AGV小車(chē)實(shí)用教案

1第一頁(yè)，共17頁(yè)。2AGV 的基本概念:根據(jù)美國(guó)物流協(xié)會(huì)定義，AGV（Automated Guided Vehicle）是指裝備有電磁或光學(xué)導(dǎo)引裝置，能夠按照規(guī)定的導(dǎo)引路線(xiàn)行駛，具有小車(chē)(xioch)運(yùn)行和停車(chē)裝置,安全保護(hù)裝置以及具有各種移載功能的運(yùn)輸小車(chē)(xioch)。 我國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)物流術(shù)語(yǔ)中，對(duì)AGV的定義為： AGV ：裝有自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的路徑行駛，在車(chē)體上具有編程和停車(chē)選擇裝置、安全保護(hù)裝置以及各種物料移載功能的搬運(yùn)車(chē)輛。AGVS ：多臺(tái)AGV小車(chē)(xioch)在控制系統(tǒng)的統(tǒng)一指揮下，組成一個(gè)柔性化的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，稱(chēng)為自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)系統(tǒng)，簡(jiǎn)稱(chēng)AGVS簡(jiǎn)介(jin ji)第二頁(yè)，共17頁(yè)。3分類(lèi)(fn li)AGV導(dǎo)航方式 ：1）電磁導(dǎo)航；2）磁帶導(dǎo)航；3）視覺(jué)導(dǎo)航；4）激光導(dǎo)航。 1、電磁導(dǎo)航：電磁導(dǎo)航是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)航方式之一，目前仍被許多系統(tǒng)采用，它是在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬線(xiàn)，并在金屬線(xiàn)上加載導(dǎo)引頻率，通過(guò)對(duì)導(dǎo)引頻率的識(shí)別來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。電磁導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)：導(dǎo)引線(xiàn)隱蔽，不易污染和破損，導(dǎo)引原理簡(jiǎn)單而可靠，便于控制通訊，對(duì)聲光無(wú)干擾，投資成本比激光導(dǎo)航低很多； 電磁導(dǎo)航缺點(diǎn)：改變或擴(kuò)充路徑較麻煩，導(dǎo)引線(xiàn)鋪設(shè)相對(duì)困難。 2、磁帶導(dǎo)航（XXX焊裝工廠正在使用磁帶，XXX總裝廠使用的是磁釘）：磁帶導(dǎo)航技術(shù)與電磁導(dǎo)航相近，不同之處在于采用了在路面上貼磁帶替代(tdi)在地面下埋設(shè)金屬線(xiàn)，通過(guò)磁帶感應(yīng)信號(hào)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引。 磁帶導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)：AGV定位精確，磁帶導(dǎo)航靈活性比較好，改變或擴(kuò)充路徑較容易，磁帶鋪設(shè)也相對(duì)簡(jiǎn)單，導(dǎo)引原理簡(jiǎn)單而可靠，便于控制通訊，對(duì)聲光無(wú)干擾，投資成本比激光導(dǎo)航低很多； 磁帶導(dǎo)航缺點(diǎn)：磁帶需要維護(hù)，要及時(shí)更換損壞嚴(yán)重磁帶，不過(guò)磁帶更換簡(jiǎn)單方便，成本較低。 3、視覺(jué)導(dǎo)航：視覺(jué)導(dǎo)航是在AGV的行駛路徑上涂刷與地面顏色反差大的油漆或粘貼顏色反差大的色帶，在AGV上安裝有攝圖傳感器將不斷拍攝的圖片與存儲(chǔ)圖片進(jìn)行對(duì)比，偏移量信號(hào)輸出給驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)經(jīng)過(guò)計(jì)算糾正AGV的行走方向，實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。視覺(jué)導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)：AGV定位精確，視覺(jué)導(dǎo)航靈活性比較好，改變或擴(kuò)充路徑也較容易，路徑鋪設(shè)也相對(duì)簡(jiǎn)單，導(dǎo)引原理同樣簡(jiǎn)單而可靠，便于控制通訊，對(duì)聲光無(wú)干擾，投資成本比激光導(dǎo)航同樣低很多，但比磁帶導(dǎo)航稍貴； 視覺(jué)導(dǎo)航缺點(diǎn)：路徑同樣需要維護(hù)，不過(guò)維護(hù)也較簡(jiǎn)單方便，成本也較低。 4、激光導(dǎo)航：激光導(dǎo)航是在AGV行駛路徑的周?chē)惭b位置精確的反射板，AGV通過(guò)發(fā)射激光束，同時(shí)采集由反射板反射的激光束，來(lái)確定其當(dāng)前的位置和方向。第三頁(yè)，共17頁(yè)。4對(duì)比內(nèi)容磁軌AGV無(wú)軌AGV比較結(jié)果工作速度36m/min60m/min無(wú)軌AGV速度是有軌AGV速度的1.6倍價(jià)格較低較高所使用的技術(shù)及傳感器不同，激光主要靠進(jìn)口，成本較高,造成價(jià)格不同路線(xiàn)必須是環(huán)路無(wú)要求在效率方面提升非常多，可以以最短的路徑完成客戶(hù)的運(yùn)輸要求軌道磁條，容易受到金屬等硬物損壞無(wú)軌激光導(dǎo)航磁軌式AGV軌道容易損壞，需要經(jīng)常維護(hù)，而激光導(dǎo)航屬于軟件的維護(hù)，更加快捷。脫軌必須人工干預(yù)才能回到磁軌上，尤其在后期磁條斷裂較多的地方脫軌后可自動(dòng)進(jìn)行校正回到預(yù)先定義的軌道上AGV偏離后能夠自動(dòng)校正，磁軌式AGV則不行。維護(hù)磁條維護(hù)、RFID等外設(shè)，路徑更改時(shí)需要重新安裝維護(hù)更改路線(xiàn)只是地圖路徑的修改，無(wú)需鋪設(shè)磁軌路線(xiàn)無(wú)軌AGV消耗的停工費(fèi)用遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于磁軌式AGV后期發(fā)展方向AGV的市場(chǎng)正在向自動(dòng)化程度高的高檔市場(chǎng)發(fā)展，未來(lái)的AGV應(yīng)具備高效率、高柔性、高靈活等方向發(fā)展，無(wú)軌AGV的靈活性和效率等各個(gè)方面都優(yōu)于有軌AGV，在未來(lái)的廠房調(diào)度，應(yīng)該更加智能，而磁導(dǎo)AGV的種種缺點(diǎn)使之不能適應(yīng)將來(lái)的高效率，統(tǒng)一調(diào)度的廠房環(huán)境。效率方面工作速度高，轉(zhuǎn)彎速度塊路線(xiàn)無(wú)需環(huán)路，減少因環(huán)路引起的不必要的路程維修停工耗時(shí)低分類(lèi)(fn li)：有軌與無(wú)軌第四頁(yè)，共17頁(yè)。5磁帶導(dǎo)航磁釘導(dǎo)航磁帶導(dǎo)航技術(shù)與電磁導(dǎo)航相近，不同之處在于采用了在路面上貼磁帶替代在地面下埋設(shè)金屬線(xiàn)，通過(guò)磁帶感應(yīng)信號(hào)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引。通過(guò)磁導(dǎo)航傳感器檢測(cè)磁釘?shù)拇判盘?hào)來(lái)尋找行進(jìn)路徑，只是將原來(lái)采用磁條導(dǎo)航時(shí)對(duì)磁條進(jìn)行連續(xù)感應(yīng)變成間歇性感應(yīng)，因此磁釘之間的距離不能夠過(guò)大，且兩磁釘間AGV處于一種距離計(jì)量的狀態(tài)，在該狀態(tài)下需要編碼器計(jì)量所行走的距離。其次，磁釘導(dǎo)航所用控制模塊與磁條導(dǎo)航控制模塊相同。優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)AGV定位精確，磁帶導(dǎo)航靈活性比較好，改變或擴(kuò)充路徑較容易，磁帶鋪設(shè)也相對(duì)簡(jiǎn)單，導(dǎo)引原理簡(jiǎn)單而可靠，便于控制通訊，對(duì)聲光無(wú)干擾，投資成本比激光導(dǎo)航低很多；磁帶需要維護(hù)，要及時(shí)更換損壞嚴(yán)重磁帶，不過(guò)磁帶更換簡(jiǎn)單方便，成本較低。但此導(dǎo)引方式易受環(huán)路周?chē)饘傥镔|(zhì)的干擾，對(duì)磁帶的機(jī)械損傷極為敏感，因此導(dǎo)引的可靠性受外界影響較大1.成本低、技術(shù)成熟可靠。2.導(dǎo)航的隱秘性好、美觀性強(qiáng)，也就是說(shuō)磁釘預(yù)埋打孔填埋在地面下，整個(gè)工廠地面以上沒(méi)有其他導(dǎo)航輔助設(shè)備。3.磁釘抗干擾強(qiáng)，抗磨損性強(qiáng)，抗酸堿、油污等影響。4.適用于戶(hù)外、室內(nèi)、下雨等等1.AGV導(dǎo)航地面需滿(mǎn)足技術(shù)要求，即AGV導(dǎo)航路線(xiàn)內(nèi)不能有其他磁性物質(zhì)存在；2.AGV導(dǎo)航線(xiàn)路不能有消磁、抗磁物質(zhì)，影響AGV磁釘磁性。3.AGV磁釘導(dǎo)航線(xiàn)路一次鋪設(shè)，后續(xù)修改線(xiàn)路必須執(zhí)行二次作業(yè)，對(duì)比激光導(dǎo)航技術(shù)，磁釘導(dǎo)航對(duì)于后期修改線(xiàn)路增加成本和施工時(shí)間。4.AGV磁釘導(dǎo)航施工會(huì)對(duì)地面進(jìn)行一定的破壞功能，即在地面開(kāi)孔，然后回填，對(duì)施工技術(shù)要求嚴(yán)格，才能恢復(fù)原地面美觀要求分類(lèi)(fn li)：有軌導(dǎo)航優(yōu)缺點(diǎn)第五頁(yè)，共17頁(yè)。對(duì)標(biāo)信息：XXX工廠料框在AGV小車(chē)軌道橫向限位，為料框前后對(duì)角輪子緊貼（如圖紅色區(qū)域）兩個(gè)固定簡(jiǎn)易工裝。缺點(diǎn)：料框軌道橫向限位工裝強(qiáng)度不高（已經(jīng)有被損壞），并且存在過(guò)往員工絆倒風(fēng)險(xiǎn)，易發(fā)生安全事故。立標(biāo)地點(diǎn)：XXX基地尋求供應(yīng)商提供可靠方案解決料框上下件問(wèn)題。6對(duì)標(biāo)XXX問(wèn)題(wnt)第六頁(yè)，共17頁(yè)。對(duì)標(biāo)信息：XXX工廠AGV小車(chē)上下件工位范圍距離較短，僅兩輛料框長(zhǎng)度。AGV小車(chē)在進(jìn)入工位和離開(kāi)工位轉(zhuǎn)彎時(shí)，后置拖掛料框轉(zhuǎn)彎十分困難立標(biāo)地點(diǎn)：XXX基地1.AGV小車(chē)上下料框島的前后距離至少為兩個(gè)料框長(zhǎng)的距離再加上前后各1M。2.轉(zhuǎn)彎半徑盡量平滑，可以讓小車(chē)加拖掛料框順滑拐彎出島7對(duì)標(biāo)XXX問(wèn)題(wnt)第七頁(yè)，共17頁(yè)。對(duì)標(biāo)信息：XXX工廠1. AGV小車(chē)車(chē)體按鍵有相應(yīng)的標(biāo)識(shí)指示，車(chē)體也有線(xiàn)體屬性標(biāo)識(shí)。2. XXX廠四門(mén)兩蓋共6條AGV小車(chē)線(xiàn)且四門(mén)的四條線(xiàn)為每條線(xiàn)設(shè)置5輛AGV小車(chē)，前引擎蓋和尾箱蓋為大于6輛的設(shè)置，滿(mǎn)足正常生產(chǎn)線(xiàn)節(jié)拍需求（四門(mén)的轉(zhuǎn)運(yùn)料框?yàn)槊枯v10個(gè)儲(chǔ)存，前引擎蓋為6個(gè)儲(chǔ)存，尾箱蓋為8個(gè)儲(chǔ)存）立標(biāo)地點(diǎn)：XXX基地尋求供應(yīng)商提供可靠，最佳，適合實(shí)際線(xiàn)體運(yùn)輸方案8對(duì)標(biāo)XXX問(wèn)題(wnt)左后門(mén)線(xiàn)顯示屏保護(hù)(boh)罩為磁吸式，方便重復(fù)使用第八頁(yè)，共17頁(yè)。對(duì)標(biāo)信息：XXX工廠驅(qū)動(dòng)電源：DC24V（兩個(gè)銅極電壓為安全電壓，且為可更換式）。工作方式：24小時(shí)，手動(dòng)充電(可選自動(dòng)充電)安全感應(yīng)范圍 3m，可調(diào)。蓄電池：免維護(hù)充電電池，連續(xù)放電次數(shù)300次 立標(biāo)地點(diǎn)：XXX基地9AGV臨時(shí)(ln sh)充電區(qū)對(duì)標(biāo)XXX問(wèn)題(wnt)第九頁(yè)，共17頁(yè)。對(duì)標(biāo)信息：XXX工廠AGV小車(chē)鋪設(shè)的磁條缺點(diǎn)：易被碾壓損毀，優(yōu)點(diǎn)：后期容易重新變更軌跡，穩(wěn)定性高（不容易受環(huán)境影響脫離軌跡）。XXX工廠為磁條軌道，磁條導(dǎo)航為連續(xù)性信號(hào)傳導(dǎo)，具有軌跡穩(wěn)定，不易偏航。為了解決磁條碾壓，XXX工廠使用了能夠有效保護(hù)磁條的高強(qiáng)度膠帶。立標(biāo)地點(diǎn)：XXX基地10使用磁條保護(hù)膠帶未使用磁條保護(hù)膠帶磁條保護(hù)膠帶未使用磁條保護(hù)膠帶對(duì)標(biāo)XXX問(wèn)題(wnt)第十頁(yè)，共17頁(yè)。對(duì)標(biāo)信息：XXX工廠AGV小車(chē)信號(hào)燈，XXX工廠在人行橫道與小車(chē)軌跡拐彎處設(shè)置了一塊紅綠信號(hào)燈。當(dāng)綠色燈亮，表示AGV小車(chē)在其他軌道上正常運(yùn)行，行人可以橫穿當(dāng)前磁軌道，當(dāng)紅燈亮，表示附近有AGV小車(chē)將要通過(guò)，路過(guò)行人需要注意且停止穿插軌道。立標(biāo)地點(diǎn)：XXX基地11對(duì)標(biāo)XXX問(wèn)題(wnt)第十一頁(yè)，共17頁(yè)。對(duì)標(biāo)信息：XXX工廠AGV小車(chē)配備了遙控器，可以近距離一對(duì)一指揮小車(chē)在脫離軌道時(shí)的行使路線(xiàn),后期可以用來(lái)臨時(shí)調(diào)度。立標(biāo)地點(diǎn)：XXX基地12第十二頁(yè)，共17頁(yè)。對(duì)標(biāo)信息：XXX工廠立標(biāo)地點(diǎn)：XXX基地尋求供應(yīng)商解決方案13磁釘結(jié)構(gòu)(jigu)問(wèn)題分析(fnx)與改善第十三頁(yè)，共17頁(yè)。對(duì)標(biāo)信息：XXX工廠立標(biāo)地點(diǎn)：XXX基地尋求供應(yīng)商解決方案14磁釘軌道(gudo)鋪設(shè)問(wèn)題(wnt)分析與改善第十四頁(yè)，共17頁(yè)。對(duì)標(biāo)信息：XXX工廠立標(biāo)地點(diǎn)：XXX基地尋求供應(yīng)商解決方案15AGV小車(chē)與裝調(diào)線(xiàn)的通信：1.當(dāng)裝調(diào)線(xiàn)發(fā)現(xiàn)(fxin)四門(mén)兩蓋其中一個(gè)產(chǎn)品發(fā)生缺陷時(shí)（一個(gè)節(jié)拍內(nèi)不可修復(fù)）AGV如何臨時(shí)調(diào)度2.裝調(diào)線(xiàn)體操作工如何與AGV小車(chē)系統(tǒng)時(shí)時(shí)通信，通訊方式如何實(shí)現(xiàn)3.一組AGVS中單體發(fā)生故障時(shí)，如何保證節(jié)拍4.問(wèn)題分析(fnx)與改善AGV控制系統(tǒng)(kn zh x tn)第十五頁(yè)，共17頁(yè)。16感謝您的觀賞(gunshng)！第十六頁(yè)，共17頁(yè)。NoImage內(nèi)容(nirng)總結(jié)1。更改路線(xiàn)只是地圖路徑的修改，無(wú)需鋪設(shè)磁軌路線(xiàn)。AGV小車(chē)在進(jìn)入工位和離開(kāi)工位轉(zhuǎn)彎時(shí)，后置拖掛料框轉(zhuǎn)彎十分困難。1. AGV小車(chē)車(chē)體按鍵有相應(yīng)的標(biāo)識(shí)指示，車(chē)體也有線(xiàn)體屬性標(biāo)識(shí)。驅(qū)動(dòng)電源：DC24V（兩個(gè)銅極電壓為安全電壓，且為可更換式）。AGV小車(chē)信號(hào)燈，XXX工廠在人行橫道與小車(chē)軌跡(guj)拐彎處設(shè)置了一塊紅綠信號(hào)燈。1.當(dāng)裝調(diào)線(xiàn)發(fā)現(xiàn)四門(mén)兩蓋其中一個(gè)產(chǎn)品發(fā)生缺陷時(shí)（一個(gè)節(jié)拍內(nèi)不可修復(fù)）AGV如何臨時(shí)調(diào)度第十七頁(yè)，共17頁(yè)。