仿生四足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)平臺(tái)設(shè)計(jì)任務(wù)書

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三 江 學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書 院（系） 專業(yè) 論文題目 仿生四足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)平臺(tái)設(shè)計(jì) 學(xué)生姓名 學(xué) 號(hào) 起訖日期 20 年 03 月 02 日 — 20 年 06 月 13 日 指導(dǎo)教師姓名（簽名） 指導(dǎo)教師職稱 指導(dǎo)教師工作單位 院（系）領(lǐng)導(dǎo)簽名 下發(fā)任務(wù)書日期 ： 2015 年 1 月 16 日 1 題 目 仿生四足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)平臺(tái)設(shè)計(jì) 論文時(shí)間 2015 年 3 月 2 日至 2015 年 6 月 19 日 課題的主要內(nèi)容及要求 (含技術(shù)要求、圖表要求等 ) 本設(shè)計(jì)任務(wù)是設(shè)計(jì)四足爬行機(jī)器人的行走系統(tǒng)。四足爬行機(jī)器人的結(jié)構(gòu)利用仿生學(xué)設(shè)計(jì)。 設(shè)計(jì) 四 足載重機(jī) 器人 行走系統(tǒng)， 要求能夠負(fù)載 100使其能夠在已知平面環(huán)境內(nèi)直線行走。 課題的實(shí)施的方法、步驟及工作量要求 一、 實(shí)施方法及步驟： 1. 查閱相關(guān)資料，了解足式機(jī)器人行走的原理以及控制實(shí)現(xiàn)方法，完成開題報(bào)告。 2. 四 足 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，包括： 整體的機(jī)械布局，腿的分布，以及腿的機(jī)構(gòu)形式 。 3. 研究四足機(jī)器人的行走方式，并做運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。 4. 對(duì)四足機(jī)器人進(jìn)行步態(tài)分析； 5. 對(duì)四足機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行初步設(shè)計(jì)； 訂、定稿。 二、 工作量要求： 1. 學(xué)會(huì)查找 10 篇以上有關(guān)文獻(xiàn)，其中至少 2 篇外文資料； 2. 完成外文資料譯文（約 3000 漢字）一篇； 3. 完成開題報(bào)告一份； 4. 完成機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的裝配圖紙、主要零部件圖紙； 5. 完成四足機(jī)器人步態(tài)分析； 6. 完成畢業(yè)設(shè)計(jì)論文（ 1 萬字左右）一篇，其中，中文摘要 300 漢字左右，外文摘要約 250個(gè)實(shí)詞左右； 7. 提交光盤一張（含畢業(yè)設(shè)計(jì)全部內(nèi)容）。 指定參考文獻(xiàn) [1]1999 [2]張鐵 ,謝 存禧編 M]華南理工大學(xué)出版社 ,2001 [3]郭巧 仿生系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng) 感知與控制 [M]北京理工大學(xué)出版社 ,1999 [4]黃小云主編 楊偉奇等編著 體設(shè)計(jì) 2007 基礎(chǔ)實(shí)例教程 [M]北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,2009 [5]劉穎等編著 造工程師 2008 實(shí)例教程 [M]清華大學(xué)出版社 ,2009 [6]. of ]004 2 [7]陳秀寧 ,施高義編 M]浙江 :浙江大學(xué)出版社 ,2004 [8]姜琪主編 M]高等教育出版社 ,1991 [9]鄒慧君主編 [M]上海 :上海交通大學(xué)社 ,1994 [10]沈世德 , 徐學(xué)忠主編 M] 版 機(jī)械工業(yè)出版社 ,2009 [11] 張奔 ,卞新高 ,朱燈林 . 用于抗洪打樁的四足機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) [J]. 機(jī)電工程 . 2012(11) [12] ,. 96, 6, of 996 1996 [13] 陳德明 . 四足仿生機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) [D]. 西北工業(yè)大學(xué) 2007 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文 )進(jìn)度計(jì)劃(結(jié)合自己的課題進(jìn)行安排和編寫） 2015 年 2 月 24 日－2015 年 2 月 28 日 調(diào)研、查閱文獻(xiàn)，完成開題報(bào)告 2015 年 3 月 3 日－ 2015 年 4 月 11 日 機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，完成裝配圖及主要零部件圖 2015 年 4 月 20 日－ 2015 年 4 月 24 日 中期檢查與整改 2015 年 4 月 27 日－ 2015 年 5 月 23 日 進(jìn)行步態(tài)分析，設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)，撰寫畢業(yè)設(shè)計(jì)論文 2015 年 5 月 26 日－ 2015 年 6 月 13 日 打印、裝訂、評(píng)閱、答辯資格審查，畢業(yè)答辯 年 月 日－年 月 日 備注 注：表格欄 高不夠可自行增加。此表由指導(dǎo)教師在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作開始前填寫，每位畢業(yè)生兩份，一份發(fā)給學(xué)生，一份交院（系）留存。