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畢業(yè)設(shè)計 論文 任務(wù)書 機械設(shè)計制造及其自動化專業(yè) 1103 班 學生 張輝 畢業(yè)設(shè)計 論文 題目 上料機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計 畢業(yè)設(shè)計 論文 內(nèi)容 1 設(shè)計說明書一份 2 CAD 圖紙一套 包括總裝圖 零件圖 3 文獻綜述 不少于 3000 字 畢業(yè)設(shè)計 論文 專題部分 上料機械手結(jié)構(gòu) 起止時間 2015 年 3 月 6 日至 2015 年 6 月 5 日 指導教師 簽字 2015 年 3 月 6 日 畢業(yè)設(shè)計 論文 指導教師評閱意見表 專業(yè) 機械設(shè)計制造 及其自動化 班級 1103 姓名 張輝 題目 上料機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計 張輝同學在畢業(yè)設(shè)計中 設(shè)計題目為上料機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計 經(jīng) 檢查得出以下結(jié)論 1 完成圖紙和設(shè)計計算說明書的規(guī)定畢業(yè)設(shè)計的工作量 2 設(shè)計計算書參數(shù)選取及計算正確 應(yīng)用基礎(chǔ)理論知識的能力較強 文中插圖較合理 3 結(jié)構(gòu)設(shè)計較好 視圖表達較為清晰 能用計算機進行繪圖 4 具有良好的專業(yè)知識基礎(chǔ) 能夠結(jié)合題目進行分析運算 基礎(chǔ)概 念清楚 5 能夠結(jié)合題目查閱技術(shù)文獻 參考文獻較多 可以參加答辯 指 導 教 師 評 語 簽字 2015 年 5 月 25 日 0 沈陽化工大學科亞學院畢業(yè)論文文獻綜述 上料機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計文獻綜述 姓名 張輝 班級 1103 指導老師 趙艷春 引言 機械手作為新時代的應(yīng)運而生的產(chǎn)物 它得到了太多的傾媚 它是見證時 代發(fā)展的機器 它讓這個時代更加的方便 讓人們得到了得到了意想不到的收 獲 它給了世界太多的驚喜 機械手起源于 20世紀 50年代 是基于示教再現(xiàn) 和主從控制方式 能適應(yīng)產(chǎn)品種類變更 具有多自由度動作功能的柔性自動化 設(shè)備 1 不管從農(nóng)業(yè)還是工業(yè)上來說 它都代表了一個劃時代的產(chǎn)物 機械手 是模仿著人手的部分工作 它更加安全 可靠 讓人們遠離危險 在各種惡劣 的環(huán)境下都可以平穩(wěn)的工作 給了我們不一樣的收獲 因為對機械手的認知 崇拜 我對機械手未來的發(fā)展充滿的希望 現(xiàn)今使用的機械手主要可分為極坐 標型機械手和關(guān)節(jié)型機械手 這兩種機械手可以提供較大的工作空間 2 所以 我以老師給的這篇上料機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計為主題來發(fā)表我的一些感慨 通過計算 數(shù)據(jù)與對機械手的介紹給自己一個完美的答復(fù) 機械手本身的要求不高 但是因為他的成本高 專用的機械手適用范圍還 少 它的限制性大大的增加 只有可以改變程序的機械手才能適應(yīng)小批量的要 求 因此 對于有特殊用途的場合 我們得制造出專用的機械手 來解決這個 問題 這樣可以提高產(chǎn)品的成本 本文主要研究的是上料機械手的基本設(shè)計數(shù)據(jù) 液壓系統(tǒng)傳動方案的確定 機械手的液壓元件 本文以上料機械手的遠景為前提研究在未來機械手對人們 的幫助 機械手的重要性 綜上所述 可以看出 液壓機械手種類繁多在國民 經(jīng)濟中的占有重要作用 它可以衡量出一個國家的工業(yè)發(fā)展水平 它是重要標 志之一 同世界的工業(yè)大國相比較 我國的液壓工作還是比較的落后 我們應(yīng) 大量的發(fā)展這方面的人才 積極面對 穩(wěn)步進取 所有以后靠我們這些人才發(fā) 展國家 我們應(yīng)該腳踏實地 放眼未來 我們共同努力讓我國的液壓工業(yè)更上 一層樓 步入新的天地 正文 本篇設(shè)計的機械手綜合和運用了機械零件 材料力學 機械原理 金屬工 1 藝學 熱處理 技術(shù)測量 機械制圖等知識 它主要是應(yīng)用在那些單調(diào) 頻繁 的操作中用以代替人的勞動進行工作 機械手的手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計尤為重要 手臂是機械手的舉足輕重的執(zhí)行部件 它的作用是支承腕部和手部 并帶動它們作空間轉(zhuǎn)動 靠手部送到空中范圍內(nèi) 的任意一點 具備兩個自由度 左右旋轉(zhuǎn)和俯仰運動 手臂的運動由油缸驅(qū)動和傳動機構(gòu)來促成 工作中直接承受腕部 手部和 工件的靜動載荷 而本身運動又較多 故受力冗雜 因而 它的組織 工作范 圍 靈活性以及抓重大小和定位精密度等都直接影響機械手的工作性能 按照 抓舉工件的要求 本機械手的手臂有三個自由度 即手臂的伸縮 左右回轉(zhuǎn)和 俯仰運動 手臂的回轉(zhuǎn)和升降運動是通過立柱來實現(xiàn)的 立柱的橫向移動即為 手臂的橫移 手臂的各種運動由氣缸來實現(xiàn) 液壓系統(tǒng)傳動方案中各液壓缸換向回路問題在現(xiàn)實中也經(jīng)常出現(xiàn) 油液未 進入液壓缸和壓力達不到規(guī)定值都容易導致壓力不足 有的時候壓力已經(jīng)達到 了要求但仍不動作 這時候的問題可能出現(xiàn)在液壓缸的結(jié)構(gòu)上或活塞桿移動 別勁 液壓缸結(jié)構(gòu)上的問題有 a 活塞端面與缸筒端面緊貼在一起 工作面 積不足 故不能啟動 b 具有緩沖裝置的缸筒上單向閥回路被活塞堵住 上料 機械手即使可以運作 但還是存在著我們預(yù)知不到的風險 所以我們要通過思 考 想象盡可能的讓風險降低到最小 相對而言氣壓傳動可避免油液泄露和減 小壓力損失 節(jié)能 高效且對環(huán)境污染小 3 此次上料機械手的機構(gòu)設(shè)計我查閱了很多的資料 并部分借鑒了里面的一 些話 讓此次論文更加成功 向前輩學習 為以后機械手發(fā)展行業(yè)做一份貢獻 現(xiàn)在機械手行業(yè)的發(fā)展可謂是突飛猛進 它的發(fā)展得益于所有參與者不懈的努 力 日益奮斗的結(jié)果 機械手行業(yè)未來的前景非常的好 展望機械手行業(yè) 我 仿佛在黑夜里看到了黎明的曙光 它讓未來更加的明朗 讓人們的生活更加的 安逸 更加的方便 以上問題不管是機械手臂的重要性還是液壓系統(tǒng)中液壓缸的堵塞問題 都 能讓我們以防萬一 可能還有很多問題在這里沒有提及到 但是我相信以我們 對機械手行業(yè)的熱愛 這些問題都可以迎刃而解 愿機械手行業(yè)人才輩出 偉 大貢獻人層出不窮 2 總結(jié) 今年來 在我國 隨著氣動技術(shù)的迅速發(fā)展 氣動元件以及氣動自動化技 術(shù)機械手的已經(jīng)越來越來多應(yīng)用到了機械手中 氣動機械手的最大優(yōu)點是低成 本 模式化和集成化 4 相對一般的工業(yè)領(lǐng)域機械手 這種精密型的機械手具 有動作精度高 體積相對小巧 高度智能化的特點 5 由于工業(yè)自動化的全面發(fā)展和科學技術(shù)的不斷提高 對工作效率的提高迫 在眉睫 單純的手工勞作以滿足不了工業(yè)自動化的要求 因此 必須利用先進 設(shè)備生產(chǎn)自動化機械以取代人的勞動 滿足工業(yè)自動化的需求 其中機械手是 其發(fā)展過程中的重要產(chǎn)物之一 它不僅提高了勞動生產(chǎn)的效率 還能代替人類 完成高強度 危險 重復(fù)枯燥的工作 減輕人類勞動強度 可以說是一舉兩得 在機械行業(yè)中 機械手越來越廣泛的得到應(yīng)用 它可用于零部件的組裝 加工 工件的搬運 裝卸 特別是在自動化數(shù)控機床 組合機床上使用更為普遍 目 前我國的工業(yè)機械手技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離 應(yīng)用 規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低 機械手的研究和開發(fā)直接影響到我國機械行業(yè)自動化生 產(chǎn)水平的提高 從經(jīng)濟上 技術(shù)上考慮都是十分必要的 因此 進行機械手的 研究設(shè)計具有重要意義 接下來的研究方向尤為重要 機械手的工作環(huán)境是非結(jié)構(gòu)的開放系統(tǒng) 6 涉及到多門學科知識 不同的工作場合和不同的工作對象給機械手的研制特別 是末端執(zhí)行機構(gòu)的研制帶來了無限的空間和全新的挑戰(zhàn) 機械手在某種程度和 場合上代替了人類的大量工作 但是它的使用卻并沒有達到廣泛普及的程度 著主要是由于存在 2個關(guān)鍵的問題 7 一方面 機械手的智能化程度沒有達到 工業(yè)生產(chǎn)的要求 工業(yè)生產(chǎn)的特點需要機械手具有相當高的智能和柔性作業(yè)的 能力以適應(yīng)復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)環(huán)境 另一方面 購買和研制機械手成本高 會加重 企業(yè)的生產(chǎn)成本 而且其工作范圍較局限 機械手的使用效率并不高 現(xiàn)今機械手使用的效率低的原因是其工作通用性不強 在使用上不夠靈活 更換工作場合甚至更換工作對象都需要對機械手的結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)做出較大的 改進 加大了研發(fā)技術(shù)人員的工作量 也加大了研發(fā)成本 8 當機械手的操作 動作比較復(fù)雜的時候 由于機器人的自由度較多 雖然動作靈活 但是對其的 控制也愈困難 增加了研發(fā)的難度 對技術(shù)人員的要求較高 因此機械手必須 3 具有以下特征 9 一方面要能夠準確的定位和并抓牢物件 另一方面要能夠使 機械手特別是手臂部分移動自如而不和物件或其他設(shè)備碰撞 使其結(jié)構(gòu)緊湊 容易轉(zhuǎn)彎 再者 其通用性要強 可以使其應(yīng)用于不同場合和不同工作對象 參考文獻 1 張建民 工業(yè)機器人 M 北京 北京理工大學出版社 1996 2 何存興 液壓傳動與氣壓傳動 M 武漢 華中科技大學出版社 2000 3 左鍵民 液壓與氣壓傳動 M 北京 機械工業(yè)出版社 1996 4 陸鑫盛 氣動自動化系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計 M 上海 上海科技技術(shù)出版社 2000 5 李洪劍 西方機器人技術(shù) D 哈爾濱 哈爾濱工業(yè)大學 2008 6 龔振幫 機械手理論及應(yīng)用 M 北京 電子工業(yè)出版社 1995 7 陸祥生 楊秀蓮 機械手理論及應(yīng)用 M 北京 中國鐵道出版社 1985 8 王天然 機器人技術(shù)改良 M 北京 化學工業(yè)出版社 2002 9 李壽剛 關(guān)節(jié)型機械手 M 北京 北京理工大學出版社 2002 畢業(yè)設(shè)計 論文 答辯記錄 專業(yè)班級 機制 1103 學 號 311202411 姓 名 張輝 答辯內(nèi)容記錄 記錄人 沈 陽 化 工 大 學 科 亞 學 院 本科生畢業(yè)設(shè)計成績考核評價表 答辯小組 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計 名 稱 上料機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計 專 業(yè) 機械設(shè)計制造及其自動化 班級 1103 姓名 張輝 評價人 權(quán)重 評價點 得分 10 圖紙完備 整潔 設(shè)計說明書的撰寫質(zhì)量 9 5 分析 計算 論證的綜合能力 5 5 能綜合運用所學知識和專業(yè)知識 獨立工作能力強 5 指導教師 5 畢業(yè)實習表現(xiàn) 進度表書寫情況 4 10 設(shè)計的有重大改進或獨特見解 有一定應(yīng)用價值 8 5 設(shè)計的難度和工作量 結(jié)合本專業(yè)情況 4 5 計算 圖紙 公式 符號 單位是否符合工程設(shè)計規(guī)范 4 評閱人 5 說明書的條理性 語言 書寫 圖表水平 4 10 設(shè)計規(guī)格符合要求及答辯規(guī)范程度 10 答辯掛圖準備情況 10 答辯中思維敏捷 知識面寬厚程度 10 回答問題的正確性 有無錯誤 答辯小組 10 是否有創(chuàng)新意識 設(shè)計是否有新意 合計 分數(shù) 教師 評閱人和答辯小組按以上各條的相應(yīng)評價點給出得分 合計總分數(shù) 在總成績分數(shù)中 90 100 分為優(yōu)秀 80 89 分為良好 70 79 為 中等 60 69 為及格 不足 60 分為不及格 列入本表右側(cè)成績欄中 注意 有嚴重抄襲現(xiàn)象的學生成績應(yīng)定為不及格 有抄襲現(xiàn)象 但不嚴重的學生成績應(yīng)降檔處理 指導教師 評閱人及答辯小組對 此應(yīng)切實注意 如有不可解決的分歧 可交于院系答辯委員會裁定 成績 沈陽化工大學科亞學院 畢業(yè)設(shè)計 論文 答辯成績評定 沈陽化工大學科亞學院畢業(yè)設(shè)計 論文 答辯委員會于 2015 年 6 月 5 日 審查了 機械設(shè)計制造及其自動化 專業(yè) 1103 班 的畢業(yè)設(shè)計 論文 設(shè)計 論文 題目 上料機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計 設(shè)計 論文 專題部分 上料機械手結(jié)構(gòu) 設(shè)計 論文 共 34 頁 設(shè)計圖紙 3 張 指導教師 評 閱 人 畢業(yè)設(shè)計 論文 答辯委員會意見 成績 學院答辯委員會 主任委員 簽章 年 月 日 沈 陽 化 工 大 學 科 亞 學 院 本 科 畢 業(yè) 論 文 題 目 上料機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計 專 業(yè) 機械設(shè)計制造及其自動化 班 級 1103 學生姓名 張輝 指導教師 趙艷春 論文提交日期 2015 年 6 月 1 日 論文答辯日期 2015 年 6 月 5 日 請輸入文檔標題 在此處鍵入文檔的摘要 摘要通常是對文檔內(nèi)容的簡短總結(jié) 在此處鍵入文檔的摘要 摘要通 常是對文檔內(nèi)容的簡短總結(jié) 請輸入公司名稱 請輸入公司地址 請輸入電話號碼 請輸入傳真號碼 2020 年 3 月 21 日 摘要 工業(yè)機械手是近十幾年新興發(fā)展的一個高科技行業(yè) 它的發(fā)展可謂 是突飛猛進 機械手的迅猛發(fā)展體現(xiàn)了工業(yè)機器人的進步 它的特點是 可通過編輯好的程序來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù) 在構(gòu)造和性能上以兼 備人和機器的各自優(yōu)點而獨具特色 尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性 機 器的耐勞性和不具危險的能力 在各大領(lǐng)域的發(fā)展前景一片明朗 伴隨 著工業(yè)自動化的發(fā)展 出現(xiàn)了數(shù)控加工中心 它在減輕工人的勞動強度 的同時 大大升華了勞動生產(chǎn)率 但數(shù)控加工中常見的上下料工序 習 以為常的采用人工操作或傳統(tǒng)繼電器控制的半自動化裝置 前者耗費時 間 效率低下 而后者因結(jié)構(gòu)的復(fù)雜性 需大量的繼電器 接線比較繁 瑣復(fù)雜 容易被車體抖動所干擾 而存在較多的不可靠性 容易發(fā)生故 障 維修不方便等問題 可編程序操控器 PLC 控制的上下料機械手控制 系統(tǒng)動作簡易 線路排列合理 具備很強的抗干擾能力 保證了系統(tǒng)運 行的可靠性 降低了維修率 提高了工作效率 機械手技術(shù)涉及到力學 機械學 電氣液壓技術(shù) 自動控制技術(shù) 傳感器技術(shù)和計算機技術(shù)等 是一門跨學科領(lǐng)域的全面性技術(shù) 我們設(shè)計一臺上料機械手 用于輸送物料 通過對機械手各主要組 成部分 手部 手腕 手臂和機身等 分析 從而確定各主要組成部分 的結(jié)構(gòu) 在此基礎(chǔ)上對機械手進行設(shè)計計算 從而確定裝配總圖 關(guān)鍵詞 機械手 設(shè)計 手部 手臂 機身 結(jié)構(gòu) Abstract Industrial manipulator is nearly 10 years emerging development of a high tech industry its development is by leaps and bounds the rapid development of robots reflected the progress of the industrial robot its characteristic is by editing the homework tasks to complete various expected good programs to have both humans and machines on structure and performance of their respective advantages and unique especially reflects people s intelligence and adaptability the hardiness of the machine and the ability to not hazardous in each big development prospects in the field of a clear with the development of industrial automation CNC machining center it while reduce the labor intensity of workers sublimate the labor productivity greatly but common loading during the n c machining process habitual use manual or semi automatic device of traditional relay control time consuming low efficiency while the latter because of the complexity of the structure need a lot of relay compare the complex wiring easy to interference by body shaking and there are more unreliability prone to failure it is not convenient to maintenance PLC programmable control device control lines of manipulator control system is up and down movement of simple and easy have very strong anti interference ability reasonable arrangement ensure the reliability of the system operation reduce the maintenance rate improve the working efficiency Manipulator technology relates to mechanics mechanical electrical hydraulic technology automatic control technology sensor technology and computer technology etc is an interdisciplinary field of comprehensive technology We design a manipulator on stage used for conveying materials Through to the manipulator s main part the hand wrist arm and the fuselage etc to determine the main component of the structure on the basis of design for the manipulator is calculated which determine the general assembly Key words Manipulator design hand arm fuselage structure 目 錄 第一章引言 1 1 1 機械手簡介 1 1 2 機械手的分類 3 第二章上料機械手的設(shè)計 5 2 1 機械手的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計 5 2 2 機械手的手部結(jié)構(gòu)設(shè)計 5 2 3 機械手的手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計 7 2 3 1 缸筒內(nèi)徑的設(shè)計 8 2 3 2 缸筒壁厚的設(shè)計 8 2 3 3 缸筒壁厚的驗算 9 2 3 4 活塞桿校核計算 10 2 3 5 缸蓋螺釘?shù)挠嬎?10 2 3 6 其他元件的確定 11 2 3 7 擺動缸校核計算 11 2 4 機械手的仰俯缸結(jié)構(gòu)設(shè)計 13 2 4 1 缸筒內(nèi)徑的設(shè)計 14 2 4 2 缸筒壁厚的設(shè)計 14 2 4 3 缸筒壁厚的驗算 15 2 4 4 活塞桿校核計算 16 2 4 5 缸蓋螺釘?shù)挠嬎?17 2 4 6 大小力臂機構(gòu)數(shù)據(jù)計算 18 2 4 7 其他元件的確定 21 第三章液壓系統(tǒng)傳動方案的確定 22 3 1 各液壓缸的換向回路 22 3 2 調(diào)速方案 22 第四章液壓元件 23 4 1 閥的應(yīng)用 23 4 1 1 壓力控制閥 23 4 1 2 流量 速度 控制閥 23 4 1 3 泵 23 4 2 閥類的選擇原則 24 4 3 液壓系統(tǒng)中的輔助裝置 24 結(jié)論 26 參考文獻 27 致謝 28 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第一章引言 0 第一章引言 1 1 機械手簡介 機械手作為新時代的應(yīng)運而生的產(chǎn)物 它得到了太多的傾媚 它是見證時代發(fā) 展的機器 它讓這個時代更加的方便 讓人們得到了得到了意想不到的收獲 它給 了世界太多的驚喜 不管從農(nóng)業(yè)還是工業(yè)上來說 它都代表了一個劃時代的產(chǎn)物 機械手是模仿著人手的部分工作 它更加安全 可靠 讓人們遠離危險 在各種惡 劣的環(huán)境下都可以平穩(wěn)的工作 給了我們不一樣的收獲 因為對機械手的認知 崇 拜 我對機械手未來的發(fā)展充滿的希望 所有我以老師給的這篇上料機械手結(jié)構(gòu)設(shè) 計為主題來發(fā)表我的一些感慨 通過計算數(shù)據(jù)與對機械手的介紹給自己一個完美的 答復(fù) 機械手本身的要求不高 但是因為他的成本高 專用的機械手適用范圍還少 它的限制性大大的增加 只有可以改變程序的機械手才能適應(yīng)小批量的要求 因此 對于有特殊用途的場合 我們得制造出專用的機械手 來解決這個問題 這樣可以 提高產(chǎn)品的成本 機械手的特點 a 對環(huán)境的適應(yīng)性強 能代替人從事危險 侵害的工作 在長時間工作對人體有 害的場所 機械手不受影響 只要判斷出工作環(huán)境的情況來進行合理的設(shè)計 挑揀 適用的材料和結(jié)構(gòu) 機械手就可以在異常高溫或低溫 異常壓力和有害氣體 粉塵 等危險環(huán)境里工作 讓我們遠離危機 b 機械手耐久長 不知道累的特性是我們無法比擬的 它可以把人從勞累的環(huán) 境中解放出來 大大的提高了生產(chǎn)的效率 替代了人們長久以來的辛苦勞作 讓我 們更加的不用勞累 c 由于機械手程序的設(shè)定 它動作穩(wěn)定準確 因此它對產(chǎn)品的質(zhì)量有了遠超過 人們想象的貢獻 它提高了產(chǎn)品的質(zhì)量 可以避免人為的操作失誤 d 機械手特點比較靈活多變 通用性比較強 能很好的適應(yīng)產(chǎn)品的不斷變化 以 滿足柔性生產(chǎn)需要 因此采用機械手最明顯的特點是提高勞動生產(chǎn)率和降低成 本 近年來 隨著大量電子技術(shù)的涌進 特別是電子計算機的大范圍運用 機器人的 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第一章引言 1 研究和生產(chǎn)工藝已經(jīng)作為高科技領(lǐng)域中快速發(fā)展的一個新行業(yè) 它能促進機械手的 發(fā) 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第一章引言 2 展 使得機械手能夠更理想化的表現(xiàn)出應(yīng)有的價值 讓自動化和機械化完美穩(wěn)定的 結(jié)合 機械手雖然不像我們?nèi)耸帜菢拥撵`活方便 但它具備了我們沒有的特點 它 能不斷的重復(fù)工作 不斷的勞動 它不知道疲倦 不怕任何危險 能拿起來的東西 也比人力沉的多 所以現(xiàn)在機械手已經(jīng)受到了廣大部門的重視 并且已經(jīng)得到了大 范圍的運用與投放 例如 在機床加工 裝配作業(yè) 勞動條件差 單調(diào)重復(fù)易于疲 勞的工作環(huán)境以及在危險場合下工作等 在國內(nèi) 在實際生產(chǎn)中的工業(yè)機器人不斷增加 屢見不顯 在計算機控制方面 也有所運用 在國外 計算機控制的工業(yè)機器人占有相當大比例的作業(yè)運作 帶有 各種感覺的智能機器人正處于研發(fā)階段 相信不久的將來會給我們帶來意想不到的 結(jié)果 所以帶有智能化的工業(yè)機器人是工業(yè)機器人技術(shù)發(fā)展的主要方向 我們應(yīng)為 之努力奮斗 機械手主要由手部 運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成 為了抓住任何在空間 對象的位置和方向 需要六個自由度 自由是機器手規(guī)劃的關(guān)鍵參數(shù) 自由度的多少 決定了機械手的靈活性和通用性 它的結(jié)構(gòu)有些復(fù)雜多變 一般專用的機械手在 3 個 自由度左右 它的運作時由每個自由度電機來控制 它可以通過傳感器感知到的信 息來形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制 最后功能促成的編程 機械手用于機床或其他機器設(shè)備的附加使用裝置 它可以代替人們操作遠離危 險的場所 機械手在鍛造行業(yè)也有更長足的運用 它讓鍛造的能力更加完美 改善 熱 累等勞動條件 上料機械手結(jié)構(gòu)簡單 運作方便 它是機電一體化的設(shè)備 它取代了操作人員 的不間斷的取料 增加了效率 降低了勞動強度 學生在學習機械手的編程和設(shè)計 中可以提高他們的工程素質(zhì) 創(chuàng)新能力 綜合素質(zhì)和實踐應(yīng)用能力 為此我們要培 養(yǎng)出全方位人才來運用與研制機械手 機械手誕生很早 最初使用在工業(yè)領(lǐng)域里 之后機械手行業(yè)的發(fā)展突飛猛進 一發(fā)不可收拾 如火箭升空般突進 不斷更新?lián)Q代 其主要經(jīng)歷分為三代 第一代機械手主要靠人工進行控制 控制方式為開環(huán)式 沒有識別能力 需要 我們改進的東西很多 主要方向是要講制作成本降低 提高工藝精度 第二代機械 手較比之第一代 它具有了人體各種感官模式 讓機械手更加人性化 自由化 第 三代機械手則能夠獨立完成各種工程的任務(wù) 它跟電腦完美的結(jié)合 保持了長久的 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第一章引言 3 聯(lián)系 性能的改變 它的應(yīng)用領(lǐng)域不斷的擴大 現(xiàn)在大范圍的使用在了農(nóng)業(yè) 海洋 業(yè)和太空的 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第一章引言 4 事業(yè)發(fā)展中 機械手技術(shù)的研發(fā)和應(yīng)用水平能反映出一個國家的經(jīng)濟實力和科 技水平機 國內(nèi)外對此都很重視 大量的人才涌進這個行業(yè) 從目前看來機械手雖 然不能像人手那樣的靈活 但它的不知疲勞 不怕危險的能力讓我們嘗到了甜頭 它的抓舉能力比人手大太多 所以應(yīng)用很廣泛 例如 1 機床加工工件的裝卸 普 遍性強 2 在機械行業(yè)可以組裝零部件 3 可在勞動環(huán)境不好的情況下來代替人的勞 動 4 頂替人在危險場合的工作 讓人們遠離危險 珍愛生命 1 2 機械手的分類 按機械手的使用范圍分類 a 專用機械手一般只有固定的程序 它沒有單獨的控制系統(tǒng) 它是一個固定的 工具 它方便了我們的生產(chǎn) 這個機械手結(jié)構(gòu)較為簡易 成本很低 他適用于大部 分簡單的生產(chǎn)工程 b 通用機械手具有程序可變性 和單獨驅(qū)動的控制系統(tǒng) 它不屬于某種機器人 能夠單獨的完成任務(wù) 通用機械手按照定位和控制方式我們可以分為幾個類型 簡 易型屬于點控制的程序類型 伺服型的是數(shù)字控制類型 有連續(xù)的運動軌跡 這種 機械手可以更換 程序我們可以變化 他適用大范圍的中小型生產(chǎn)中 但是運動結(jié) 構(gòu)復(fù)雜多變 技術(shù)含量高 所以最后造成它的成品很高 2 按機械手的驅(qū)動方式分類 a 液壓驅(qū)動機械手以壓力油進行驅(qū)動 b 氣壓驅(qū)動機械手以壓縮空氣進行驅(qū)動 c 電力驅(qū)動機械手直接用電動機進行驅(qū)動 d 機械驅(qū)動機械手是將主機的動力通過凸輪 連桿 齒輪 間歇機構(gòu)等傳給機 械手的一種驅(qū)動方式 3 按機械手的比例大小分類 a 微型機械手臂力小于 1kg b 小型機械手臂力為 1 10kg c 中型機械手臂力為 l0 30kg 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第一章引言 5 d 大型機械手臂力大于 30kg 綜上所述 可以看出 液壓機械手種類繁多在國民經(jīng)濟中的占有重要作用 它 可以衡量出一個國家的工業(yè)發(fā)展水平 它是重要標志之一 同世界的工業(yè)大國相比 較 我國的液壓工作還是比較的落后 我們應(yīng)大量的發(fā)展這方面的人才 積極面對 穩(wěn)步進取 所有以后靠我們這些人才發(fā)展國家 我們應(yīng)該腳踏實地 放眼未來 我 們共同努力讓我國的液壓工業(yè)更上一層樓 步入新的天地 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第二章上料機械手的設(shè)計 6 第二章上料機械手的設(shè)計 2 1 機械手的整體結(jié)構(gòu)設(shè)計 根據(jù)生產(chǎn)需求和在操作過程的人性化 機械手由回轉(zhuǎn) 伸縮 仰俯等結(jié)構(gòu)組成 通過液壓缸的伸縮來實現(xiàn)機械手部分的仰俯 在結(jié)構(gòu)規(guī)劃時 應(yīng)盡可能使結(jié)構(gòu)精簡 從而升高剛度 為降低運動件之間的摩擦阻力 盡可能用滾動摩擦代替滑行摩擦 其結(jié)構(gòu)圖如下 2 1 圖 2 1機械手結(jié)構(gòu)圖 2 2 機械手的手部結(jié)構(gòu)設(shè)計 根據(jù)工作位置和工作環(huán)境的需要 決定采用圖 2 2 所示手部 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第二章上料機械手的設(shè)計 7 圖 2 2手部 假設(shè)被抓取物件的重量為 Q 25N 握力以 N 表示 在計算時可依照以下三種狀態(tài)來考慮 第一種狀態(tài) 重力方向垂直紙面向下 即 y 軸的負方向 依靠手指對物件接觸部 位的摩擦力 F 與物件的重力 Q 相平衡而約束住物件 第二種狀態(tài) 物件重力方向是 z 軸的負方向 依靠兩個手指下部的斜面托住物 件 第三種狀態(tài) 物件重力方向與 x 同向或相反 用下邊一個手指托住物件 在分析這三種狀態(tài)時 首先均假定物件重心與手指夾持中心重合 注 f 物件與手指接觸處的摩擦系數(shù) 手指的抓取半角 60 o 手部機械效率 0 9 K 安全系數(shù) 1 3 1 K 工作情況系數(shù) 1 8 2 第一種狀態(tài) 2 1 NfQN45 28160sin9 08135sin21 需 2 2 LP 3 ta2lta1需需 第二種狀態(tài) 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第二章上料機械手的設(shè)計 8 2 NKQN1306cos9 028 5cos21 需 3 2 需需 22lcttanCLp 4 第三種狀態(tài) 2 NKQN659 08132513 需 5 2 lLP36tantan33 需需 6 經(jīng)比較第二種狀態(tài)時受力最大 最大活塞桿傳動力 316 33N 需 P 需 2P 2 3 機械手的手臂結(jié)構(gòu)設(shè)計 手臂是機械手的舉足輕重的執(zhí)行部件 它的作用是支承腕部和手部 并帶動它 們作空間轉(zhuǎn)動 靠手部送到空中范圍內(nèi)的任意一點 具備兩個自由度 左右旋轉(zhuǎn)和 俯仰運動 手臂的運動由油缸驅(qū)動和傳動機構(gòu)來促成 工作中直接承受腕部 手部和工件 的靜動載荷 而本身運動又較多 故受力冗雜 因而 它的組織 工作范圍 靈活 性以及抓重大小和定位精密度等都直接影響機械手的工作性能 在結(jié)構(gòu)設(shè)計時 應(yīng)盡可能使結(jié)構(gòu)簡單 從而提高剛度 為減少手臂運動件之間 的摩擦阻力 盡可能用滾動摩擦代替滑動摩擦 除此之外 要求機械手同用性要好 能正好做種作業(yè)的要求 工藝性要好 便 于加工和安裝 用于熱加工的機械手 還要考慮隔熱 制冷 用于作業(yè)區(qū)粉塵大的 機械手 還要設(shè)防塵裝置等 根據(jù)生產(chǎn)需要做機械手臂如下圖 2 3 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第二章上料機械手的設(shè)計 9 圖 2 3機械手臂 2 3 1 缸筒內(nèi)徑的設(shè)計 液壓缸的負載推力 液壓缸的理論輸出力 F 可按下式計算 2 mPF 需 7 活塞的實際作用力 N 需 負載力 一般取 0 5 0 7 液壓缸機械效率 一般取 0 9 m NPF80 59 6031 需 查表液壓缸的工作壓力 初選 MPan 1 由公式 2 mPDn 2 5308 46 8 查表可選液壓缸的內(nèi)徑 D 60mm 2 3 2 缸筒壁厚的設(shè)計 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第二章上料機械手的設(shè)計 10 初步選定 按厚壁圓筒計算公式計算 3 0 D 2 1 42max0p 9 缸筒材料的許用應(yīng)力 MPa 2 nb 10 由于缸筒的材料一般要求有足夠的強度和沖擊韌性 則選用 45 鋼 由查表得 而知液壓缸為沖擊載荷 MPab340 安全系數(shù) n 8 nb5 28 已選 5 1maxp 1an 則 P7 mpDo 09 17 2315 40263 1402max 初選 則 外 7 7 由 表 查 得 08 6 0 mPDpo 72 13 542 63 2max 則知初選壁厚成立 綜上所述知道液壓缸 75m 外 液壓缸壁厚為 壁 2 60 2 3 3 缸筒壁厚的驗算 額定工作壓力 應(yīng)低于一定極限值 以確保安全 nP 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第二章上料機械手的設(shè)計 11 2 2135 0DPsn 11 缸筒材料的屈服強度 缸筒外徑 缸筒內(nèi)徑 s 1DD 故可得 36 4570365 02MPaPn 則知 21 8 1MaDsn 為了避免缸筒在工作時發(fā)生塑性變形 液壓缸的額定工作壓力 值應(yīng)于塑性變nP 形壓力有一定的比例范圍 DPsrL1lg3 2 缸筒發(fā)生塑性變形的壓力 s rLnP4 0 5 而 24 80675lg3 2lg321 MPasrL 則去 80maxMr 6 3 5 4 5 PPrLn 本液壓缸最大工作壓力為 故設(shè)計選擇的壁厚符合要求 a81 2 3 4 活塞桿校核計算 設(shè)定活塞桿的直徑 d 為 16mm 驗證活塞桿的強度 2 4102 6pF 12 活塞桿在穩(wěn)定的工作狀態(tài)下 只受軸向推力或者拉力 92 10648 52MPa 活塞桿選用 45 鋼 nsc 3 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第二章上料機械手的設(shè)計 12 活塞桿材料的許用壓應(yīng)力 c MPa 活塞桿材料的屈服應(yīng)力 s n 安全系數(shù) 一般 4 1 n 故可知 所以滿足工作時的強度要求 c 2 3 5 缸蓋螺釘?shù)挠嬎?缸蓋用受軸向載荷的螺釘組連接 工作載荷 N Z 6 2 13 Z PDAzFnn24 則 N8 6476108 02 剩余預(yù)緊力 pQ 對于有緊密性要求的連接 KF 1 5 p7 98 645 1 69NP 理 螺釘強度條件 即 243 1dQ Qd3 141 材料的許用應(yīng)力 n 安全系數(shù) 取為 2 360MPas 182n md86 305 693 41 則選用標準六角螺釘 M6 2 3 6 其它元件的確定 缸蓋的材料 缸蓋本身又是活塞桿的導向套 故缸蓋選用鑄鐵 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第二章上料機械手的設(shè)計 13 活塞的材料 擬定 45 鋼 密封圈的選擇 選用 O 型橡膠密封圈 型號為 GB3452 1 82 2 3 7 擺動缸校核計算 手部的回轉(zhuǎn)運動由擺動缸擺動來實現(xiàn) 當從油孔進油時 推動動片連同軸套一 起回轉(zhuǎn) 軸套的端部通過聯(lián)軸器把旋轉(zhuǎn)運動傳遞到轉(zhuǎn)軸 轉(zhuǎn)軸端部的法蘭盤與手部 用螺栓連接 故手部與轉(zhuǎn)套的轉(zhuǎn)動即促成手部的回轉(zhuǎn)運動 以便使手部夾持熱鑄件 的手指不靠近油缸 此機械手運用了切斷性裝置 減少熱鍛件的熱量對油液的影響 以保證油缸的正常工作和密封 初步擬定回轉(zhuǎn)油缸的旋轉(zhuǎn)角速度 需要輸入回轉(zhuǎn)油缸的流sVt1 0 量 Q 為 2 403 2 dDb 14 式中 D 回轉(zhuǎn)油缸內(nèi)徑 mm d 輸出軸與動片連接處的直徑 mm b 動片寬度 mm 輸出軸的角速度 弧度 秒 動片螺釘 摩 2df82QZMdDbP 即的 42zs 式中 Q 每個螺釘?shù)念A(yù)加鎖緊力 N b 動片的寬度 mm P 回轉(zhuǎn)油缸的工作壓力 N D 動片外徑 即回轉(zhuǎn)油缸的內(nèi)徑 mm d 動片與輸出軸配合處得直徑 mm 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第二章上料機械手的設(shè)計 14 Z 螺釘數(shù)目取為 4 f 被連接件配合面間的摩擦系數(shù) f 0 15 螺釘?shù)膹姸葪l件為 剩余鎖緊力對于要求緊密的連接 sQ 18 5 KQs 取 K 1 6 Ljd 21043 合 材料的許用應(yīng)力 L n 安全系數(shù) n 2 s 360MPas PasL180536 mm LjQd 41 3 10Qj m8 31 取標準螺釘 M4x60 擺動缸的其它元件 連接螺釘?shù)淖饔檬鞘箘悠c輸出軸緊密接觸不留間隙 當油腔進液壓油時候 動片受油壓作用 使動片轉(zhuǎn)動 動片與鋼壁之間 定片與輸出軸之間均采用 O 型密封圈進行密封 軸與缸蓋 處得密封也采用 O 型密封圈進行密封 以保證不發(fā)生漏油 2 4 機械手的仰俯缸結(jié)構(gòu)設(shè)計 仰俯缸的作用實現(xiàn)手臂的上下仰俯 要求達到一定的角度 與臂部的連接通過 鉸鏈連接 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第二章上料機械手的設(shè)計 15 在結(jié)構(gòu)設(shè)計時 應(yīng)盡可能使結(jié)構(gòu)簡單 從而提高剛度 為減少手臂運動件之間 的摩擦阻力 盡可能用滾動摩擦代替滑動摩擦 除此之外 要求機械手同用性要好 能適度的做好作業(yè)的要求 工藝性要好 便于加工和安裝 用于熱加工的機械手 還要設(shè)計隔熱 冷卻 用于作業(yè)區(qū)粉塵大 的機械手 還要立防塵設(shè)施等 根據(jù)生產(chǎn)需要和工作要求仰俯伸縮缸的結(jié)構(gòu)下圖 2 4 圖 2 4 仰俯伸縮缸 2 4 1 缸筒內(nèi)徑的設(shè)計 液壓缸的負載推力 液壓缸的理論輸出力 F 可按下式計算 mPF 需 活塞的實際作用力 N 需 負載力 一般取 0 5 0 7 液壓缸機械效率 一般取 0 9 m NPF80 59 6031 需 查表液壓缸的工作壓力 初選 6 1MPan 由公式 2 5308 546mPFDn 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第二章上料機械手的設(shè)計 16 查表可選液壓缸的內(nèi)徑 D 60mm 2 4 2 缸筒壁厚的設(shè)計 初步選定 0 3 按厚壁圓筒計算公式計算 D 13 402maxpo 缸筒材料的許用應(yīng)力 Mpa nb 由于缸筒的材料一般要求有足夠的強度和沖擊韌性 則選用 45 鋼 由表查得 而知液壓缸為沖擊載荷 340Mpab 安全系數(shù) n 8 5 42830Panb 1 5 1nmaxP 已 選 則 Map7 28 a mPDo 09 17 2315 40613 402max 初選 則 外 7 7 由表查得 3 08 16 0 D mPpo 72 1 542 673 2max 則知初選壁厚成立 綜上所述知道液壓缸 75mm 外D 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第二章上料機械手的設(shè)計 17 液壓缸壁厚為 壁 m5 72 60 2 4 3 缸筒壁厚的驗算 額定工作壓力 n P 應(yīng)低于一定極限值 以確保安全 2135 0DPsn 缸筒材料的屈服強度 缸筒外徑 D 缸筒內(nèi)徑 s 1 故可得 36 4570365 02MPaPn 則知 21 8 1DMpasn 為了避免缸筒在工作時發(fā)生塑性變形 液壓缸的額定工作壓力 值應(yīng)于塑性nP 變形壓力有一定的比例范圍 DPsrL1lg3 2 缸筒發(fā)生塑性變形的壓力 s rLn42 0 35 而 24 80675lg3 1lg MPaDPsrL 則去 80maxMr 6 3 2804 35 42 35 arLn 本液壓缸最大工作壓力為 1 8MPa 故設(shè)計選擇的壁厚符合要求 2 4 4 活塞桿校核計算 設(shè)定活塞桿的直徑 d 為 16mm 驗證活塞桿的強度 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第二章上料機械手的設(shè)計 18 92 10648 52MPa 活塞桿選用 45 鋼 nsc 3 活塞桿材料的許用壓應(yīng)力 c Pa 活塞桿材料的屈服應(yīng)力 s M n 安全系數(shù) 一般 n 1 4 故可知 所以滿足工作時的強度要求 c 2 4 5 缸蓋螺釘?shù)挠嬎?缸蓋用受軸向載荷的螺釘組連接 工作載荷 N 6 42 ZPDAZFnn 則 N8 476108 062 剩余預(yù)緊力 pQ 對于有緊密性要求的連接 8 1 5 KFPNp79 64 1 Q5 1698 理 螺釘強度條件 即 243 1d Qd3 41 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第二章上料機械手的設(shè)計 19 md86 31085 693 141 則選用標準六角螺釘 M6 2 4 6 大臂和小臂機構(gòu)的數(shù)據(jù)計算 小臂擺動采用鉸接的雙作用活塞油缸推動杠桿支架而實現(xiàn)的 當油缸的上下兩 腔分別進壓力油時 活塞桿做往復(fù)運動 帶動杠桿支架繞 O 軸作 90 度的擺動 為 了減少摩擦在軸的兩端安裝單列軸承 簡圖如圖 1 1 對小臂伸縮竿的安全性進行校核 分析桿的受最大力時的位置 當小臂伸到最長時的受力最大 受最大的偏重彎矩 計算各部分的重力 G G mg gVp 其中 m 質(zhì)量單位 kg g 重力加速度單位取 g 9 8 m s2 V 工件的體積單位 m3 材料密度單位 kg m3 取密度為 7800kg m3 G 重力單位 N 待加工件 m 50kg G mg 50 9 8 490N 手部 V 3 14 252 48 4 120 150 110 80 150 1500000 3 mm 0 0015 3 m G 0 0015 7800 9 8pgV 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第二章上料機械手的設(shè)計 20 114 66N 夾緊油缸 3 14 75 30 2 3 14 60 40 110 3 14 40 40 2 2 2 2 V 2000000 3 mm 0 002 3 m G 0 002 7800 9 8gVp 152 88N 橫移機構(gòu) V 35 30 115 2 60 20 115 2 20 100 115 60 25 165 2 30 20 165 2 120 25 165 3 14 20 40 3 14 15 100 3 14 25 20 100 2 3 14 40 40 2 2415000 2760000 495000 198000 495000 100531 70686 2650213mm 0 0027m G 0 0027 7800 9 8gVp 206 39N 簡化力學模型 如圖 3 1 受力簡圖 圖 3 1 受力簡圖 伸縮桿所受的彎矩如圖 3 2 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第二章上料機械手的設(shè)計 21 圖 3 2 彎矩圖 伸縮桿的截面如圖 3 3 圖 3 3 伸縮桿截面圖 伸縮桿材料采用 45 號鋼并進行調(diào)質(zhì)處理 其硬度為 217 255HBS 屈服限 60MPa 計算抗彎截面系數(shù) W 21324 4D 0 4 343437 5mm 所以伸縮桿受到的彎曲應(yīng)力為 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第二章上料機械手的設(shè)計 22 62 153470 WM aM 所以伸縮桿安全大臂的擺動也采用鉸接的雙作用活塞油缸 推動大臂杠桿實現(xiàn) 2 4 7 其它元件的確定 缸蓋的材料 缸蓋本身又是活塞桿的導向套 故缸蓋選用鑄鐵 活塞的材料 擬定 45 鋼 密封圈的選擇 選用 O 型橡膠密封圈 型號為 GB3452 1 82 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第三章液壓系統(tǒng)傳動方案的確定 23 第三章液壓系統(tǒng)傳動方案的確定 3 1 各液壓缸的換向回路 除驅(qū)動料架回轉(zhuǎn)的鉸接活塞油缸采用二位四通電磁滑閥外 其余各油缸均采用 三位四通電磁滑閥控制 在系統(tǒng)的回油路設(shè)置了單向閥 使系統(tǒng)在油泵停止工作時 不致使油液流空而進入空氣 以保證起動平穩(wěn) 3 2 調(diào)速方案 整個液壓系統(tǒng)應(yīng)采用 O 型結(jié)構(gòu) O 形密封圈具有結(jié)構(gòu)簡單 密封好 摩擦力較 小的特點 為了保證密封性能 安裝 O 形密封圈的溝槽尺寸和表面光潔度應(yīng)符合要 求 可查閱 機械設(shè)計手冊 使用 O 形密封圈的相對運動的配合表面 機械手的手臂仰俯采用兩個單向節(jié)流調(diào)速閥來實現(xiàn) 則進油達到最大允許速度 來調(diào)節(jié) 當無桿腔進油時 其速度就減少于最大允許速度 但仍然符合設(shè)計要求 在一般情況下的各個部位是分別動作的 我們可以選擇單泵供油系統(tǒng) 也可以 選擇雙泵供油系統(tǒng) 小臂擺動采用鉸接的雙作用活塞油缸推動杠桿支架而實現(xiàn)的 當油缸的上下兩腔分別進壓力油時 活塞桿做往復(fù)運動 帶動杠桿支架繞 O 軸作 90 度的擺動 為了減少摩擦在軸的兩端安裝單列軸承 由于大小手臂在擺動時 要克 服阻力力矩 包括偏重力矩 慣性力矩 摩擦力矩 要求驅(qū)使大小臂的油缸能產(chǎn) 生足夠的驅(qū)動力 但在大小臂向下擺動時 大小臂和工件的重力使大小臂加速下擺 如果液壓系統(tǒng)或油缸采用相應(yīng)措施 大前臂到終點 將產(chǎn)生很大的沖擊 為了防止此想 象的發(fā)生又不至使液壓系統(tǒng)復(fù)雜 而在大小手臂活塞油缸的端蓋上 設(shè)置了緩沖節(jié) 流小孔和帶三角節(jié)流槽的柱塞 單泵供油系統(tǒng)要以所有液壓缸中需求流量最大的來選擇泵的流量 優(yōu)點是系統(tǒng) 較為簡單 所需的元件較少 經(jīng)濟性好 缺點是當所需流量較少的液壓缸動作時 系統(tǒng)的溢流損失較大 能源利用較低 對于系統(tǒng)功率較小的場合是可取的 雙供油 系統(tǒng) 它在需要大流量動作的缸運動時 雙泵同時為其供油 在需小流量動作液壓 缸動作時 則用小流量泵供油 而大流量泵低壓卸荷 雙泵供油系統(tǒng)避免了溢流損 失過大 而可以用雙泵代替單泵 其優(yōu)點與單泵供油系統(tǒng)相反 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第四章液壓元件 24 第四章液壓元件 4 1 閥的應(yīng)用 4 1 1 壓力控制閥 壓力控制閥 簡稱壓力閥 它的作用主要是控制系統(tǒng)中油液的壓力 用來實現(xiàn)機械手執(zhí)行 所需要的輸出力 或力矩 這類閥包括溢流閥 液壓閥 安全閥和壓力繼電器等 4 1 2 流量 速度 控制閥 流量 速度 控制閥 流量閥 它的作用主要使控制液壓系統(tǒng)中油液流量的大小 用來實現(xiàn) 機械手執(zhí)行機構(gòu)所要求的運動速度 如節(jié)流閥 調(diào)速閥 控制系統(tǒng)也包含著以下概括 該機械手所以其任務(wù)單一 結(jié)構(gòu)比較簡單 為經(jīng)濟適用 節(jié)省成本起見 設(shè)計繼電器 接觸器控制系統(tǒng)作為該機械手自動控制方案之一 但是 傳統(tǒng)的機械手的自動化控制通常采用繼電器控制系統(tǒng) 但是繼電器控制系統(tǒng)的控制電 路要使用大量的控制電器 其致命的缺點是 如果工件稍有改變 控制電路必須隨之相應(yīng)的 改變 耗時且費力 而且 由于器件的老化 脫焊 觸電的抖動以及出典電弧等現(xiàn)象不可避 免的 大大降低了系統(tǒng)的可靠性 隨著工業(yè)生產(chǎn)的快速發(fā)展 更加智能 高效 可靠的機械手越來被青睞 采用 PLC 控制 系統(tǒng)的的機械手就是其中之一 所以機械手自動控制的第二套方案采用 PLC 控制系統(tǒng) 經(jīng)過 比較 日本歐姆龍公司生產(chǎn)的 PLC 具有下列幾個特點 功能強大 編程語言是梯形圖和語 句表并重 編程簡單 易掌握 特殊功能模塊和智能模塊品種多 使用方便 PLC 的網(wǎng)絡(luò)配 置簡單 實用 造價底 具有明顯的價格優(yōu)勢及良好的售后服務(wù)系統(tǒng) 在小型機領(lǐng)域很受歡 迎 所以選擇其 OMRON 公司的 CPM1A 系列 PLC 做為該機械手的自動控制系統(tǒng) 4 1 3 泵 油泵的啟動過程 在上料機械手進行調(diào)整和自動工作之前 先啟動油泵電機 過程如下 按下啟動按鈕 QA 使交流接觸器 C 通電 其常開觸點 c 閉合進行自鎖和將油泵電機電路接通 油泵電機回 轉(zhuǎn)帶動油泵向液壓系統(tǒng)供油 TA 是油泵電機停止按鈕 手動控制過程 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第四章液壓元件 2125 如開關(guān)置于手動位置 分別按下啟動按鈕 1QA 11QA 使換向閥的電磁鐵 1DT DT 分 別通電控制上料機械手各油缸動作 以實現(xiàn)手指的夾放 手腕左右橫移 小臂伸縮和上下擺 動 大手臂上下擺動及料架轉(zhuǎn)位等獨立的調(diào)整工作 4 2 閥類的選擇原則 閥類的選擇原則是根據(jù)閥門的流量 工作壓力及要求的通路等因素結(jié)合產(chǎn)品的規(guī)格型號 進行選取 上料機械手的各個運動部分均由液壓直接驅(qū)動 因該機械手要抓取重 40 50 公 斤的舉升油缸 故要求有足夠大的握力 所以采用了雙聯(lián)葉片泵 YB1 6 3 16 5 16 利用 5 公升 分的小流量泵對機械手手指夾緊油缸單獨供油 這樣可以排除其它油缸對手指夾緊有 剛油缸的干擾 驅(qū)動油泵的電機功率為 5 5 千瓦 除驅(qū)動料架回轉(zhuǎn)的鉸接活塞油缸采用二位 四通電磁滑閥外 其余各油缸均采用三位四通電磁滑閥控制 選擇適當?shù)挠透坠ぷ鲏毫κ莻€ 很重要的問題 如果已有現(xiàn)成的油泵可用 就應(yīng)選擇現(xiàn)成的油泵使用 這時 所選擇的油缸 工作壓力 p 要比油泵的額定壓力低一些 使油缸工作鏜深孔專業(yè)機床上料機械手 壓力的液 壓系統(tǒng)的壓力損失之和不超過泵的額定壓力 如果沒有現(xiàn)成的泵 而是要按油缸工作壓力來 選擇油泵 那就要從結(jié)構(gòu)尺寸 經(jīng)濟性等方面來全面考慮 一般來說 油缸壓力 p 選擇高 可以減少缸直徑的大小和其他執(zhí)行器 機械臂結(jié)構(gòu)緊湊 但是應(yīng)該選擇更昂貴的高壓油泵和高 壓力控制閥 并使密封裝置復(fù)雜化 若油缸壓力選低些 就會增大油缸內(nèi)徑及其它執(zhí)行機構(gòu) 的尺寸 將使手臂結(jié)構(gòu)龐大 但是可簡化封閉裝置 4 3 液壓系統(tǒng)中的輔助裝置 a 油管有紫銅管 塑料管 尼龍管和軟管等 應(yīng)根據(jù)油管的壓力 流量 裝置條件和工 作部位等不同進行選取 紫銅管彎曲較方便 容易裝配 承受壓力 65 100 公斤 厘米以下 對機械手來說一般還是夠用的 故采用較多 橡皮管多用于高壓和有相對運動的部件上較為 方便 尼龍和塑料管己逐漸廣泛采用 尼龍管跟其他管不同 它可以用于高壓等環(huán)境 可以 用于有相對運動的部件上 方便實用 b 管接頭在所有的管路中應(yīng)該采用管接頭來連接管路 但要注意管于管之間的緊湊 美 觀 整潔平齊 有的油缸中 如果外部有很多的軟輸油管 就會大大的機械手運動 很容易 損壞油管 因此 我們常常把液壓操作板上的油管遠離手部處集中輸入 然后利用結(jié)構(gòu)的各 種特點在油缸或活塞桿等內(nèi)部將油液輸向手部的動作油缸內(nèi) 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第四章液壓元件 26 c 濾油器它的主要作用是慮油 以保證油液的清潔 防止各個工件之間發(fā)生摩擦導致堵 塞管道和管路小孔 從而影響到了工作生產(chǎn) 網(wǎng)式過濾器的結(jié)構(gòu)比較的單一 清洗方便 通 用性好 但慮油強度強度較大 抗腐蝕性能較好 制造較簡單 過濾精度較高 可是一旦本 身的顆粒有脫落 則會影響過濾精度 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 結(jié)論 27 結(jié)論 經(jīng)過此次設(shè)計 對在大學里所學的基礎(chǔ)知識和專業(yè)知識有了更深的理解 在設(shè) 計過程中 運用到很多知識 讓我對所學的內(nèi)容又一次得到復(fù)習和鞏固 在趙老師 的耐心指導下 經(jīng)過查閱大量的書籍材料 把以前的知識進行歸納和總結(jié) 運用到 了設(shè)計當中 本篇設(shè)計的機械手綜合和運用了機械零件 材料力學 機械原理 金屬工藝學 熱處理 技術(shù)測量 機械制圖等知識 它主要是應(yīng)用在那些單調(diào) 頻繁的操作中用 以代替人的勞動進行工作 而機械手技術(shù)本身又是促進工業(yè)實現(xiàn)高度自動化的先導 技術(shù) 對國民經(jīng)濟和社會生活都產(chǎn)生很大的影響 初次進行這么系統(tǒng)和大量的設(shè)計 難免有很多不周到的地方 存在一些錯誤 希望能在以后的工作過程中得到更好的學習 以有能力實現(xiàn)減少錯誤 達到高技術(shù) 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 參考文獻 28 參考文獻 1 寥家璞 液壓傳動 北京 北京航空航天大學出版社 1995 2 王裕清 韓成石 液壓傳動與控制技術(shù) 北京 煤炭工業(yè)出版社 1997 3 齊進凱 氣動機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計 分析及控制的研究 D 東華大學機械工程學院 2006 4 陸祥生 楊秀蓮 機械手理論及應(yīng)用 M 北京 中國鐵道出版社 1985 5 陳為國 朱宏濤 液壓與氣壓傳動 M 北京 清華大學出版社 2005 6 機械設(shè)計手冊編委會 機械設(shè)計手冊 M 北京 機械工業(yè)出版社 2005 7 劉明保 呂春紅等 機械手的組成機構(gòu)及技術(shù)指標的確定 河南高等?？茖W校學報 2004 1 1 8 李超 氣動通用上下料機械手的研究與開發(fā) 陜西科技大學 2003 9 陸祥生 楊繡蓮 機械手 中國鐵道出版社 1985 1 10 張建民 工業(yè)機械人 北京 北京理工大學出版社 1992 11 史國生 機械手步進控制中的應(yīng)用 中國工控信息網(wǎng) 2005 1 12 李允文 工業(yè)機械手設(shè)計 機械工業(yè)出版社 1996 4 13 蔡自興 機械人學的發(fā)展趨勢和發(fā)展戰(zhàn)略 機械人技術(shù) 2001 4 14 金茂青 曲忠萍 張桂華 國外工業(yè)機械人發(fā)展的態(tài)勢分析 機械人技術(shù)與應(yīng)用 2001 15 蔡自興 機器人原理及其應(yīng)用 湖南 中南工業(yè)大學出版社 1988 16 付京孫等 機器人學 北京 中國科學技術(shù)出版社 1992 17 范印越 機器人技術(shù) 北京 電子工業(yè)出版社 1988 18 劉德滿 尹朝萬 機器人智能控制技術(shù) 長春 東北大學出版社 1993 19 李明 單臂回轉(zhuǎn)機械手設(shè)計 制造技術(shù)與機床 2004 06 20 張軍 封志輝 多工步搬運機械手的設(shè)計 機械設(shè)計 2004 04 21 濮良貴 紀名剛 機械設(shè)計 第七版 北京 高等教育出版社 2001 01 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 致謝 29 致謝 畢業(yè)設(shè)計之所以能夠圓滿完成 首先感謝老師的悉心指導 她在百忙之中抽出時間來耐心 指導我們 讓我在做畢業(yè)設(shè)計的過程中走了很多的彎路 讓我能及時改正自己錯誤的地方 經(jīng) 過此次畢業(yè)設(shè)計我感受到了知識淵博的重要性 對此我要認真的檢討一下 向老師學習 在此次畢業(yè)設(shè)計中 我跟同學們一起認真的探討專業(yè)上的疑問 使自己在知識上理解更加 的深透 更全面 同學們之間的互幫互助讓我懂得了團隊的力量是無窮的 在以后社會上要團 結(jié)合作 把握每一次合作的機會 在此感謝同學們 感謝學校讓我們有了這次做畢業(yè)設(shè)計的機會 讓我們更加懂得了堅持不懈努力是成功的前 提 讓我們知道了團結(jié)互助的重要性 讓我在堅持中完成了此次畢業(yè)任務(wù) 最后感謝所有在此次畢業(yè)設(shè)計中幫助我的人