[3]里。一個(gè)磁性的具有感應(yīng)能力的探頭被用作旋轉(zhuǎn)傳感器。因?yàn)楦袘?yīng)類型的探頭不能在低速的條件下工作，內(nèi)插器也不能在轉(zhuǎn)速低于300r/min的速度下工作。然而，這個(gè)新的組合起來(lái)的系統(tǒng)卻可以在任何低于10000r/m的磨削心軸速度，和低于2000r/min的工作主軸下工作。當(dāng)然，我們也可以使軸反轉(zhuǎn)。
一般說(shuō)來(lái)，以如此的高精度和高頻率來(lái)監(jiān)測(cè)不可避免的會(huì)受到噪音的影響，而且會(huì)很難達(dá)到穩(wěn)定的控制。然后新的內(nèi)插器可以在沒(méi)有任何誤動(dòng)作的情況下測(cè)出回轉(zhuǎn)體的角度。圖5圖解了一個(gè)實(shí)例的試驗(yàn)結(jié)果。在圖5里，輸入信號(hào)就是從傳感器得到的信號(hào)，追蹤信號(hào)就是VCO的正弦曲線波。就如圖5所示，從傳感器獲得的信號(hào)被強(qiáng)的噪音干擾，然而，正弦曲線波卻正好為輸入信號(hào)的軌跡沒(méi)有任何失真。因?yàn)樗怯蒝CO而產(chǎn)生的，VCO的輸出波形是無(wú)失真的正弦曲線波。我們可以從V/F轉(zhuǎn)換器的輸出脈沖來(lái)獲得以內(nèi)插值代換的脈沖。正弦曲線波形是由V/F轉(zhuǎn)換器構(gòu)造的。
B．二相型PLL伺服控制器
伺服控制器也是用二相型PLL方法。示意圖如圖6。
（2007屆）
本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）資料
學(xué) 院、系：
機(jī)械工程學(xué)院
專 業(yè)：
機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
學(xué) 生 姓 名：
班 級(jí)：
學(xué)號(hào)
指導(dǎo)教師姓名：
職稱
最終評(píng)定成績(jī)：
二○○六年九月制
目 錄
第一部分 過(guò)程管理資料
一、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題任務(wù)書(shū) (3)
二、本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開(kāi)題報(bào)告 (6)
三、本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)展情況記錄 (10)
四、本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中期報(bào)告 (12)
五、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）指導(dǎo)教師評(píng)閱表 (13)
六、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）評(píng)閱教師評(píng)閱表 (14)
七、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯及最終成績(jī)?cè)u(píng)定表 (15)
第二部分 設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)
八、設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū) (16 )
- 13 -
2007屆
本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）資料
第一部分 過(guò)程管理資料
2007屆畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題任務(wù)書(shū)
院(系)： 專業(yè)：
指導(dǎo)教師
學(xué)生姓名
課題名稱
R175型柴油機(jī)機(jī)體加工自動(dòng)線上用多功能液壓機(jī)械手設(shè)計(jì)
內(nèi)
容
及
任
務(wù)
（1）設(shè)計(jì)內(nèi)容：
1、查閱有關(guān)的工業(yè)機(jī)械手設(shè)計(jì)資料，確定設(shè)計(jì)柴油機(jī)機(jī)體多功能機(jī)械手的主要技術(shù)參數(shù)。
2、進(jìn)行柴油機(jī)機(jī)體自動(dòng)線上用多功能機(jī)械手總體方案設(shè)計(jì)。
3、完成多功能機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)和送放機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。
4、完成機(jī)械手液壓系統(tǒng)或電器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
（2）任務(wù)和要求：
1、根據(jù)總體設(shè)計(jì)方案，繪制出多功能機(jī)械手總體外觀圖一張（三維計(jì)算機(jī)圖）。
2、進(jìn)行手臂驅(qū)動(dòng)力計(jì)算，繪制出機(jī)械手機(jī)身機(jī)械結(jié)構(gòu)圖一張（A計(jì)算機(jī)圖）。
3、進(jìn)行腕部驅(qū)動(dòng)力計(jì)算，繪制出機(jī)械手腕部機(jī)械結(jié)構(gòu)圖一張（A計(jì)算機(jī)圖）。
4、根據(jù)控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案，繪制出液壓系統(tǒng)一張（A計(jì)算機(jī)圖）。
5、繪制出機(jī)身零件圖一張（根據(jù)情況由教師指定）。
6、科技譯文（不少于2000漢字）。
7、編寫畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)一套（不少于二萬(wàn)字，有英文摘要，全部用計(jì)算機(jī)打出）。
擬
達(dá)
到
的
要
求
或
技
術(shù)
指
標(biāo)
1、最大抓取重量15kg；
2、工件最大尺寸（長(zhǎng)×寬×高）：250×170×140mm；
3、最大操作范圍：提升高度1.5m；回轉(zhuǎn)半徑1m；行走范圍30m；
4、機(jī)械手自由度：4—5個(gè)；
5、定位精度：0.5—1mm；
6、裝料高度：1050mm；輸送軌道寬度350mm；輸送速度20m/min；
7、生產(chǎn)綱領(lǐng)：10萬(wàn)件/年；生產(chǎn)節(jié)拍：3min/件；
進(jìn)
度
安
排
起止日期
工作內(nèi)容
2006.12—2007.2
課題調(diào)研，收集資料，擬定總體方案，畫總圖，完成開(kāi)題報(bào)告。
2007.3—2007.4
機(jī)械部分設(shè)計(jì)、計(jì)算，畫機(jī)械手手腕、手臂、機(jī)身結(jié)構(gòu)圖，完成中期檢查?！?
2007.4—2007.5
控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，畫液壓系統(tǒng)圖一張
2007.5—2007.6
整理設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)及翻譯科技外文，準(zhǔn)備答辯。
主
要
參
考
資
料
[1] 成大先.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)第三版第2卷.化學(xué)工業(yè)出版社,2001.4
[2] 吳振彪.工業(yè)機(jī)器人.武漢:華中科技大學(xué)出版社,2003.1
[3] 王承義.機(jī)械手及其應(yīng)用.北京:機(jī)械工業(yè)出版社，1981.6
[4] 沈興全、吳秀玲.液壓傳動(dòng)和控制.北京:國(guó)防工業(yè)出版社，2005.1
[5] 孫桓、陳作模.機(jī)械原理第六版.北京:高等教育出版社，2000.8
[6] 濮良貴、紀(jì)名剛.機(jī)械設(shè)計(jì)第七版.北京:高等教育出版社，2004.5
[7] 諸靜.機(jī)器人與控制技術(shù).杭州:浙江大學(xué)出版社，1991
[8] 陳鐵鳴主編.新編機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)圖冊(cè) [M].北京：高等教育出版社，2003
[9] 甘永立主編.幾何量公差與檢測(cè)主編.上海：上海科學(xué)技術(shù)出版社，2005.7
[10] 于永泗、齊民.機(jī)械工程材料第五版.大連：大連理工大學(xué)出版社，2003.5
[11] 周開(kāi)勤.機(jī)械零件手冊(cè) [M] .北京：高等教育出版社，1989
[12] 孔慶華主編.機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ) [M] .上海：同濟(jì)大學(xué)出版社，2004.7
[13] 哈爾濱工業(yè)大學(xué)理論力學(xué)教研室.理論力學(xué).北京；高等教育出版社，2003.7
[14] 劉鴻文主編.材料力學(xué) [M] .北京：高等教育出版社，2004.1
[15] 鄒慧君主編.機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)手冊(cè)[M] .北京：高等教育出版社，1998.6
教研室
意見(jiàn)
簽名：
年 月 日
院(系)主管領(lǐng)導(dǎo)意見(jiàn)
簽名：
年 月 日
本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)展情況記錄
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）題目：R175型柴油機(jī)機(jī)體加工自動(dòng)線上用多功能液壓機(jī)械手
班級(jí)： 學(xué)號(hào)：學(xué)生：_ ___指導(dǎo)教師：
時(shí) 間
任務(wù)完成情況
指導(dǎo)教師意見(jiàn)
第 周
至
第 周
指導(dǎo)教師簽名：
年 月 日
第 周
至
第 周
指導(dǎo)教師簽名：
年 月 日
第 周
至
第 周
指導(dǎo)教師簽名：
年 月 日
注：教師監(jiān)督學(xué)生如實(shí)記錄畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）過(guò)程中根據(jù)《課題任務(wù)書(shū)》擬定的進(jìn)度與進(jìn)展情況以及畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）撰寫過(guò)程中遇到的問(wèn)題和困難，并簽署意見(jiàn)。
第 周
至
第 周
指導(dǎo)教師簽名：
年 月 日
第 周
至
第 周
指導(dǎo)教師簽名：
年 月 日
第 周
至
第 周
指導(dǎo)教師簽名：
年 月 日
注：教師監(jiān)督學(xué)生如實(shí)記錄畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）過(guò)程中根據(jù)《課題任務(wù)書(shū)》擬定的進(jìn)度與進(jìn)展情況以及畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）撰寫過(guò)程中遇到的問(wèn)題和困難，并簽署意見(jiàn)。
本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中期報(bào)告
填表日期： 2007 年 月 日
院（系）
機(jī)械工程學(xué)院
班級(jí)
學(xué)生姓名
課題名稱：R175型柴油機(jī)機(jī)體加工自動(dòng)線上用多功能液壓機(jī)械手設(shè)計(jì)
課題主要任務(wù)：
1、根據(jù)總體設(shè)計(jì)方案，繪制出多功能機(jī)械手總體外觀圖一張（三維計(jì)算機(jī)圖）。
2、進(jìn)行手臂驅(qū)動(dòng)力計(jì)算，繪制出機(jī)械手機(jī)身機(jī)械結(jié)構(gòu)圖一張（A計(jì)算機(jī)圖）。
3、進(jìn)行腕部驅(qū)動(dòng)力計(jì)算，繪制出機(jī)械手腕部機(jī)械結(jié)構(gòu)圖一張（A計(jì)算機(jī)圖）。
4、根據(jù)控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案，繪制出液壓系統(tǒng)一張（A計(jì)算機(jī)圖）。
5、繪制出機(jī)身零件圖一張（根據(jù)情況由教師指定）。
6、科技譯文（不少于2000漢字）。
7、編寫畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)一套（不少于二萬(wàn)字，有英文摘要，全部用計(jì)算機(jī)打出）
1、簡(jiǎn)述開(kāi)題以來(lái)所做的具體工作和取得的進(jìn)展或成果
調(diào)研、收集資料，熟悉課題內(nèi)容。
擬定了總體方案，畫總圖。
機(jī)械部分設(shè)計(jì)、計(jì)算，畫機(jī)械手手腕、手臂結(jié)構(gòu)圖
2、下一步的主要研究任務(wù)，具體設(shè)想與安排
機(jī)械部分設(shè)計(jì)、計(jì)算，機(jī)身結(jié)構(gòu)圖
控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
整理設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)及翻譯科技外文
3、存在的具體問(wèn)題
本次設(shè)計(jì)的研究重點(diǎn)是機(jī)械手結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)、尺寸的確定、控制部分的設(shè)計(jì)，難點(diǎn)是尺寸的確定和控制部分的設(shè)計(jì)
4、指導(dǎo)教師對(duì)該生前期研究工作的評(píng)價(jià)
指導(dǎo)教師簽名：
日 期：
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）指導(dǎo)教師評(píng)閱表
院（系）：
學(xué)生姓名
學(xué) 號(hào)
班 級(jí)
專 業(yè)
機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
指導(dǎo)教師
姓 名
課題名稱
R175型柴油機(jī)機(jī)體加工自動(dòng)線上用多功能液壓機(jī)械手
評(píng)語(yǔ)：（包括以下方面，①學(xué)習(xí)態(tài)度、工作量完成情況；②檢索和利用文獻(xiàn)能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力；③學(xué)術(shù)水平或設(shè)計(jì)水平、綜合運(yùn)用知識(shí)能力和創(chuàng)新能力；）
是否同意參加答辯：
是□ 否□
指導(dǎo)教師評(píng)定成績(jī)
分值：
指導(dǎo)教師簽字： 年 月 日
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）評(píng)閱教師評(píng)閱表
院、系：
學(xué)生姓名
學(xué) 號(hào)
班 級(jí)
專 業(yè)
機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
課題名稱
R175型柴油機(jī)機(jī)體加工自動(dòng)線上用多功能液壓機(jī)械手
評(píng)語(yǔ)：（對(duì)論文學(xué)術(shù)評(píng)語(yǔ)，包括選題意義；文獻(xiàn)利用能力；所用資料可靠性；創(chuàng)新成果及寫作規(guī)范化和邏輯性）
針對(duì)課題內(nèi)容給設(shè)計(jì)者（作者）提出3個(gè)問(wèn)題，作為答辯時(shí)參考。
1.
2.
3.
評(píng) 分：
是否同意參加答辯
是□ 否□
評(píng)閱人簽名： 年 月 日
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯及最終成績(jī)?cè)u(píng)定表
院、系（公章）：
學(xué)生姓名
學(xué)號(hào)
班級(jí)
答辯
日期
課題名稱
R175型柴油機(jī)機(jī)體加工自動(dòng)線上用多功能液壓機(jī)械手
指導(dǎo)
教師
成 績(jī) 評(píng) 定
分值
評(píng) 定
教師
1
教師
2
教師
3
教師
4
教師
5
小計(jì)
課題介紹
思路清晰，語(yǔ)言表達(dá)準(zhǔn)確，概念清楚，論點(diǎn)正確，實(shí)驗(yàn)方法科學(xué)，分析歸納合理，結(jié)論嚴(yán)謹(jǐn)，設(shè)計(jì)（論文）有應(yīng)用價(jià)值。
30
答辯
表現(xiàn)
思維敏捷,回答問(wèn)題有理論根據(jù)，基本概念清楚，主要問(wèn)題回答準(zhǔn)確大、深入,知識(shí)面寬。
70
合 計(jì)
100
答 辯 評(píng) 分
分值：
答辯小組長(zhǎng)簽名：
答辯成績(jī)a：
× ％＝
指導(dǎo)教師評(píng)分
分值：
指導(dǎo)教師評(píng)定成績(jī)b：
× ％＝
評(píng)閱教師評(píng)分
分值：
評(píng)閱教師評(píng)定成績(jī)c：
× ％＝
最終評(píng)定成績(jī)：
分?jǐn)?shù)： 等級(jí)：
答辯委員會(huì)主任簽名：
年 月 日
說(shuō)明：最終評(píng)定成績(jī)＝a+b+c，三個(gè)成績(jī)的百分比由各院、系自己確定。
2007屆
本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）資料
第二部分 設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)