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畢業(yè)設計 論文 任務書 機械設計制造及其自動化專業(yè) 1102 班 學生 張鐸 畢業(yè)設計 論文 題目 三自由度全液壓機械手結構設計 畢業(yè)設計 論文 內(nèi)容 1 設計說明書一份 2 CAD 圖紙一套 包括總裝圖 零件圖 3 文獻綜述 不少于 3000 字 畢業(yè)設計 論文 專題部分 三自由度全液壓機械手結構 起止時間 2015 年 3 月 6 日至 2015 年 6 月 5 日 指導教師 簽字 2015 年 3 月 6 日 沈 陽 化 工 大 學 科 亞 學 院 本 科 畢 業(yè) 論 文 題 目 三自由度全液壓機械手結構設計 專 業(yè) 機械設計制造及其自動化 班 級 機制 1102 學生姓名 張鐸 指導教師 趙艷春 論文提交日期 2015 年 6 月 1 日 論文答辯日期 2015 年 6 月 5 日 摘要 機械手是能復制相對于人的手臂的動作來取得固定的程序 或者自 動操作物體設備的操作 為了人們的生產(chǎn)需要 機械手需要許多的工作 設置 褚如手動和自動 包括單周期 單步驟 連續(xù)和自動返回到初始 狀態(tài) 的工作 在運動控制中 PLC 可以用于控制一個線性運動或圓周 性運動 所以 在使用 PLC 程序控制的 可以完成機械手應用程序的控 制 這里的規(guī)模方案是指電磁閥動作的操作 每一個極限開關位置 周 期的連續(xù)運轉(zhuǎn)和精確性 關于液壓驅(qū)動系統(tǒng) 為了避免過度使用三相異 步電動機 而且它更可以提供過載保護 總體來說機械手 PLC 是一 個集高效 安全 經(jīng)濟 實用的特點于一身的液壓系統(tǒng) 到目前為止 我主要介紹了設計進程開始具體工作 本設計內(nèi)容包括 機械手的夾持機構設計 液壓系統(tǒng)設計 PLC 的 軟件設計 PLC 的硬件設計 機械結構是由機械手油缸 螺絲 導致管組成的液壓執(zhí)行器等機械 裝備 可以任意伸縮的伸縮缸機械手 用旋轉(zhuǎn)圓筒轉(zhuǎn)動手腕 用缸架轉(zhuǎn) 動柱 用升降油缸動作的機械手 在貨架上立柱可以用 PLC 控制電路中 使用橫向移動油缸 用于 FX2N PLC 的類型 當連續(xù)按下啟動鍵后 PLC 程序中指定的控制電磁閥的開關來控制機機械手的各個動作循環(huán) 當你 反復按下停止按鈕時 機械手操作的幾個周期結束之后會停止運動 關鍵詞 液壓機械手 液壓控制回路 PLC Abstract Handling robot can mimic some of the actions and arm function to obtain a fixed program or equipment operation means moving object automatic operation In order to meet production needs the robot needs a variety of work settings such as manual and automatic including continuous single cycle single step and automatically returns to its initial state work In the motion control PLC can be used to control a circular motion or linear motion Therefore the use of PLC program control can be achieved robot control applications Scale program to make the operation of the solenoid valve operation each of the limit switch position cycle accurate and continuous operation Hydraulic drive systems for vehicles in order to avoid the use of three phase asynchronous motors it has the advantage of preventing overload Overall robot PLC by an efficient safe economical and practical features hydraulic system The design includes Clamping mechanism designed robot hydraulic system design software design of PLC PLC hardware design Mechanical structure robot tanks screws causing the hydraulic actuator tubes machinery and equipment retractable telescopic cylinders of the robot arm wrist rotation with a rotating cylinder with cylinder rotary column with the lift cylinder operation of the robot the column on the shelf PLC The control circuit traversing cylinders used for FX2N PLC type press the start when continuous control solenoid valve switch PLC program to control various actions specified loop robot when you repeatedly press the stop button the robot operation Stop motion after the end of a cycle Keywords robot hydraulic control circuit PLC 目 錄 引言 1 第一章 手部的結構設計 3 1 1 手爪的結構選定 3 1 2 液壓缸的選用 4 1 2 1 液壓缸內(nèi)徑的確定 4 1 2 2 液壓缸外徑的確定 4 1 2 3 鋼筒壁厚校核 5 1 2 4 液壓缸活塞桿的確定及校核 5 1 2 5 活塞的最大行程 6 1 2 6 鋼筒底部厚度的確定 6 1 2 7 缸蓋螺釘?shù)挠嬎?6 1 2 8 缸筒頭部法蘭厚度的確定 7 1 2 9 液壓缸其他元件的確定 8 第二章 小臂的結構設計 9 2 1 小臂的結構初定 9 2 2 小臂受力分析 9 2 3 小臂液壓缸的選定 10 2 3 1 小臂液壓缸內(nèi)徑的確定 10 2 3 2 液壓缸內(nèi)徑的確定 11 2 3 3 液壓缸外徑的確定 11 2 3 4 缸筒壁厚校核 12 2 3 5 液壓缸活塞桿的確定及校核 12 2 3 6 活塞的最大行程 12 2 3 7 缸筒底部厚度的確定 13 2 3 8 液壓缸流量的確定 13 2 3 9 缸蓋螺釘?shù)挠嬎?14 2 3 10 缸筒頭部法蘭厚度的確定 14 2 3 11 液壓缸其它元件的確定 15 第三章 手臂支座的設計 16 3 1 支座材料的選定 16 3 2 支座結構的設計 16 第四章 手臂上下擺動的設計 17 4 1 手臂和手部的受力分析 17 4 2 手臂上下擺動液壓缸的確定 17 4 2 1 液壓缸內(nèi)徑的確定 18 4 2 2 液壓缸外徑的確定 18 4 2 3 缸筒壁厚的校核 19 4 2 4 液壓缸活塞桿的確定及校核 19 4 2 5 活塞桿的最大允許行程 20 4 2 6 缸筒底部厚度的確定 20 4 2 7 缸蓋螺釘?shù)挠嬎?20 4 2 8 缸蓋頭部法蘭厚度的確定 21 4 2 9 缸筒與端部焊接 22 4 2 10 液壓缸其它元件的確定 22 第五章 手臂回轉(zhuǎn)的設計 23 5 1 回轉(zhuǎn)缸的確定 23 5 2 葉片螺釘?shù)倪x擇 24 5 3 缸蓋螺釘?shù)挠嬎?25 5 4 液壓缸其它元件的確定 25 第六章 底座的設計 26 6 1 底座材料和尺寸的確定 26 6 2 底板螺釘?shù)拇_定 26 6 2 1 受翻轉(zhuǎn)力矩的螺栓組聯(lián)接 27 6 2 2 缸蓋螺釘?shù)挠嬎?27 第七章 液壓系統(tǒng)傳動方案的確定 28 7 1 各液壓缸的換向回路 28 7 2 調(diào)速方案 29 7 3 系統(tǒng)的安全可靠性 29 7 4 液壓系統(tǒng)的合成和完善 29 第八章 計算和選用液壓元件 29 8 1 閥的種類和功用 29 8 2 擬定液壓系統(tǒng) 30 8 3 油泵的選擇 31 8 4 液壓系統(tǒng)中的輔助裝置 32 第九章 液壓系統(tǒng)原理圖 33 總 結 35 參考文獻 36 致 謝 37 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 引言 1 引言 工業(yè)機械手是可以自動捕獲 操作的裝置 用于自動生產(chǎn)線 自動填充切割 數(shù)控自動換刀設備中 機械手通常的系統(tǒng)包括驅(qū)動系統(tǒng) 控制系統(tǒng)和人工該系統(tǒng)的 智能組件 主要是完成過渡 旋轉(zhuǎn)等活動 通常的液壓與氣動技術 為驅(qū)動機械手 液壓技術已經(jīng)滲透到許多領域 現(xiàn)在世界各國注重產(chǎn)品開發(fā)基地 在最近幾年 由于廣泛使用高科技成果的外國液壓技術 所以在基本產(chǎn)品 品種和擴大應用領域 的水平方面有很大的提高和發(fā)展 目前的技術液壓能實現(xiàn)高速 高功率 高功率 低噪音 穩(wěn)定 高度集成等方面的要求已在提高控制的比例有著顯著的進步 并且 在輔助控制數(shù)字化技術有很多新的成就 此外 液壓元件和液壓系統(tǒng) 計算機仿真 和優(yōu)化 以及計算機控制等開發(fā)工作的計算機輔助設計 有著更重要的結果 液壓流體具有許多優(yōu)點 因此被廣泛用作一般工業(yè)用的塑料加工機械 壓力機 械 機床等 移動機械在工程機械 建筑機械 農(nóng)業(yè)機械 鋼鐵冶金工業(yè)機械設備 起重輥調(diào)節(jié)等 閥門和水壩與土建及水力設備 起重設備 橋梁和其他控制機制 在國家中心 核電站的汽輪機控制系統(tǒng) 船舶機械起重橋 絞車 船頭用巨型天線 的控制單元 測量浮標 艙壁閥 船尾推進器 特殊技術 我們液壓技術出現(xiàn)在 20 世紀 50 年代 最初其產(chǎn)品和鍛壓機械設備 后來在他 們的拖拉機和工程機械中應用 1964 年 從國外引進液壓組件生產(chǎn)技術 并設計 液壓產(chǎn)品為我們的液壓產(chǎn)生嚴重急性壓力的組件 并在各種機制中廣泛使用 上世 紀 80 年代更先進的西方技術 加快產(chǎn)品液壓首要地位 在技術上 液壓經(jīng)濟效益培 訓研發(fā)在世界水平的各個方面涉及和吸收國產(chǎn)化工作為我們一切工作的產(chǎn)品質(zhì)量提 供保證 從 20 世紀到 70 年代中期液壓技術開始與微電子行業(yè)進行通信 并相互結合 在迄今為止的 30 年里 結合水平的增加 從一個簡單的拼裝 分散并混合融合到整 體 多種單獨的產(chǎn)品 如數(shù)字泵 數(shù)字閥 數(shù)字缸和其它統(tǒng)計信息的出現(xiàn) 這開發(fā) 了芯片和液壓控制 是液壓致動器或部件的一種高級形式 以獲得一個反饋裝置 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 引言 2 一個數(shù)字模擬轉(zhuǎn)換器件和集成電路 這種液壓控制 作為一個微處理器或計算機接 收發(fā)送的信息 你就可以提前完成任務 事實上 這出現(xiàn)了一個完整的智能單元 液壓智能化技術雖然才剛剛開始 但是從的傳統(tǒng)的成功案例來看 結果還是非 常有吸引力的 例如 折臂式小汽車裝卸器可以掛斷車上 拖入容器中 根據(jù)鄰近 所述堆積的位置上 直到 8 個液壓缸 加載和結算內(nèi)置系統(tǒng) 他們操縱的預訂程序 有八個液壓缸 帶傳感器 一個完整的傳感器的幫助系統(tǒng)鏈接操作 卸車時的操作 按相反的順序進行 在另一個例子中 模擬器間帶電腦控制的 6 個液壓缸協(xié)調(diào)行 動 以航空噴氣飛行員培訓的聲能 你可以看到六個自由度的振動快速 每秒 20 次 顛簸 座椅震動 登陸與其他運動 從而可以使處理的模擬駕駛操作 綜上所述 可以看出液壓行業(yè)在國民經(jīng)濟較大時 它經(jīng)常被用來作為工業(yè)國家 的重要標志的水平的量度 相較于世界上最偉大的工業(yè)強國 中國的液壓行業(yè)還很 落后 標準化工作依然要繼續(xù)準備 智能的工作才剛剛起步 未來 通過行業(yè)的共 同努力下 中國液壓行業(yè)將能夠進入一個新的天地 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第一章手部的結構設計 3 第一章 手部的結構設計 1 1 手爪的結構選定 依據(jù)工作位置和工作環(huán)境的要求 決定采用如下圖所示的手部 圖 1 1 手抓機架擬定材料為 HT200 圖中有關參數(shù) 初步選定如下 其中 60 手指的抓取半角 45 70 f 0 2 手爪與手指接觸處的摩擦系數(shù) f 0 1 0 5 0 9 手部的機械效率 0 85 0 9 1 3 安全系數(shù) 1 1 1 5 2 0 工作情況系數(shù) 1 1 2 5 l 66mm L 274mm 30 整個手爪部分長度選擇 350mm 夾緊時由力學公式 夾緊時活塞桿的力由公式 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第一章手部的結構設計 4 初步估算手抓的重量約為 120N 1 2 液壓缸的選用 1 2 1 液壓缸內(nèi)徑的確定 液壓缸的理論輸出 F 可按下式計算 負載率 一般取 0 5 0 7 由表 19 6 3 3 查得液壓缸的工作壓力初選為 P 1 6MPa 由公式 由表 19 6 3 3 可選用標準液壓缸內(nèi)徑 D 63mm 1 2 2 液壓缸外徑的確定 按壁厚有關公式確定 1 2 1 3 1 5p 2 4Mpa 1 252 4 3Mpa D 液壓缸內(nèi)徑 mm 缸筒的材料一般要求有足夠的強度和沖擊韌性 初選 45 號鋼 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第一章手部的結構設計 5 查表 19 6 11 3 可知 600 Mpa 缸體材料的需用拉應力 MPa n 沖擊系數(shù) 由表 2 3 6 可查得 n 12 由壁厚公式 可求得 1 62mm 初選壁厚 8 mm 綜上所述 從表 19 6 13 中選擇標準液壓缸外徑 76mm 1 2 3 鋼筒壁厚校核 額定壓力 其中 360Mpa 鋼筒材料屈服強度 由表 17 6 7 查得 鋼筒發(fā)生完成塑性變形的壓力 因為 0 35 0 42 0 35 0 42 x67 5 23 6 28 4 Mpa 故選擇 25MPa 即工作壓力小于 25MPa 本液壓缸最大工作壓力為 2 4MPa 所以設計選擇的壁厚可滿足壓力的要求 1 2 4 液壓缸活塞桿的確定及校核 設計中根據(jù)工作壓力的大小 選用速度比是由表 17 6 16 查得 1 33 根據(jù)表 17 6 16 3 取標準值 d 32mm 由于活塞桿在穩(wěn)定的狀況下 只受軸向推力或拉力 所以可以近似的用直桿承 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第一章手部的結構設計 6 受拉壓載荷的簡單強度計算公式進行計算 所以滿足工作時的強度需要 1 2 5 活塞的最大行程 活塞桿彎曲失穩(wěn)臨界壓縮力 F 活塞桿縱向壓縮力 安全系數(shù) 通常 3 5 6 E 材料的彈性模量 鋼材的 E 2 1 N I 活塞桿橫截面慣性矩 由表 17 6 2 取液壓缸標準行程 280mm 1 2 6 鋼筒底部厚度的確定 鋼筒底部為平面 其厚度可以按照四周嵌進的圓盤強度公式進行計算 其中 P 筒內(nèi)最大工作壓力 P 2 4Mpa 筒底材料許用應力 前面求得 50Mpa 計算厚度外直徑 取 60mm 所以 綜合上述條件 鋼筒底部厚度選擇 8mm 1 2 7 缸蓋螺釘?shù)挠嬎?由表 2 1 8 可知活塞 0 5m s 則取 0 0133m s 活塞桿伸出速度 0 01m s 活塞桿退回速度 由公式 其中 活塞桿的運動速度 m s 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第一章手部的結構設計 7 Q 流入液壓缸的流量 s A 活塞的有效面積 由公式 Q 其中 Q 工作載荷 N P 缸蓋所受的負載液壓力 N Z 螺釘數(shù)目 剩余縮緊力對于要求緊密的聯(lián)接 KQ K 1 5 1 8 0 19 Q 0 11 0 19 0 3Mpa 螺釘?shù)膹姸葪l件 材料的許用應力 n 安全系數(shù) n 3 查表得 360MPa 選擇標準的開槽沉頭螺釘 M624 1 2 8 缸筒頭部法蘭厚度的確定 由公式可得 其中 F 法蘭在缸筒最大內(nèi)壓下所承受的軸向壓力 法蘭外圓直徑 螺栓直徑 8mm 法蘭材料的許用應力 b 缸筒外徑到螺栓中線的距離 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第一章手部的結構設計 8 取法蘭厚度為 8mm 為了防止油液的泄漏 兩端蓋內(nèi)部需裝入 0 型密封圈 所以端蓋向內(nèi)凹處厚度 選擇 8mm 即整個端蓋厚度為 16mm 1 2 9 液壓缸其他元件的確定 a 缸蓋的材料 缸蓋本身又是活塞桿的導向套時 缸蓋選用鑄鐵擬定 HT200 b 活塞的材料 無導向環(huán)的活塞可用耐磨鑄鐵 灰鑄鐵 HT300 HT350 球墨鑄鐵 初步 擬定為 HT300 c 密封圈的選擇 密封件大多采用 0 型密封圈 參考手冊表 10 4 4 3 可知 查得 0 型密封圈標 準值 即截面直徑 d 3 55mm 故端蓋厚度符合要求 d 管接頭的確定 由公式 Q 液體流量 L min 按推薦值選定 一般 3m s 求得 d 3 68mm 取標準值 d 4mm 所以整個液壓缸的長度為 280 7 5 7 5 2 310mm 大體估算整個液壓缸加上油液的重量約為 30N 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第一章手部的結構設計 9 第二章 小臂的結構設計 2 1 小臂的結構初定 擬定驅(qū)動大臂的液壓缸和驅(qū)動小臂的液壓缸安裝在手臂的同側(cè) 2 2 小臂受力分析 小臂和大臂之間為鉸鏈接 且推動小臂的液壓缸也和小臂鉸連接 擬定兩鉸鏈 接 觸之間的距離 L 500mm 初步估算重量為 40N 小臂受力示意圖 3 1 如下 圖 2 1 由 0 得 所以 由 0 得 所以 最大危險截面為 A 處 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第二章 小彼得結構設計 10 2 3 小臂液壓缸的選定 2 3 1 小臂液壓缸內(nèi)徑的確定 初步擬定手臂的俯仰角為 30 30 所以手臂的運動范圍也在 30 30 如下圖所示 圖 2 2 手臂伸縮示意圖 由上圖可以分析得 液壓缸在位置 1 活塞桿退回時和位置 2 活塞桿前進時所需的力大小相等 且此時最大 又因為有活塞有桿端的面積比無桿端的面積小 所以在位置 1 活塞 退回時來計算油缸內(nèi)徑 活塞桿所需力 O 型密封圈的摩擦系數(shù) 0 003 活塞桿的傾斜角度 30 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第二章 小彼得結構設計 11 2 3 2 液壓缸內(nèi)徑的確定 液壓缸的理論輸出 F 可按下式計算 活塞桿的實際作用力 N 負載率 一般取 0 5 0 7 液壓缸的總效率 一般取 0 9 0 95 由表 19 6 3 3 查得液壓缸的工作壓力初選為 P 0 63MPa 由公式 由表 19 6 3 3 可選用標準液壓缸內(nèi)徑 D 63mm 2 3 3 液壓缸外徑的確定 按壁厚筒有關公式確定 1 5p 2 4Mpa D 液壓缸內(nèi)徑 mm 鋼筒的材料一般要求有足夠的強度和沖擊韌性 初選 45 號鋼 查表 17 6 7 3 可知 600 Mpa 缸體材料的需用拉應力 MPa n 沖擊系數(shù) 由表 2 3 6 可查得 n 12 初選壁厚 6 mm 則 D 0 09 0 08 0 3 初選成立 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第二章 小彼得結構設計 12 綜上所述 從表 19 6 3 3 中選擇標準液壓缸外徑 76mm 所以液壓缸壁厚為 76 63 2 6 5mm 2 3 4 缸筒壁厚校核 額定壓力 其中 360Mpa 鋼筒材料屈服強度 由表 17 6 7 查得 鋼筒發(fā)生完成塑性變形的壓力 因為 0 35 0 42 0 35 0 42 x67 5 23 6 28 4 Mpa 故選擇 25MPa 即工作壓力小于 25MPa 本液壓缸最大工作壓力為 2 4MPa 所以設計選擇的壁厚可滿足壓力的要求 2 3 5 液壓缸活塞桿的確定及校核 設計中根據(jù)工作壓力的大小 選用速度比是由表 17 6 16 查得 1 33 根據(jù)表 17 6 16 3 取標準值 d 32mm 由于活塞桿在穩(wěn)定工況下 只受軸向推力或拉力 所以可以近似的用直桿承受 拉壓載 荷的簡單強度計算公式進行計算 所以滿足工作時的強度需要 2 3 6 活塞的最大行程 活塞桿彎曲失穩(wěn)臨界壓縮力 F 活塞桿縱向壓縮力 安全系數(shù) 通常 3 5 6 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第二章 小彼得結構設計 13 E 材料的彈性模量 鋼材的 E 2 1 N I 活塞桿橫截面慣性矩 由表 17 6 2 取液壓缸標準行程 220mm 2 3 7 缸筒底部厚度的確定 鋼筒底部為平面 其厚度可以按照四周嵌進的圓盤強度公式進行計算 其中 P 筒內(nèi)最大工作壓力 P 2 25Mpa 筒底材料許用應力 前面求得 50Mpa 計算厚度外直徑 取 45mm 所以 綜合上述條件 鋼筒底部厚度選擇 6 5mm 2 3 8 液壓缸流量的確定 設計中根據(jù)速度比公式得 由表 19 6 4 可知活塞 0 5m s 則取活塞桿伸出速度 0 01m s 活塞桿退回 速度 0 0146m s 由公式 其中 v 活塞桿的運動速度 m s Q 流入液壓缸的流量 s A 活塞的有效面積 A 活塞的有效面積 根據(jù)工作位置和工作環(huán)境要求 大體估計整個液壓缸加油液的重約為 150N 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第二章 小彼得結構設計 14 2 3 9 缸蓋螺釘?shù)挠嬎?由公式 Q 其中 Q 工作載荷 N P 缸蓋所受的負載液壓力 N Z 螺釘數(shù)目 剩余縮緊力對于要求緊密的聯(lián)接 KQ K 1 5 1 8 0 19 螺釘?shù)膹姸葪l件 材料的許用應力 n 安全系數(shù) n 3 查表得 360MPa 選擇標準的開槽沉頭螺釘 M624 2 3 10 缸筒頭部法蘭厚度的確定 由公式可得 其中 F 法蘭在缸筒最大內(nèi)壓下所承受的軸向壓力 法蘭外圓直徑 螺栓直徑 8mm 法蘭材料的許用應力 b 缸筒外徑到螺栓中線的距離 取法蘭厚度為 7 5mm 為了防止油液的泄漏 兩端蓋內(nèi)部需裝入 0 型密封圈 所以端蓋向內(nèi)凹處厚度 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第二章 小彼得結構設計 15 選 7 5mm 即整個端蓋厚度為 15mm 2 3 11 液壓缸其它元件的確定 a 缸蓋的材料 缸蓋本身又是活塞桿的導向套時 缸蓋選用鑄鐵擬定 HT200 b 活塞的材料 無導向環(huán)的活塞可用耐磨鑄鐵 灰鑄鐵 HT300 HT350 球墨鑄鐵 初步 擬定為 HT300 c 密封圈的選擇 密封件大多采用 0 型密封圈 參考手冊表 10 4 4 3 可知 查得 0 型密封圈標 準值 即截面直徑 d 3 55mm 故端蓋厚度符合要求 d 管接頭的確定 由公式 Q 液體流量 L min 按推薦值選定 一般 3m s 求得 d 3 68mm 取標準值 d 4mm 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第二章 小彼得結構設計 16 第三章 手臂支座的設計 3 1 支座材料的選定 依據(jù)工作需求 選用鑄鐵為手臂支座的材料 初步估算手臂重量為 500N 3 2 支座結構的設計 制作作為手臂的一個組成部分 其作用是用來支撐并固定手臂液壓缸 同時考 慮 到結構的合理性和經(jīng)濟性 如為手臂有更好的防塵作用和更好的外型設計 可 加 一個手臂蓋 圖 3 1 支座結構 初步估算手臂重量為 120N 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第四章 手臂上下擺動的設計 17 第四章 手臂上下擺動的設計 圖 4 1 手臂受力分析 4 1 手臂和手部的受力分析 由 0 即 由 Y 0 即 250 200 50 30 100 200 N 解得 4 2 手臂上下擺動液壓缸的確定 根據(jù)工作需要 初步擬定手臂俯仰角度為 30 30 如圖所示 圖 4 2 伸縮缸行程示意圖 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第四章 手臂上下擺動的設計 18 液壓缸的理論輸出 F 可按下式計算 活塞桿的實際作用力 N 負載率 一般取 0 5 0 7 液壓缸的總效率 一般取 0 9 0 95 由表 19 6 3 3 查得液壓缸的工作壓力初選為 P 1 6MPa 由公式 由表 19 6 3 3 可選用標準液壓缸內(nèi)徑 D 63mm 4 2 1 液壓缸內(nèi)徑的確定 液壓缸的理論輸出 F 可按下式計算 活塞桿的實際作用力 N 負載率 一般取 0 5 0 7 液壓缸的總效率 一般取 0 9 0 95 由表 19 6 3 3 查得液壓缸的工作壓力初選為 P 1 6MPa 由公式 由表 19 6 3 3 可選用標準液壓缸內(nèi)徑 D 63mm 4 2 2 液壓缸外徑的確定 按壁厚筒有關公式確定 1 5p 2 4Mpa D 液壓缸內(nèi)徑 mm 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第四章 手臂上下擺動的設計 19 鋼筒的材料一般要求有足夠的強度和沖擊韌性 初選 45 號鋼 查表 17 6 7 3 可知 600 Mpa 缸體材料的需用拉應力 MPa n 沖擊系數(shù) 由表 2 3 6 可查得 n 12 初選壁厚 8 mm 綜上所述 從表 19 6 3 3 中選擇標準液壓缸外徑 76mm 4 2 3 缸筒壁厚的校核 額定壓力 其中 360Mpa 鋼筒材料屈服強度 由表 17 6 7 查得 鋼筒發(fā)生完成塑性變形的壓力 因為 0 35 0 42 0 35 0 42 x67 5 195 44 23 453 Mpa 本液壓缸最大工作壓力為 3MPa 所以設計選擇的壁厚可滿足壓力的要求 4 2 4 液壓缸活塞桿的確定及校核 設計中根據(jù)工作壓力的大小 選用速度比是由表 17 6 16 查得 1 33 根據(jù)表 17 6 16 3 取標準值 d 63mm 由于活塞桿在穩(wěn)定工況下 只受軸向推力或拉力 所以可以近似的用直桿承受 拉壓載 荷的簡單強度計算公式進行計算 所以滿足工作時的強度需要 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第四章 手臂上下擺動的設計 20 4 2 5 活塞桿的最大允許行程 由公式 活塞桿彎曲失穩(wěn)臨界壓縮力 F 活塞桿縱向壓縮力 安全系數(shù) 通常 3 5 6 取 E 材料的彈性模量 鋼材的 E 2 1 N I 活塞桿橫截面慣性矩 圓截面 擬訂大臂與小臂鉸接時的角度為 135 液壓缸安裝時鉸鏈焊接處為小臂 200 mm 與大臂焊接處為 300 mm 根據(jù)余弦定理可得 最大行程為 350 mm 4 2 6 缸筒底部厚度的確定 鋼筒底部為平面 其厚度可以按照四周嵌進的圓盤強度公式進行計算 其中 P 筒內(nèi)最大工作壓力 P 3Mpa 筒底材料許用應力 前面求得 50 83Mpa 計算厚度外直徑 取 90mm 所以 綜合上述條件 鋼筒底部厚度選擇 12mm 4 2 7 缸蓋螺釘?shù)挠嬎?由表 2 1 8 可知活塞 0 5m s 則取 0 0133m s 活塞桿伸出速度 0 01m s 活塞桿退回速度 由公式 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第四章 手臂上下擺動的設計 21 期中 活塞桿的運動速度 m s Q 流入液壓缸的流量 s A 活塞的有效面積 由公式 Q 其中 Q 工作載荷 N P 缸蓋所受的負載液壓力 N Z 螺釘數(shù)目 剩余縮緊力對于要求緊密的聯(lián)接 KQ K 1 5 1 8 0 19 Q 0 11 0 19 0 3Mpa 螺釘?shù)膹姸葪l件 材料的許用應力 n 安全系數(shù) n 3 查表得 360MPa 選擇標準的開槽沉頭螺釘 M832 4 2 8 缸蓋頭部法蘭厚度的確定 由公式可得 其中 F 法蘭在缸筒最大內(nèi)壓下所承受的軸向壓力 法蘭外圓直徑 螺栓直徑 8mm 法蘭材料的許用應力 b 缸筒外徑到螺栓中線的距離 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第四章 手臂上下擺動的設計 22 取法蘭厚度為 12mm 4 2 9 缸筒與端部焊接 焊縫應力計算有公式 F 缸筒最大推力 N 缸筒外徑 mm 焊縫底徑 mm 焊縫材料的抗拉強度 MPa n 安全系數(shù) n 12 焊接效率 0 7 取焊縫底徑為 50mm 4 2 10 液壓缸其它元件的確定 a 缸蓋的材料 缸蓋本身又是活塞桿的導向套時 缸蓋選用鑄鐵擬定 HT200 b 活塞的材料 無導向環(huán)的活塞可用耐磨鑄鐵 灰鑄鐵 HT300 HT350 球墨鑄鐵 初步 擬定為 HT300 c 密封圈的選擇 密封件大多采用 0 型密封圈 參考手冊表 10 4 4 3 可知 查得 0 型密封圈標 準值 即截面直徑 d 3 55mm 故端蓋厚度符合要求 d 管接頭的確定 由公式 其中 Q 液體流量 L min 按推薦值選定 一般 3m s 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第四章 手臂上下擺動的設計 23 求得 d 3 68mm 取標準值 d 4mm 所以整個液壓缸的長度為 280 7 5 7 5 310mm 大體估算整個液壓缸加上油液的重量約為 30N 第五章 手臂回轉(zhuǎn)的設計 5 1 回轉(zhuǎn)缸的確定 手臂回轉(zhuǎn)運動的常用機構是單葉片回轉(zhuǎn)油缸 簡稱回轉(zhuǎn)油缸 初步擬定會轉(zhuǎn)缸 的 旋轉(zhuǎn) 10 s Vt 0 1s 啟動時間 需要輸入回轉(zhuǎn)油缸的流量 Q 為 其中 Z 葉片數(shù) Z 1 D 回轉(zhuǎn)油缸的內(nèi)徑 m d 輸出軸與動片連接處的直徑 m b 葉片寬度 m w 輸出軸的角速度 弧度 s 有轉(zhuǎn)矩公式 式中 負載轉(zhuǎn)矩 N m I 包括輸出軸本身慣量在內(nèi)的轉(zhuǎn)化到輸出軸上的總轉(zhuǎn)動慣量 Kg 由輸出轉(zhuǎn)矩公式 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第五章 手臂回轉(zhuǎn)的設計 24 回轉(zhuǎn)缸的機械效率 0 8 0 9 P 回轉(zhuǎn)缸的工作壓力為 1MPa T 317 N M d 60 7 mm 取 d 80 mm D 200 mm b 120 mm 初步擬定回轉(zhuǎn)缸的外徑 D 外 240mm 估算回轉(zhuǎn)缸及油液重量約為 450 N 5 2 葉片螺釘?shù)倪x擇 葉片輸出軸聯(lián)結螺釘?shù)挠嬎阋苿悠芰氐钠胶鈼l件 式中 Q 每個螺釘?shù)念A加預緊力 N b 葉片的寬度 m P 回轉(zhuǎn)油缸的工作壓力 MPa D 葉片的外徑 即回轉(zhuǎn)油缸的內(nèi)徑 m d 葉片與輸出軸配合處的直徑 m Z 螺釘數(shù)目 Z 4 F 被聯(lián)結件配合面間的摩擦系數(shù) f 0 15 螺釘?shù)膹姸葪l件為 材料的許用應力 n 安全系數(shù) n 3 7 3mm 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第五章 手臂回轉(zhuǎn)的設計 25 取標準內(nèi)六角螺栓 M824 5 3 缸蓋螺釘?shù)挠嬎?由公式 其中 Q 工作載荷 N P 缸蓋所受的負載液壓力 N Z 螺釘數(shù)目 剩余縮緊力對于要求緊密的聯(lián)接 KQ K 1 5 1 8 0 19 Q 0 11 0 19 0 3Mpa 螺釘?shù)膹姸葪l件 n 安全系數(shù) n 3 查表得 360MPa 1 3 1 30 3 0 39Mpa 選擇標準的開槽沉頭螺釘 M824 5 4 液壓缸其它元件的確定 a 葉片和輸出軸聯(lián)結螺釘通常為偶數(shù) 并用兩個銷釘定位 連接螺釘?shù)淖饔檬?使動片輸出軸配合緊密接觸不留間隙 當油腔通高壓油液時 動片受油壓作用 產(chǎn) 生一個合成液壓力矩 克服輸出軸上所受的外載力矩 由于螺釘?shù)穆?lián)結作用 使聯(lián) 結的表面不能產(chǎn)生相對滑動 b 葉片與缸壁之間定子有輸出軸均采用矩形密封圈進行密封 軸與缸蓋處的密封 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第五章 手臂回轉(zhuǎn)的設計 26 采用 O 型密封圈進行密封 O 型密封圈溝槽尺寸應根據(jù) O 型密封圈的伸長率 y 預 壓縮率 k 壓縮率 x O 型密封圈截面縮小 融漲等因素進行設計 c 輸出軸的確定輸出軸和動片均采用 45 號鋼 安裝矩估算軸徑只承受轉(zhuǎn)矩作用 或主要承受轉(zhuǎn)矩作用的傳動軸 其強度條件為 軸的扭剪應力 MPa T 軸轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)矩 N mm 軸的抗扭截面模量 軸材料的許用扭剪應力 MPa 30 40MPa 軸的強度條件符合 第六章 底座的設計 6 1 底座材料和尺寸的確定 初步擬定底座上底板和臂座以及聯(lián)結板均采用 HT200 底板長度為 700mm 寬 500mm 厚 50mm 的矩形鑄鐵 估算底座重量約為 100 N 6 2 底板螺釘?shù)拇_定 受扭轉(zhuǎn)和翻轉(zhuǎn)力矩的螺釘組聯(lián)結初步擬定底板用 6 個螺釘 螺釘離翻轉(zhuǎn)軸的距 離為 340mm 受扭轉(zhuǎn)力矩的螺釘在翻轉(zhuǎn)力矩作用下 底板有繞中心 O 并與接合面垂 直的軸線回轉(zhuǎn)的趨勢 使每個螺釘聯(lián)結都受橫向力 T 扭轉(zhuǎn) T M 防滑系數(shù) 1 2 f 摩擦系數(shù) f 0 2 各螺釘中心至底板旋轉(zhuǎn)中心的距離 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第六章 底座的設計 27 6 2 1 受翻轉(zhuǎn)力矩的螺栓組聯(lián)接 由公式 螺釘所受的最大工作載荷 N 對稱軸線左側(cè)幾個螺釘軸線到對稱軸線的距離 mm 中最大值 m M 各個運動工件的偏重力矩 6 2 2 缸蓋螺釘?shù)挠嬎?由公式 其中 Q 工作載荷 N P 缸蓋所受的負載液壓力 N Z 螺釘數(shù)目 剩余縮緊力對于要求緊密的聯(lián)接 KQ K 1 5 1 8 0 19 Q 0 11 0 19 0 3Mpa 螺釘?shù)膹姸葪l件 n 安全系數(shù) n 3 查表得 360MPa 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第六章 底座的設計 28 1 3 1 30 3 0 39Mpa 選擇標準的開槽沉頭螺釘 M824 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第七章 液壓系統(tǒng)傳動方案的確定 29 第七章 液壓系統(tǒng)傳動方案的確定 7 1 各液壓缸的換向回路 液壓機械手通常使用一個泵或雙泵油路 旋轉(zhuǎn)手臂 手臂和胳膊伸展和其他機 構之前并聯(lián)油 可有效降低系統(tǒng)的供應壓力 這一次 以確保系統(tǒng)的多缸運動不互 相干擾 實現(xiàn)同步或異步運動 需要使用中間閥 O 型閥門 7 2 調(diào)速方案 機械臂使用雙向流量控制閥來實現(xiàn) 然后進入油路達到最大允許速度當沒有調(diào) 整桿油室 速度小于最大允許速度 但仍然滿足設計要求 在正常情況下各部分的 操作我們可以選擇單泵供油系統(tǒng) 你可以選擇雙泵供油系統(tǒng) 7 3 系統(tǒng)的安全可靠性 在夾緊工件夾具 以防止停電和其他不可預見的情況下 應該添加到鎖壓回路 防止壓縮汽缸壓力的影響的系統(tǒng)壓力波動或過高 導致?lián)p壞工件夾緊力太大 或過低 不能夾工件由意外事故引起的 需要增加石油的道路上 以確保夾緊缸閥壓力是恒 定的 節(jié)臂油缸系統(tǒng)中壓力損失將自由落體或超速的情況下 它應該增加循環(huán)中的 平衡回路 該方法可用于單向順序閥平衡閥 7 4 液壓系統(tǒng)的合成和完善 在選擇上述主要液壓回路 與其他功能的輔助電路 如負荷 壓力等油路 它 可以組合 完美的完成液壓系統(tǒng) 液壓系統(tǒng)操作的準備周期和電磁鐵動作順序表 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第八章 計算和選用液壓元件 30 第八章 計算和選用液壓元件 8 1 閥的種類和功用 壓力控制閥 簡稱壓力閥 它的主要功能是控制油壓系統(tǒng)中用于實現(xiàn)所需的機械手執(zhí)行輸出功率 或轉(zhuǎn)矩 這種閥包括溢流閥 減壓閥 安全閥 壓力存儲設備 減壓閥 它的主要功能是使閥出口壓力低于進口壓力 和壓力低于一個穩(wěn)定的液 壓系統(tǒng)泵壓力的一部分 溢流閥 它的主要功能是維護液壓系統(tǒng)的壓力穩(wěn)定 它可以使用作為一個安全 閥 以防止液壓系統(tǒng)壓力過載 但也可以用于卸荷閥 減少液壓系統(tǒng)的功率損耗和 發(fā)熱 流量 速度 控制閥 流量閥 它的主要作用是控制液壓系統(tǒng)的油流量的大小 用來實現(xiàn)機器人執(zhí)行器所需的 速度 如節(jié)流閥 調(diào)速閥 節(jié)流法亦稱簡式節(jié)流閥 它的主要作用是改變的流動形式進行節(jié)流 是執(zhí) 行機構獲得不同的速度 它還可以用作背壓閥和截止閥 調(diào)速閥亦稱復式節(jié)流閥 它是一系列由節(jié)流閥 節(jié)流閥出口壓力 以確保 穩(wěn)定 不受外部復合的變化調(diào)節(jié)時間的流動 方向控制閥 方向閥 它的主要功能是控制方向的油液壓系統(tǒng)用于實現(xiàn)機械手執(zhí)行機構的運動方向 如電磁換向閥等 是利用其電磁線圈軸由一個電磁鐵驅(qū)動完成換向工作 根據(jù)不同 的電源 分為直流和交流兩類 而按閥芯位置數(shù)和油口通路數(shù)又可分為二位二通 二位三通 二位四通等 選擇閥芯選擇線軸根據(jù)產(chǎn)品流經(jīng)閥門的組合元素 所需工 作壓力和其他規(guī)范通道模型 8 2 擬定液壓系統(tǒng) 換向回路 所有換向閥選用 O 型三位四通換向閥 控制閥選擇簡單的手動控 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第八章 計算和選用液壓元件 31 制 選擇 O 型定位 調(diào)速方案 本系統(tǒng)功率較小 所以選擇一個簡單的節(jié)流控制 通過使用一個油 泵出于同樣的原因 并努力獲得更好的經(jīng)濟 系統(tǒng)的安全性 為了防止俯仰缸因由于看著自由落體的下降在一定的角度來看 是用來平衡液控單向閥 以保證工作的可靠性選擇液控單向閥保壓和鎖定 壓力蓄電池在發(fā)出信后夾緊工件后 讓計算機來控制其他只是開始 二位二通 電磁換向閥用于系統(tǒng)卸荷 8 3 油泵的選擇 確定油泵的工作壓力 P 油缸的最大工作油壓 MPa 管道和各閥的全部壓力損失之和 計算液壓泵的流量 油泵的流量應根據(jù)系統(tǒng)各回路按設計要求 在工作時實際所需的最大流量 并 考慮系統(tǒng)的總泄漏量來確定 即 是在系統(tǒng)中同時工作的各個并聯(lián)油缸 以最大速度運動時所需要的總量 s K 考 慮系統(tǒng)油液泄漏的稀疏 一般取 K 1 10 1 25 但不宜過大 以免浪費動力和引 起 油溫升高 根據(jù)手冊選標準的定量單片葉泵 YB n 1000r min 16L min 3MPa 式中 N 油泵所需要的電動機功率 所需油泵的工作壓力 MPa 油泵的額定流量 s 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第八章 計算和選用液壓元件 32 油泵的總效率 一般葉片泵取 0 8 選電動機 Y801 4 N 1 0kw n 1390r min 8 4 液壓系統(tǒng)中的輔助裝置 油管有塑料管 銅管 尼龍管和水管 油管應基于壓力 流量 裝配條件和不 同的工作地點選擇了銅彎曲更方便 容易組裝 在壓力下 65 100 公斤 厘米的機械手 仍然足夠通用 橡膠軟管用于更方便和相對較高的移動部件的壓力 尼龍和橡膠油管已逐漸廣泛使用 尼龍管可用于低或中壓系統(tǒng) 和塑料管材可用 于返回油系統(tǒng) 管接頭 在管路中應選用管接頭進行連接 它可以拆換 安裝方便 在機械手上用管子和管接頭進行連接回路時 必須注意緊湊 美觀 整齊 在 手 部 腕部所用的油缸 如果在外面有很多較長的軟管輸油 就有可能會影響機 械手的運動 甚至損壞油管 因此 常將從液壓操作板來的油管在遠離手部處集中 輸入 然后根據(jù)結構的特點在油缸臂或活塞桿 導向桿等內(nèi)部鉆孔輸油 采用回轉(zhuǎn) 接頭或伸縮油管將油液輸往手部或手腕部動作的油缸內(nèi) 管接頭 在管道管件應該用于連接管接頭 它可以取代他們 便于安裝 當機械手與管道和管件連接循環(huán) 它必須注意緊湊 美觀整潔 手部上 手腕油 缸的使用 如果有許多長輸油軟管外 它可能會影響機械手的運動 甚至損害油管 因此 經(jīng)常從液壓油管板離手中的集中輸入 然后手臂的結構的特點或油缸活塞桿 指導棒和其他內(nèi)部鉆探石油和使用旋轉(zhuǎn)接頭或彈性管道運輸石油的油箱手或碗部運 動 油箱 它的主要作用是保持油冷卻和沉淀的雜質(zhì) 所以體積不是太小了 最小體 積應該能夠存儲整個液壓系統(tǒng)充滿了石油還略有盈余 目前液壓驅(qū)動液壓機械手超 過一半的中壓 2 6 5 mpa 范圍內(nèi)的 3 到 4 倍比一般多用泵每分鐘油管體積流量 濾油器 其主要作用是濾油 為了確保清潔油 以防止系統(tǒng)液壓泵和其他組件的 劃痕 咬死或空氣節(jié)流閥和管道小阻塞影響機械手的工作 常用的油過濾器有密集 式的 金屬式的和燒結式的 石油凈過濾器結構簡單 方便 通用性好 但更大的 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第八章 計算和選用液壓元件 33 過濾強度 良好的耐腐蝕性能 制造相對簡單 過濾精度高 但一旦粒子本身 它 將影響過濾精度 但當它不清潔堵塞 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 第九章 液壓系統(tǒng)原理圖 34 第九章 液壓系統(tǒng)原理圖 圖 9 1 機械手液壓系統(tǒng)由一組多路換向閥控制四個回路來實現(xiàn)并聯(lián)換向閥門 各種閥 門的特點是壓力油供應壓力同時多個閥控制 工作機構液壓泵的出口壓力 幾個閥 門也可以獨立運作 同時也可以做復雜的運動 我所選用的多路換向閥全為彈簧復 位機能 有利于小運動 這組多選擇 1 6 mpa 的多路換向閥壓力 因為選擇壓力根據(jù) 設備負載的大小和類型來定 但也考慮到空間傳動裝置的局限性 經(jīng)濟條件和組件的 可用性等 在一定載荷的情況下 低工作壓力必然會增加驅(qū)動器的大小 相反 壓 力過高 泵 缸 閥和其他組件的材料 密封 制造精度要求高 必然會提高設備 成本 綜合考慮 所以我選擇了到 1 6 mpa 為了保證機械手在工作中位置不動 我分別在手爪抓緊 手臂收縮缸 手臂升降 缸三個回路上加上液壓鎖 形成液壓單向閥液壓鎖緊回路 與兩個液控單向閥實現(xiàn) 雙向鎖緊 當二回路的換向閥出于中間位置時 閥 O 型函數(shù) 每個液控單向閥關閉 活塞鎖住不動活塞桿可以鎖定在任何位置運動 為了確保手部的運動時手抓松開 想要控制手臂的液壓缸和回轉(zhuǎn)缸的總油路和 手爪缸需要接一個一位三通的電磁閥 確保對象的手臂運動被夾在手爪里的東西不 會松開 為了防止液壓缸活塞移動位置 因此 安裝行程開關需要在最大位置處 當活塞桿移動到最大位置 接觸到限位開關 就能自動切斷汽缸油 它可以節(jié)流 因此 可以防止推力桿推力過大至頂起缸蓋 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 總結 35 總 結 本次設計是在趙艷春老師的指導下 經(jīng)過了四個多月的不懈學習和努力而 完成的 在這次設計中 我將大學四年所學的基礎知識和專業(yè)知識進行了系統(tǒng) 的復習和鞏固 對以前所學的知識有了新的認識 弄清楚了許多以前不是很懂 的地方 擴展了我的知識面 也使我的水平得到了顯著的提高 在趙老師的耐 心指導下 我在圖書館中查閱了大量的文獻 復習大學所學的有關知識 終于 在畢業(yè)設計中畫上了圓滿的句點 本次設計對我而言 我們在現(xiàn)在所掌握的一些知識的基礎上 又增加了對 液壓缸的設計的了解 使我們加深了對液壓系統(tǒng)的更深刻的認識 也對液壓傳 動技術的發(fā)展有了相當?shù)牧私?讓自己所學的液壓方面的知識和實際聯(lián)系起來 了解到液壓技術在工業(yè)中所起到的決定性作用 最可貴的是 在這次畢業(yè)設計 中 我學會了關于一些液壓設計的分析和解決問題的方法 是我的視野變得更 加寬闊 使我的知識面更加廣闊 同時也培養(yǎng)了我獨立思考的能力 在這次設計中 也存在著一些不可避免的一些問題 主要是因為缺少經(jīng)驗 對許多的細節(jié)問題考慮不全面 希望老師給予批評和指導 我會在今后的學習 和 設計工作中不斷的完善自己 快速的提高自己的專業(yè)素質(zhì) 通過這幾個月的設計 使我終身受益 我會牢牢記住我這幾個月所學到的 東西 將來運用到我的實際生活中去 決不會辜負老師對我的栽培以及學校對 我的信任 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 參考文獻 36 參考文獻 1 董林福 趙艷春 液壓與氣壓傳動 M 化學工業(yè)出版社 2 章宏甲 黃誼 液壓傳動 M 機械工業(yè)出版社 3 成大先 機械設計手冊 M 化學工業(yè)出版社 4 孫志禮 冷興聚 魏延剛 曾海泉 機械設計 M 東北大學出版社 5 鞏云鵬 田萬祿 張祖立 黃秋波 機械設計課程設計 M 東北大學出版社 6 王承義 機械手及其應用 M 機械工業(yè)出版社 7 加藤一郎 機械手圖冊 M 上?？茖W技術出版社 8 劉朝儒 彭福蔭 高政一 機械制圖 M 高等教育出版社 9 劉鴻文 材料力學 M 高等教育出版社 沈陽化工大學科亞學院學士學位論文 致謝 37 致 謝 首先 我要誠摯的感謝沈陽化工科亞學院的各位老師在這四年中給予我的 精心培育 使我由一個沒有任何經(jīng)驗的高中生 變成了一名對專業(yè)知識有了相 當把握并具有較高設計實力的合格的大學畢業(yè)生 堅信我一定會將大學所學知 識更好的應用于實踐 特別要感謝的是趙艷春老師在這一個學期內(nèi)對我畢業(yè)設計的盡心指導 使 我對所設計的課題有了深刻的了解 并順利的完成了此次設計 本次設計是在 趙艷春老師 的仔細修訂和悉心斧正下完成的 無論是在最初課題的選擇 還 是在中間課題設計過程中 直至到最后的設計總結 趙老師都給予了我許多的 幫助 她給予了許多設計的認真的指導 并提出了許多重要的意見 使我能夠 捕捉到本次設計的重點所在 少走了許多彎路 因此 此次設計的成功與趙老 師的精心栽培是分不開的 她注重培養(yǎng)同學們在設計中的創(chuàng)造能力以及獨立思 考能力 鼓勵同學們應用比較高端的設備 并傳授她的學習的經(jīng)驗以幫助我們 設計的順利進行 在此 僅以此文表示對趙老師的教誨表示我衷心的感謝 此外 在此次設計的過程中 我還要特別感謝給予我?guī)椭乃腥?使我 在設計過程中能夠一直維持干勁 克服學習上的困難 不斷前行 此外 我還要向其他所有幫助過我 鼓勵過我的老師致以我最誠摯的謝意 最后 謹?？苼唽W院的明天更加美好