搬運機械手結構設計與運動仿真畢業(yè)設計說明

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1、搬運機械手結構設計及運動仿真畢業(yè)設計 1.1 課題背景 當前國內機械的應用主要是機床加工,鍛造,熱處理等方面,不能滿足一些產品發(fā)展的需要。國外機械制造過程中,工業(yè)機械手應用很廣泛,能夠幫助人們完成很多產品的上下料過程。在這種國內外的發(fā)展機械手的背景下,我國要加大機械手的研究和應用。機械手是一種新型的工業(yè)自動裝置,主要是在機械化、自動化生產過程中發(fā)展起來,并且在以后能夠有個很好的發(fā)展狀況。在現(xiàn)代自動化、機械化生產過程中,機械手是廣泛運用于自動生產線中,機械手的研究開發(fā)和生產已成為創(chuàng)新科技領域中,快速發(fā)展并且長期發(fā)展的一個新興的創(chuàng)新技術。機械手這個技術的發(fā)展,能夠使機械手能更好地把機械化、自動

2、化充分的結合起來。機械手也是有缺點的,不能像手一樣的靈活,但它能夠模仿人的動作,不間歇的進行長期工作,不用像人工一樣考慮一些問題,能夠快速工作,提高生產效率。 通過機械手能很大程度上提高勞動生產率,并能夠很好的降低成本。伴隨著我國工業(yè)化的生產速度加快,機械的自動化要求程度款速提高,實現(xiàn)工件的裝卸、轉向、輸送或者操持焊槍、噴槍、扳手等工具進行加工、裝配等作業(yè)的自動化,已經引起人們的重視[1]。機械手從結構還有結構形式上看簡單,專用性和實用性強,簡單的說就是機械的上下料裝置,是通過該機床的專用機械手[2]。工業(yè)技術的不斷發(fā)展,造就了可以通過程序進行控制的機械手,它能夠按照程序編寫要求,很好的完成

3、顯示工作中的重復操作,而且它的使用范圍也是相當廣泛的,我們也可以稱它普通機械手。因為普通機械手的價格便宜,可操作性比較高,可以運用的方面比較廣。普通機械手如圖1-1,圖1-2 圖1-1 工業(yè)機械手 圖1-2 工業(yè)機械手 1.2 研究意義 機械手對我們現(xiàn)實生產作業(yè)中起到很重要的作用,能解放我們的勞動生產力,提高機械化水平,讓我們的工業(yè)發(fā)展有很大的發(fā)展。根據(jù)我國機械手應用與當前的外國機械手的應用進行對比,不難得出的結論就是我們應該大力發(fā)展機械手設計這方面的水平。我們研究機械的意義有一下：首先,應用搬運機機械手有利于實現(xiàn)材料的傳送.共建的裝卸。刀具的更換以及機器的裝配的自動化的程度,

4、從而可以提高勞動生產率和生產本。其次,改善勞動條件,避免人身安全。人手直接操作的范圍是受到各方面的制約,比方說溫度過高過低,氣壓高低,液壓高低等方面,在這種不適宜人工作的環(huán)境下用機械手就可以部分或全部代替人手的功能,從而安全的完成作業(yè)。再就是,采用這種機械手進行工作,使用的人工減少,讓我們多余的勞動力來干其他的事情,可以完全提高我們工廠等方面的勞動效率,也對我們人本身就是一個很好的保護,為我們的發(fā)展提高一個從人工到機械操作的質的飛越。 1.3 國內外研究現(xiàn)狀分析 簡單的說,我們國家機械手的發(fā)展水平相對較低。對于工業(yè)性的生產項目沒有打達到機械化水平,這就減緩了我們工業(yè)的發(fā)展速度。目前國內一些

5、機床加工上下料,鍛造,壓力高低環(huán)境作業(yè)等方面都是用這樣的工業(yè)機械手進行操作,但是其數(shù)量,品種,性能等多方面還不能夠滿足當前國家生產發(fā)展的要求,正因如此,國內的工業(yè)要像快速發(fā)展,突破這種瓶頸,就必須加大對機械范圍的研究。我個人認為重點發(fā)展在一些人工操作比較麻煩費時的環(huán)境下應用機械手,通過改善這種工作的條件,來提高我我們上產的效率。我們不光要發(fā)展通用機械手,還要多研究制造一些運用于專業(yè)機械手,如果資源科技到位還可以研究制造示教式機械手,計算機控制機械手和組合式機械手等。國內對發(fā)展這種機械手新技術非常重視,在這些年來,這項技術的研究和發(fā)展一直保持著比較快速的發(fā)展勢頭,這種產品也是在不斷的完善和修改,

6、品種和性能也是在不斷的增加,運用領域方面也在不斷的擴大[9]。 在國外機械制造業(yè)中,與國內有著很大的不同,像這種工業(yè)機械手運用較多,發(fā)展較快,運用的領域也是比較廣泛的,也是值得我們進一步學習的。目前主要用于機床的上下料,還有鑄造方面的上下料,以及點焊,噴漆等作業(yè)中,它能夠很好的在比較惡劣的工作環(huán)境下進行工作,但是有些缺點就是,不能對實際情況進行反饋和傳感,只是進行機械的重復操作。如發(fā)生像某些偏離時的情況,就會引起一些工件加工的損失和自身機械手的損傷。正是考慮到這方面的缺點,國外很多的工業(yè)都在加快對這種機械手傳感反饋方面的研發(fā),讓工作更有保證的進行,提高了工作的正確性。 1.4 研究的主要內

7、容及方法 搬運機械手的機械結構主要包括手部、腕部、臂部及機身。按照課題要求,搬運機械手采用液壓驅動的方式,來實現(xiàn)機械手的上升下降運動及夾緊工件的動作。搬運機械手按設計要求主要實現(xiàn)的動過過程為：工序一,臂部液壓缸工作,使手臂伸長至指定長度,準備抓取工件。工序二,手部液壓缸工作,使手指夾緊工件。工序三,機身液壓缸工作,使工件升高。工序四,腕部旋轉液壓缸工作,使工件旋轉。工序五,機身旋轉液壓缸工作,實現(xiàn)機身整體旋轉。工序六,手部液壓缸工作,手指張開,將工件放置指定位置。工序七,機械手五個液壓缸同時工作,各結構回到初始狀態(tài)。工序過程共計4個自由度。為了實現(xiàn)工序動作,須5個液壓缸,分別為：手部液壓缸實

8、現(xiàn)夾緊動作；腕部液壓缸實現(xiàn)旋轉動作；臂部液壓缸實現(xiàn)伸縮動作；機身旋轉液壓缸實現(xiàn)整體轉動；機身液壓缸實現(xiàn)升降動作。 1、 查閱相關資料,了解并學習有關搬運機械手的知識。 2、 根據(jù)給定的參數(shù),確定搬運機械手的大體設計方案。 3、 根據(jù)確定的設計方案,分析計算各部分結構的尺寸,并校核。 4、 繪制搬運機械手的裝配圖和零件圖。 5、 對搬運機械手進行三維建模,并進行仿真。 1.5 工業(yè)機械手的分類,基本形式及組成 1.5.1 工業(yè)機械手的分類 通常工業(yè)機械手的樣式種類比較多。對于分類,當前在國內還沒有形成統(tǒng)一確切的分類規(guī)定,在此可以通過按使用范圍、驅動方式和控制系統(tǒng)等進行分類。

9、 按使用范圍可以分為：專用機械手和通用機械手兩大類。前者一般附屬于工作機器設備,動作程序固定,驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)可以獨立,亦可附屬于工作機器設備。而后者是獨立工作的自動化機械裝置。在規(guī)格性能范圍內,其動作程序是可變的,通過調整可在不同場合使用,驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)是獨立的。 按驅動方式可以分為：液壓傳動機械手、氣壓傳動機械手、電動傳動機械手、機械傳動機械手。 1.5.2 工業(yè)機械手的基本形式 機械手型式較多,按手臂的坐標型式分類,主要有四種基本型式分別是：直角坐標式、圓柱坐標式、球坐標式和關節(jié)式等[6]。 〔1〕直角坐標式機械手 直角坐標式機械手又稱為直移型機械手,是適合于工作位置成行

10、排列或與傳送帶配合使用的一種機械手。它的手臂可作伸縮、左右和上下移動,按直角坐標型式X、Y、Z三個方向的直線進行運動。其工作范圍可以是一個直線運動、兩個直線運動或三個直線運動。這種型式的機械手結構簡單、運動直觀、便于實現(xiàn)高精度,缺點是占據(jù)空間大,相應的工作范圍較小。如圖1-3 圖1-3 直角坐標式 〔2〕圓柱坐標式機械手 圓柱坐標式機械手又稱為回轉型機械手,是應用最多的一種型式,它適用于搬運和測量工件。它具有直觀性好,結構簡單,本體占用的空間較小而動作范圍較大等優(yōu)點。圓柱坐標式機械手由X、Z、φ三個運動組成。它的工作范圍可分為：一個旋轉運動,一個直線運動,加一個不在直線運動所

11、在平面內的旋轉運動；二個直線運動加一個旋轉運動。圓柱坐標式機械手的特征是在垂直導柱上裝有滑動套筒,手臂裝在滑動套筒上,手臂可在豎直方向上做直線運動和在水平面內做圓弧狀的左右擺動。如圖1-4 圖1-4 圓柱坐標式 球坐標式機械手 球坐標式機械手又稱為俯仰型機械手,是一種自由度較多,用途較廣的機械手。球坐標式機械手的工作范圍包括：一個旋轉運動、兩個旋轉運動以及兩個旋轉運動加一個直線運動,與回轉型機械手相比,在占有同樣空間位置的情況下,其工作范圍更大,還能將臂伸向地面,完成從地面提取工件的任務。不足之處是運動直觀性差,結構較復雜,位置誤差會隨臂的伸長而放大。如圖1-5 圖1-5 球

12、坐標式 1.5.3 基本組成 主要由手部、手腕、手臂和機身的行走機構等運動部件組成[4]。 多關節(jié)機械手的優(yōu)點是：動作靈活、運動慣性小、通用性強、能抓取靠近機座的工件,并能繞過機體和工作機械之間的障礙物進行工作[3]。隨著生產的需要,對多關節(jié)手臂的靈活性、定位精度及作業(yè)空間等提出越來越高的要求。多關節(jié)手臂也突破了傳統(tǒng)的概念,其關節(jié)數(shù)量可以從三個到十幾個甚至更多,其外形也不局限于像人的手臂,而根據(jù)不同的場合有所變化,多關節(jié)手臂的優(yōu)良性能是單關節(jié)機械手所不能比擬的。其機械手運動示意如圖1-6 圖1-6機械手的運動示意圖 執(zhí)行機構主要由手部、手腕、手臂和行走機構等運動部件組成[4]

13、。 〔1〕手部 手部具有人手某種單一的動作功能。由于抓取物件的形狀不同,手部有夾持式和吸附式等型式。夾持式手部是由手指和傳力機構組成。手指是直接與物件接觸的構件。常用的手指運動型式有回轉型和平移型?；剞D型手指結構簡單,制造容易,故應用較廣泛；平移型手指應用較少,其原因是結構比較復雜,但是平移型手指夾持圓形零件時,工件直徑變化不影響其軸心的位置,因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。如圖1-7所示 圖1-7手指運動形式示意圖 手指結構取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位〔是外廓或是內孔〕和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面、V形面和曲面；手指有外夾式和內撐式；指數(shù)有雙指式、多指式和雙手雙

14、指式等。 傳力機構形式較多,常用的有：滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜楔杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母式、彈簧式和重力式等。 吸附式手部有負壓吸盤和電磁吸盤兩類。對于輕小片狀零件、光滑薄板材料等,通常用負壓吸盤吸料。造成負壓的方式有氣流負壓和真空泵壓。詳情見圖1-8所示 圖1-8 吸附式手部示意圖 對于導磁性的環(huán)類和帶孔的盤類零件,以及有網孔狀的板料等,通常用電磁吸盤吸料。電磁吸盤的吸力有直流電磁鐵和交流電磁鐵產生。 用負壓磁盤和電磁吸盤吸料,其吸盤的形狀、數(shù)量、和吸附力的大小,根據(jù)被吸附的物件形狀、尺寸和重量大小而定。 此外,根據(jù)特殊需要,手部還有勺式〔如澆注機械手的澆包部分〕、托式

15、〔如冷擠齒輪機床上下料機械手的手部〕等型式。 〔2〕腕部 腕部是連接手部和臂部的部件,并可用來調節(jié)被抓物體的方位,以擴大機械手的動作范圍,并使機械手變的更靈巧,適應性更強。手腕有獨立的自由度,能做回轉運動、上下擺動、左右擺動。一般腕部設有回轉運動再增加一個上下擺動即可滿足工作要求,有些動作較為簡單的專用機械手,為了簡化結構,可以不設腕部,而直接用臂部運動驅動手部搬運工件。如圖見1-9所示 圖1-9 手腕運動和結構示意圖 目前,應用最為廣泛的手腕回轉運動機構為回轉液壓〔氣〕缸,它的結構緊湊,靈巧但回轉角度小〔一般小于〕,并且要求嚴格密封,否則就很難保證穩(wěn)定的輸出扭矩。因此在要求較大回

16、轉角的情況下,采用齒條傳動或鏈輪以及輪系結構。 〔3〕臂部 手臂部件是機械手的重要握持部件。它的作用是支撐腕部和手部〔包括工作或夾具〕,并帶動他們做空間運動。臂部運動的目的是把手部送到空間運動范圍內任意一點。如果要改變手部的姿態(tài)〔方位〕,則用腕部的自由度加以實現(xiàn)[6]。因此,一般來說臂部具有三個自由度才能滿足基本要求,即手臂的伸縮、左右旋轉、升降〔或俯仰〕運動。 手臂的各種運動通常用驅動機構〔如液壓缸或者氣缸〕和各種傳動機構來實現(xiàn),從臂部的受力情況分析,它在工作中既受腕部、手部和工件的靜、動載荷,而且自身運動較為多,受力復雜。因此,它的結構、工作范圍、靈活性以及抓重大小和定位精度直接影響

17、機械手的工作性能。 <4>行走機構 當工業(yè)機械手需要完成比較遠的距離的操作時,可以在機座上安裝滾輪、軌道等行走機構,以實現(xiàn)工業(yè)機械手的整機運動。我國的行走機構正處于仿真階段。 1.6 本章小結 本章主要介紹機械手的研究背景,研究意義,國內外現(xiàn)狀,主要研究內容,及組成部分和基本形式等。我通過這樣的了解,能夠初步的對機械手的設計有個大致的了解,也是對我后面的設計提供了準備工作。 第2章 搬運機械手總體設計方案 本設計主要任務是完成機械手的結構方面設計,并進行搬運機械手的三維建模和運動仿真。在本章中對機械手的坐標形式、自由度、驅動機構等進行了確定。搬運機械手的執(zhí)行機構、驅動機構的設計是此

18、次設計的主要任務。 2.1 搬運機械手設計參數(shù) 基本參數(shù)要求,見表2-1： 表2-1 基本設計參數(shù)及要求 抓重 30公斤 自由度數(shù) 4個 坐標型式 圓柱坐標 最大工作半徑 1600mm 手臂最大中心高 900mm 手臂運動參數(shù),見表2-2： 表2-2手臂參數(shù) 伸縮行程〔X〕 800mm 伸縮速度 < 250mm/s 升降行程〔Z〕 330mm 升降速度 < 60mm/s 回轉范圍〔Φ〕 0°～210° 回轉速度 < 70°/s 手腕運動參數(shù),見表2-3： 表2-3 手腕運動參數(shù) 回轉范圍〔ω〕 0°～180° 回轉速度

19、 90°/s 手指夾持范圍 φ65~φ85mm 手指握力〔即夾緊力〕 400公斤力 緩沖方式 用節(jié)流閥減速緩沖 位置檢測 用電位器反饋式 定位方式 由電氣定位系統(tǒng)控制電磁滑閥為"O"型機能使油缸慣性定位 重復定位精度 ±3mm 驅動方式 液壓 控制方式 采用HTL集成電路可編程序控制 程序步數(shù) 每循環(huán)程序步數(shù)少于32步 2.2 搬運機械手基本形式的選擇 常見的工業(yè)機械手根據(jù)手臂的動作形態(tài),按坐標形式大致可以分為以下4種：〔1〕直角坐標型機械手；〔2〕圓柱坐標型機械手；〔3〕球坐標〔極坐標〕型機械手；〔4〕多關節(jié)型機機械手[12]。其中圓柱坐標型機械手結

20、構簡單緊湊,定位精度較高,占地面積小,因此本設計采用圓柱坐標型,基本形式如圖2-1所示。 圖2-1 機械手基本形式示意圖 2.3 搬運機械手的主要結構確定 在搬運機械手的基本形式和驅動方式選定后,根據(jù)設計要求, 搬運機械手具有4個自由度,即手部回轉、手臂伸縮、手臂回轉、手臂升降。因此,確定搬運機械手主要由4個大部件和5個液壓缸組成： 〔1〕手部,采用1個雙作用式液壓缸和一個單作用液壓缸,通過機構運動實現(xiàn)手抓的張合。初步確定機構結構形式如圖2-2所示。 圖2-2 典型手部結構展示 〔2〕腕部,采用一個回轉液壓缸實現(xiàn)手部回轉,如圖2-3所示 圖2-3 典型旋轉液壓缸結構展

21、示 〔3〕臂部,采用直線缸來實現(xiàn)手臂平動。 〔4〕機身,采用一個直線缸和一個回轉缸來實現(xiàn)手臂升降和回轉。 2.4 本章小結 本章主要確定了搬運機械手的整體設計方案。明確設計的參數(shù)要求后,選定機械手的基本形式,確定機械手的主要結構,并且選擇了液壓驅動的方式。 第3章 搬運機械手的手部結構設計 3.1 搬運機械手手部設計基本要求 對于手部的設計,首先要滿足以下幾個要求： 〔1〕應具有適當?shù)膴A緊力和驅動力?？紤]工件的重量,以及在傳送或操作工程中所產生的慣性力和振動,以保證工件不會產生松動。 〔2〕手指應具有一定的開閉角,手指應該具有足夠的開閉角度〔手指從張開到閉合繞支點所轉過的

22、角度〕以便于抓取工件。若抓取不同直徑的工件,應該按照最大直徑的工件考慮。 〔3〕要求結構緊湊、重量輕、效率高,在保證本身剛度、強度的前提下,盡可能使結構緊湊、重量輕,以利于減輕手臂的負載,使手部的中心在手腕的回轉軸線上,以手腕的扭轉力矩最小為佳。 〔4〕應保證手抓的夾持精度[6]。 〔5〕應考慮被抓對象的要求。主要考慮抓取形狀,抓取部位以及抓取數(shù)量等方面。 〔6〕考慮手指的多用性。手指是專用性強的部件,為適應小批量多品種工件的不同形狀和尺寸要求,可制成組合式的手指。對于這種手指要求結構簡單,安裝維修方便,更換迅速和準確,以便擴大機械手的使用范圍。 3.2 搬運機械手手部的設計計算

23、常用的工業(yè)機械手手部采用夾持式手指,按運動形式可分為回轉型和平移型。平移型手指的張開閉合靠手指的平行移動,這種手指結構簡單,適于夾持平板方料,且工件徑向尺寸的變化不影響其軸心的位置,其理論夾持誤差為零。若采用典型的平移型手指,驅動力需加在手指移動方向上,這樣會使結構變得復雜且體積龐大,顯然是不合適的,因此不選擇這種類型。 通過綜合考慮,本設計選擇二指回轉型手抓,采用斜楔杠桿這種結構方式。夾緊裝置選擇常開式夾緊裝置,它在彈簧的作用下機械手手抓閉和,在壓力油作用下,彈簧被壓縮,從而機械手手指張開。 對于夾緊機械手,根據(jù)工件的形狀為圓形棒料,因此最常采用的是外卡式兩指鉗爪,夾緊方式用常閉彈簧夾緊

24、、松開,用單作用式液壓缸。此種結構較為簡單,制造方便。結合設計參數(shù)要求,確定手部結構如圖3-1所示。 圖3-1 手部張開示意圖 3.2.1 拉緊裝置原理 如圖3-2所示,手部的拉緊裝置為單作用液壓缸和彈簧組合而成。油缸左腔停止進油時,活塞受到彈簧向左的壓力,使活塞桿向左運動,活塞桿與兩手指銷軸連接,進而使手指夾緊工件[8]。油缸左腔進油時,活塞左側的壓力大于右側彈簧壓力,從而使活塞桿向右運動,進而使兩手指張開,放開工件。 圖3-2 拉緊裝置示意圖 3.2.2 手抓的受力分析 在杠桿3的作用下,銷軸2向上的拉力為F,并通過銷軸中心O點,兩手指1的對銷軸的反作用力為F1和

25、F2其力的方向垂直于中心線OO1,并指向O點,F1和F2的延長線交OO1于A及B,如圖3.3所示。 由得 由得 由得 因為h= ,所以 式〔3-1〕 式中 a ——手指的回轉支點到對稱中心的距離〔mm〕； ——工件被夾緊時手指的方向與兩回轉支點的夾角。 由分析可知,當驅動力F一定時,角增大,則握力FN也隨之增大,但過大會導致拉桿行程過大以及手部結構增大,因此最好=30o～40°。 1——手指2——銷軸3——杠桿 圖3-3 斜楔杠桿式手部結構受力分析 3.2.3 夾緊力及驅動力的計算

26、 手指加在工件上的夾緊力,是設計手部的主要依據(jù)。必須對大小、方向和作用點進行分析計算。一般來說,需要克服工件重力所產生的靜載荷以及工件運動狀態(tài)變化的慣性力產生的載荷,以便工件保持可靠的夾緊狀態(tài)。 手指對工件的夾緊力可按公式計算： 式〔3-2〕 式中K1——安全系數(shù),通常取1.2?2.0； K2——工作情況系數(shù),主要考慮慣性力的影響。 可近似按下式估算K2=1+,其中為重力方向的最大上升加速度。 式〔3-3〕 ——運載時最大上升速度； ——系統(tǒng)達到最高速度的時間,一般選取0.03?0.55； K3——方位系數(shù),根據(jù)手指與工件位置不同進行選擇。 計算：設a=100 ,b=

27、50,10°<<40°,機械手達到最高響應時間為0.5s,求夾緊力FN和驅動力F以及驅動液壓缸的尺寸。 設 K1=1.5 帶入公式可知： 取=0.85 選取液壓缸直徑D為活塞桿直徑d的兩倍,根據(jù)表格3-1選擇液壓缸的工作壓力P=0.8Mpa。 表3-1液壓缸工作壓力參數(shù)表 作用在活塞上的外力F,N 液壓缸工作壓力,Mpa 作用在活塞上的外力F,N 液壓缸工作壓力,Mpa 小于5000 0.8至1.5 20000至30000 2.0至4.0 5000至10000 1.5至2.5 30000至50000 4.0至6.

28、0 10000至20000 2.5至4.5 50000以上 5.0以上 根據(jù)公式 式〔3-4〕 可得 結合以上計算,根據(jù)表3-2,選取液壓缸內徑為D=63mm,活塞桿內徑為d=32mm。 表3-2活塞桿直徑系列〔826-66> 10 12 14 16 18 20 22 25 28 30 32 35 40 45 50 55 60 63 65 70 75 80 85 90 95 3.2.4 手指夾持范圍計算 活塞運動長度為30mm,保證手指張開角度大于60度。手指長度為100mm,指

29、間平行間距為50mm,所以最小夾持半徑25mm。根據(jù)圖示,可計算最大夾持半徑為： 式〔3-5〕 由計算得出,機械手夾持半徑為25mm至80mm。 3.2.5 彈簧的設計計算 圖3-4 彈簧示意圖 取硅錳彈簧鋼,查表的切應力為800MPa,選取旋繞比C為8。 所以 式〔3-6〕 選擇彈簧的中徑為D=42mm,則彈簧截面的直徑大約為 式〔3-7〕 而根據(jù)彈簧截面公式 式〔3-8〕 可得： 查取標準后選取彈簧截面半徑為4mm,因此確定彈簧D=40mm,d=4mm,節(jié)距選取為6.5mm。 3.3 本章小結 本章為搬運

30、機械手手部結構的相關計算。通過對手部夾持結構的受力分析,以及對手部結構夾緊力、手指夾持范圍、驅動液壓缸及其彈簧等計算,確定了手部結構的基本尺寸。 第4章 機械手的腕部結構分析計算 4.1 腕部設計的基本要求 腕部是連接手部和手臂的部件,它的作用主要是在臂部運動的基礎上進一步改變或調整手部在空間的方位,以擴大機械手的動作范圍,并使機械手變的更靈巧,適應性更強。一般機械手手腕設有回轉運動或再增加一個上下擺動即可滿足工作要求,一些動作較簡單的專用機械手,為簡化結構,可以不設置腕部搬運工件。此外,機械手腕部具有獨立的自由度,可以使機械手適應復雜的動作要求[7]。 手腕運動有：繞X軸轉動稱為

31、回轉運動；繞Y軸轉動稱為上下擺動〔或俯仰〕；繞Z軸轉動稱為左右擺動；沿Y軸方向的橫向移動〔或沿Z軸方向的縱向移動〕。因此手腕最多具有四個獨立運動即四個自由度。腕部設計的基本要求可以概括為以下三點： 〔1〕力求結構緊湊、重量輕 腕部處于手臂的最前端,它連同手部的靜、動載荷均由臂部承擔。顯然,腕部的結構、重量和動力載荷,直接影響著臂部的結構、重量和運轉性能。因此,在腕部設計時,必須力求結構緊湊,重量輕。 〔2〕結構考慮,合理布局 腕部作為機械手的執(zhí)行機構,又承擔連接和支撐作用,除保證力和運動的要求外,要有足夠的強度、剛度外,還應綜合考慮,合理布局,解決好腕部與臂部和手部的連接。 〔3〕必

32、須考慮工作條件 對于本設計,機械手的工作條件是在工作場合中搬運加工的棒料,因此不太受環(huán)境影響,沒有處在高溫和腐蝕性的工作介質中,所以對機械手的腕部沒有太多不利因素。 4.2 腕部結構選型 4.2.1 典型的腕部結構 〔1〕具有一個自由度的回轉驅動的腕部結構。它因具有結構緊湊、靈活等優(yōu)點而被廣泛使用。腕部回轉運動一般是通過旋轉液壓缸實現(xiàn)。回轉角由動片和靜片之間允許回轉的角度來決定〔一般小于〕。 〔2〕齒條活塞驅動的腕部結構。在要求回轉角大于的情況下,可采用齒條活塞驅動的腕部結構。這種結構外形尺寸較大,一般適用于懸掛式臂部。 〔3〕具有兩個自由度的回轉驅動的腕部結構。它使腕部具有水平和

33、垂直轉動的兩個自由度。 4.2.2 腕部結構和驅動機構的選擇 本設計要求手腕回轉,綜合以上的分析考慮到各種因素,腕部結構選擇具有一個自由度的回轉驅動腕部結構,采用液壓驅動。結構形式如圖4-1所示。 圖 4-1 腕部結構示意圖 4.3 腕部的設計計算 4.3.1 腕部的驅動力矩計算 腕部慣性力力矩為M慣,腕部摩擦力矩為M摩,腕部偏心力矩M偏,驅動力矩可表示為： 式〔4-1〕 根據(jù)參數(shù)要求,夾持工件為30kg,手部和腕部的結構可以等效為一個圓柱體,高位400mm,直徑為100mm,估算其重力：

34、 式〔4-2〕 慣性力矩公式為： 式〔4-3〕 ω為腕部旋轉角速度啟為1.57s-2,為啟動角度0.314rad。 轉動慣量公式為： 式〔4-4〕 式〔4-5〕 將上面結果帶入公式4-3得： 式〔4-6〕 偏心力矩M偏,因為工件重心與腕部回轉中心線重合,所以偏心力矩M偏=0。摩擦力矩M摩=0.

35、1M驅。 所以,由公式4-1可知,驅動力矩為 式〔4-7〕 解得： 圖4-2 旋轉液壓缸 4.3.2 腕部旋轉液壓缸的確定 液壓缸內徑參數(shù)如表4-1 表4-1 液壓缸的內徑系列〔826-66〕 20 25 32 40 50 55 63 65 70 75 80 85 90 95 100 105 110 125 130 140 160 180 200 250 液壓缸內徑參數(shù)如表4-2 表4-2 標準液壓缸外徑系列〔1068-67〕 缸內徑〔mm〕 63 100 110 125 140 15

36、0 160 180 200 缸外徑〔mm〕 76 121 133 168 146 180 184 219 245 根據(jù)表4-2,選擇旋轉液壓缸的內徑為180mm,外徑為219mm,考慮到螺栓,外徑設定為226mm,旋轉液壓缸動片厚度設定為30mm,輸出軸與手指液壓缸缸體相連,設定直徑為45mm,輸出軸與動片用鍵連接,鍵參數(shù)b×h=14×9〔mm〕。 回轉液壓缸工作壓力為 式〔4-8〕 所以選擇液壓缸的工作壓力為1.5Mpa。 4.3.3 腕部旋轉液壓缸螺釘?shù)挠嬎? 螺釘間距示意如圖4-3 圖4-3 螺釘間距示意圖 螺釘間距t與

37、p之間的關系如表4-3 表4-3 螺釘間距t與壓力P關系表 工作壓力P 螺釘間距t〔mm〕 0.5至1.5 小于150 1.5至2.5 小于120 2.5至5.0 小于100 5.0至10.0 小于80 螺釘間距t,與工作壓力P有關,已選定工作壓力為1.5Mpa,所以旋轉液壓缸螺釘間距小于150mm,所以每個螺釘?shù)奈ｋU截面承受壓力為 式〔4-9〕 已知參數(shù)液壓缸工作壓力P=4Mpa,所以螺釘間距應小于150mm,初步擬定螺釘數(shù)為4個,則： 式〔4-10〕 141.3mm小于150mm,所以擬定的螺釘數(shù)是合理的。 危險截面的面

38、積為： 式〔4-11〕 因此, 式〔4-12〕 又因為, 式〔4-13〕 所以可以求得, 式〔4-14〕 又因為螺釘材料為Q235, 式〔4-15〕 進而求得螺釘直徑為, 式〔4-16〕 因此選擇螺釘?shù)闹睆絛=12mm。 4.4 本章小結 本章通過對機械手腕部力學計算,選取了旋轉液壓缸,確定了腕部結構尺寸,并對旋轉液壓缸連接螺栓進行了校核。 第5章 搬運機械手的手臂結構設計 手臂是機械手執(zhí)行機構中的重要部件,它的作用是將被抓取的工件傳送到指定的位置和方位上,因而一般機械手的手臂有三個自由度,即手臂的伸縮、

39、左右的回轉和升降運動。手臂的回轉和伸展運動是通過立柱來實現(xiàn)的,立柱的橫向運動即為手臂的橫移。手臂的各種運動通常由驅動機構和各種傳動機構來實現(xiàn),因此,它不僅僅承受被抓取工件的重量,而且承受手部、腕部和手臂自身的重量[11]。 臂部運動的目的是把手部送到空間運動范圍內任意一點。如果改變手部的姿態(tài)〔方位>,則用腕部的自由度加以實現(xiàn)。因此,一般來說臂部應該具備3個自由度才能滿足基本要求, 既手臂伸縮、左右回轉、和升降運動。手臂的各種運動通常用驅動機構和各種傳動機構來實現(xiàn),從臂部的受力情況分析,它在工作中即直接承受腕部、手部、和工件的靜、動載荷, 而且自身運動較多。因此,它的結構、工作范圍、靈活性等直

40、接影響到機械手的工作性能。 5.1 手臂設計的基本要求 〔1〕臂部應承載能力大、剛度好、自重輕。 a、根據(jù)受力情況,合理選擇截面形狀和輪廓尺寸。 b、提高支撐剛度和合理選擇支撐點的距離。 c、合理布置作用力的位置和方向。 d、注意簡化結構。 e、提高配合精度。 〔2〕臂部運動速度要高,慣性要小。 減少慣量具體有3個途徑：減少手臂運動件的重量,采用鋁合金材料；減少臂部運動件的輪廓尺寸；減少回轉半徑,再安排機械手動作順序時,先縮后回轉〔或先回轉后伸縮〕,盡可能在較小的前伸位置下進行回轉動作。 〔3〕手臂動作應該靈活。 為減少手臂運動之間的摩擦阻力,盡可能用滾動摩擦代替滑動

41、摩擦。對于懸臂式的機械手,其傳動件、導向件和定位件布置合理,使手臂運動盡可能平衡,以減少對升降支撐軸線的偏心力矩,特別要防止發(fā)生機構卡死〔自鎖現(xiàn)象〕。為此,必須計算使之滿足不自鎖的條件。 5.2 手臂的典型機構及選型 常見的手臂伸縮機構有以下幾種： 〔1〕導桿手臂伸縮機構 手臂的典型運動形式有：直線運動,如手臂的伸縮,升降和橫向移動；回轉運動,如手臂的左右擺動,上下擺動；符合運動,如直線運動和回轉運動組合,兩直線運動的雙層液壓缸空心結構。 〔2〕雙活塞桿液壓缸結構 〔3〕活塞桿和齒輪齒條機構 結合設計要求,綜合考慮,本設計選擇單導桿伸縮機構,驅動方式選擇液壓驅動,液壓缸選取雙

42、作用液壓缸?；緳C構形式如圖5-1所示： 圖5-1 典型手臂機構 5.3 手臂結構受力分析 在液壓缸直線運動的過程中需要克服摩擦、慣性等幾個方面阻力,因此確定液壓缸所需驅動力,公式如下： 式〔5-1〕 直線運動須導向支撐裝置,在此選擇單導向桿,導向桿相關計算涉及到的公式下,如表5-1所示： 表5-1 導向桿計算公式 式〔5-2〕 式〔5-3〕 式〔5-4〕 式〔5-5〕 式〔5-6〕 式〔5-7〕 式〔5-8〕 式〔5-9〕 G總—— 工件及結構總重〔N〕 L —— 總重心到導向桿前段的距

43、離〔m〕 A —— 導向桿長度〔m〕 —— 當量摩擦系數(shù) 導桿結構如圖5-2所示： 圖5-2 導桿結構示意圖 導向桿選取材料為鋼,支撐件材料選取材料為鑄鐵,因此,確定當量摩擦系數(shù)為0.3,在此,估算工件與機構總重為1000N,導向桿長度a為1185mm,總重心到導向支撐前段距離L為62.5mm。 根據(jù)這些參數(shù)值,可以分別求得摩擦力阻力、手臂慣性力、密封裝置摩擦阻力,進而求得液壓缸的驅動力。 〔1〕摩擦阻力的計算 將數(shù)據(jù)帶入公式得到摩擦力為： 式〔5-10〕 〔2〕手臂慣性力的計算 根據(jù)設計要求,本機械手臂直線伸縮的速度為V=5m/min,慣性力的計算需要啟動

44、時間,在此設定啟動時間為0.2s。因此, 式〔5-11〕 〔3〕密封裝置摩擦阻力的計算 本機械手臂的密封圈均采用O型密封圈,根據(jù)設計要求,因為液壓缸的工作壓力小于10Mpa,因此密封裝置的總摩擦阻力可以近似估算為 式〔5-12〕 〔4〕液壓缸的驅動力計算 根據(jù)以上數(shù)據(jù),可以得出此液壓缸的驅動力為 式〔5-13〕 解得驅動力為12080N,因此選擇液壓缸的工作壓力為4Mpa。 5.4 手臂液壓缸結構尺寸的確定 由以上計算和分析得出,搬運機械手的臂部結構采用雙作用液壓缸,液壓缸的相關計算如下： 無桿腔： 式〔5-14〕 有桿腔： 式〔5-15〕

45、 因此,有桿腔內有 式〔5-16〕 無桿腔內有 式〔5-17〕 由已知數(shù)據(jù)：F驅 = 12080N,P = 4Mpa,機械效率為0.95。所以, 式〔5-18〕 根據(jù)表選擇標準液壓缸內徑,D=65mm。壁厚須大7mm,在此選擇液壓缸外徑為85mm,活塞桿直徑選擇為30mm,根據(jù)行程要求,活塞桿長度L取938mm。 5.5 手臂液壓缸活塞桿的強度校核 搬運機械手手臂液壓缸活塞桿的長度L大于活塞桿直徑d的15倍以上,查取相關資料得,其強度計算應該滿足以下公式： 式〔5-19〕 活塞桿的材料為碳鋼,因此取

46、100×106,將已知參數(shù)帶入公式5-19得： 式〔5-20〕 因此,活塞桿的強度是達到要求的。 5.6 本章小結 本章主要設計搬運機械手的手臂部分。結合設計要求,確定了手臂的機構形式,通過力學計算,對臂部液壓缸進行了選型,并確定了其結構尺寸。 第6章 搬運機械手機身結構設計 機械手的機身結構是整體結構的支撐和驅動部分。一般實現(xiàn)手臂的回轉和升降運動,這些運動的傳動機構都安裝在機身上,或者直接構成機身的軀干與底座相連。因此,臂部的運動越多,機身的機構和受力情況就越復雜。機身是可以固定的,也可以是行走的,既可以沿地面或架空軌道運動。 6.1 機

47、身的整體設計 按照設計要求,機械手要實現(xiàn)手臂的回轉運動,實現(xiàn)手臂的回轉運動機構一般設計在機身處。為了設計出合理的運動機構,就要綜合考慮分析。 機身承載著手臂,做回轉和升降運動,是機械手的重要組成部分。常用的機身結構有以下幾種： 〔1〕回轉缸置于升降之下的結構。這種結構優(yōu)點是能承受較大偏重力矩。其缺點是回轉運動傳動路線長,花鍵軸的變形對回轉精度的影響較大。 〔2〕回轉缸置于升降之上的結構。這種結構采用單缸活塞桿,內部導向,結構緊湊。但回轉缸與臂部一起升降,運動部件較大。 〔3〕活塞缸和齒條齒輪機構。手臂的回轉運動是通過齒條齒輪機構來實現(xiàn)：齒條的往復運動帶動與手臂連接的齒輪作往復回轉,從

48、而使手臂左右擺動。 經過綜合考慮,本設計選用回轉缸置于升降缸之上的結構。本設計機身包括兩個運動, 機身的回轉和升降。如下圖所示,回轉機構置于升降缸之上的機身結構。手臂部件與回轉缸的轉軸連接,回轉缸的動片與轉軸連接,由動片帶動手臂回轉運動?；剞D缸的底蓋與升降缸的活塞桿連接。具體結構見圖6-1。 驅動機構是液壓驅動,回轉缸通過兩個油孔,一個進油孔,一個排油孔,分別通向回轉葉片的兩側來實現(xiàn)葉片回轉。回轉角度一般靠機械擋塊來決定,對于本設計就是考慮兩個葉片之間可以轉動的角度,為滿足設計要求,設計中動片和靜片之間可以回轉。 圖6-1機身結構設計示意圖 6.2 機身旋轉結構和升降結構的設計

49、6.2.1 機身旋轉結構的設計 根據(jù)已知條件分析,手臂回轉缸的驅動力矩計算公式如下 式〔6-1〕 慣性力矩計算公式為 式〔6-2〕 公式中,各個參數(shù)分別代表： —— 回轉缸動片的角速度變化量〔rad/s〕 —— 啟動時間〔s〕 J0—— 手臂結構及工件對回轉軸線的轉動慣量〔N.m.s2〕 回轉部件可以等效為一個長為1800mm,直徑為80mm的圓柱體,其質量約200kg,設定啟動角速度為180°,則啟動角速度為0.314rad/s,啟動時間設定為1s。 因此回轉零件的重心的轉動慣量為 式〔6-3〕 手臂結構及工件對回轉軸線的轉動慣量為 式〔6-4〕 回轉驅動

50、力矩為 式〔6-5〕 因為采用O型密封圈,所以摩擦阻力矩可以估算為 式〔6-6〕 由以上可得回轉驅動力矩為5150.52N.m.s2 通過對旋轉液壓缸的力矩和參數(shù)要求,進行類似于腕部旋轉液壓缸的分析計算,確定回轉缸的輸出軸徑d=50mm,旋轉液壓缸的內徑為150mm,外徑為230mm,螺釘為M20,動片厚度為60mm,動片和輸出軸之間為鍵連接,鍵參數(shù)b×h×L=14×9×56。 6.2.2 機身升降結構的設計 根據(jù)參數(shù)要求,機械手的升降行程為330mm,升降速度小于60m/s。通過分析計算〔過程類似機械手臂液壓缸分析計算過程〕,并結合相關數(shù)據(jù)查取表格得出,升降液壓缸外徑為110m

51、m,內徑為90mm,活塞桿直徑為50mm。 6.3 本章小結 本章為搬運機械手機身結構的設計。主要包括機身旋轉結構和機身升降結構。根據(jù)設計要求,對機械手機身進行力學分析,確定了旋轉結構的旋轉液壓缸的基本尺寸以及升降結構液壓缸的基本尺寸。 第7章 搬運機械手運動仿真分析 7.1 運動仿真簡介 機構運動仿真技術就是通過對機構添加運動副、驅動器,使其運動起來,實現(xiàn)機構的運動模擬。機構運動仿真可以在任意時刻查看各個組成部件的位置、速度、加速度、軌跡、位移、運動干涉等參數(shù)并加以分析,根據(jù)結果調整模型設計,以達到最優(yōu)的零件機構配置。 機構仿真還可以分析力與運動之間的關系,分析運動量以及

52、運動副之間的相互關系,關鍵部件的受力分析情況,實時測量指定部分的各種參數(shù)并繪制相應曲線、圖表,可直觀了解運動主體上某點的運動軌跡。 總體方案設計主要是利用已知條件及目的,進行機械的全局設計。建立運動模型是指進行機械各部分的具體設計,并在計算機上進行二維繪圖和三維實體造型,然后通過裝配模塊完成各零件的組裝,形成整機。設置運動環(huán)境是定義機械系統(tǒng)運動所必需的各種條件如：動力源,初始位置和狀態(tài)等,分析運動機構是定義要分析的屬性。在PRO/E中包括裝配分析、速度分析、靜態(tài)分析、運動分析等多種分析結果是將分析的結果通過可視化的方法表現(xiàn)出來,主要包括運動回收,可分析干涉檢驗,運動包絡等,還可測量系統(tǒng)中需要

53、跟蹤參數(shù),并將其變化趨勢通過圖形的形式直觀的表現(xiàn)出來。 7.2 搬運機械手的運動仿真與分析流程 搬運機械手的Pro/E機構運動學仿真分為以下幾個步驟[13]： 〔1〕創(chuàng)建模型。除了要建立可運動的裝配模型外,還應設置運動軸的位置、運動限制等內容,對于含有凸輪、齒輪副等的機構,海英建立凸輪、齒輪副等特殊連接。 〔2〕檢測模型。創(chuàng)建模型后,應通過"拖動"等方法驗證其運動,用于檢驗定義的連接是否能產生預期的運動。還可以在拖動的同時創(chuàng)建機構位置的快照,用于以后定義運動分析的起點。 〔3〕添加伺服電動機。伺服電動機用于定義機構所需的絕對運動,將其運用到運動軸或幾何圖元中,可指定機構元件或元件上點

54、的位置、速度或加速度。 〔4〕準備分析。進行運動分析前,定義機構的初始位置快照以及創(chuàng)建測量。如果希望運動分析從元件上指定是位置開始,可使用2中"拖動"過程中建立的快照；若要在運動分析中測量機構的位置,則應在此步驟中創(chuàng)建測量。 〔5〕分析模型。此步驟是運動學仿真的關鍵內容,可進行機構的運動學分析或位置分析,并模擬機構運動過程。 〔6〕查看分析結果。運行位置分析或運動學分析后,可回訪運動的結果查看數(shù)據(jù)、創(chuàng)建軌跡曲線、創(chuàng)建運動包絡等多種操作來使用分析結果。 基于以上有關Pro/E機構運動學仿真與分析的相關步驟,結合本設計的工序動作要求,對其進行動畫仿真,實現(xiàn)工序： 手臂伸長——夾緊工件——

55、升高工件——腕部旋轉——肩部旋轉——放開工件——回到初始狀態(tài)。 7.3 機械手靜態(tài)展示與局部放大展示 如圖7-1所示,為搬運機械手初始狀態(tài),在初始狀態(tài)手指為張開狀態(tài)。 圖7-1 機械手初始狀態(tài)展示 如圖7-2所示為搬運機械手的手部腕部結構放大展示,手部拉緊裝置由一個液壓缸和彈簧組合而成,腕部旋轉裝置為一個旋轉液壓缸。 圖7-2 手部腕部放大展示 如圖7-3所示,為電機插入狀態(tài)展示,通過電機的插入,使搬運機械手得以實現(xiàn)連貫動作。 圖7-3 伺服電機插入展示 7.4 搬運機械手工序過程展示 工序一：臂部液壓缸工作,使手臂伸長至指定長度,準備抓取工件。

56、圖7-4 工序一 工序二：手部液壓缸工作,使手指夾緊工件。 圖7-5 工序二 工序三：機身液壓缸工作,使工件升高。 圖7-6 工序三 工序四：腕部旋轉液壓缸工作,使工件旋轉。 圖7-7 工序四 工序五：機身旋轉液壓缸工作,實現(xiàn)機身整體旋轉。 圖7-8 工序五 工序六：手部液壓缸工作,手指張開,將工件放置指定位置。 圖7-9 工序六 工序七：機械手五個液壓缸同時工作,各結構回到初始狀態(tài)。 圖7-10 工序七 7.5 本章小結 本章為搬運機械手設計的機構運動仿真部分。利用三維建模軟件Pro/E,對已設計好的搬運機械手進行建

57、模和運動仿真。通過仿真分析可知,所設計的搬運機械手的功能是可以實現(xiàn)的。 結論 通過此次畢業(yè)設計,使我了解到機械手的很多相關知識。讓我對當前國內外在此方面的一些先進生產和制造技術有了一定的認識。在搬運機械手的設計過程中,讓我掌握了一定的機械設計方面的基礎,為以后的工作學習奠定了一定的基礎。 搬運機械手設計,相對于通用機械手而言,其動作固定,結構簡單,同時成本低廉,專用性比較高,可實現(xiàn)車間內的一些搬運裝卸工作。搬運機械手的驅動系統(tǒng)采用液壓傳動,液壓系統(tǒng)驅動力比較大,傳動平穩(wěn)、結構緊湊、動作靈敏,并且可與電液伺服機構結合。本設計手部采用二手指滑槽杠桿式機構,腕部和肩部采用旋轉液壓缸實現(xiàn)旋轉動作

58、。機械手的夾持件為棒形工件,對于其他尺寸或形狀的工件,可通過更改夾持范圍或者更換機械手等方式實現(xiàn)。 在設計對搬運機械手的手部結構,腕部結構和臂部結構和做了系統(tǒng)的計算設計,設計中沒有涉及到機械手液壓系統(tǒng)油路的設計,對此方面知識,需要在以后的工作學習中了解和掌握。 由于經驗知識水平的局限,設計難免有不到之處,望讀者指正。 致 謝 緊張而充實的畢業(yè)設計已經接近尾聲,經過王老師的悉心指導和同組同學的幫助,使得各項任務順利的完成,在此,首先對王老師付出的辛勞表示衷心的感謝。感謝王老師對我的論文題目及圖紙,還有仔細的進行指導給我指明方向；感謝你對各位同學

59、的精心指導和耐心的講解。當我迷茫于眾多的資料時,你為我提綱挈領,梳理脈絡,使我確立了文本的框架。論文寫作中,每周都得到王老師的親自指點。從框架的完善,到內容的擴充；從行文的用語,到格式的規(guī)范,王老師都嚴格的要求,力求完美。 在這次畢業(yè)設計的過程中,當理論和實踐相結合時,我深刻的認識到,僅僅靠積累的課本知識是遠遠不夠的。尤其對于自身而言,知識的零碎、有限都給我的設計帶來了很大的困難,從這些困難我意識到我應該馬上加倍努力學習,進而提高自身的技術水平和專業(yè)知識修養(yǎng),在今后的工作中不斷提高自己,充實自己。 在本次設計中,同學之間互相幫助,互相學習,充分發(fā)揮了各自的才能。大家一起討論問題,一起虛心的

60、請教指導老師,將一個個難題逐步攻克,才使得畢業(yè)設計最終能夠成功的完成。這次的設計對我而言,是我在大學四年中做的最有意義、最能體現(xiàn)綜合能力、最具有挑戰(zhàn)性的一個學習內容。依我來看,我的設計是可行的,若有不足之處,還請老師加以指正。我將在今后的工作中更加努力,認真的學習。 最后,我要十分的感謝指導老師不倦的教誨和同學們的熱心幫助。祝老師們工作順利,身體健康。祝同學們前途似錦！ 參考文獻 [1] 史國生.機械手步進控制中的應用[J].中國工控信息網,2005.6 [2] 李超.氣動通用上下料機械手的研究與開發(fā)[M].XX科技大學,2003.14 [3] 范印越.機器人技術[M].:電子

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65、, 2002 77 / 77 附錄 外文文獻 TOWARDSEFFICIENT IMPLEMENTATION OF QUADRUPED GAITSWITH DUTY FACTOR OF 0.75 Vincent HUGELand Pierre BLAZEVIC Laboratoirede Robotique de Paris 10,12 avenue de l'Europe, 78140 VELIZY France XX ： {hugel,blazevic} robot.uvsq.fr Abstract ： this work deals

66、 with the implementation of an efficient walking pattern for quadruped robots. The main objective is to give the robot the ability to walk in every direction as quickly as possible. Not onlyforward motion, but also backward motion, turning gaits of variable curvature including rotation around the body platform center ofgravity are considered separately. For this purpose the well known crawl gait with duty factor of % represents the starting point of the experimental study. From this point