蜘蛛機器人實訓學習教案

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1、會計學1第一頁，共29頁。第1頁/共29頁第二頁，共29頁。第2頁/共29頁第三頁，共29頁。第3頁/共29頁第四頁，共29頁。第4頁/共29頁第五頁，共29頁。第5頁/共29頁第六頁，共29頁。第6頁/共29頁第七頁，共29頁。第7頁/共29頁第八頁，共29頁。第8頁/共29頁第九頁，共29頁。第9頁/共29頁第十頁，共29頁。前進前進(qinjn)阻力傳感器，阻力傳感器，自動繞越障礙物自動繞越障礙物光強分布傳感器，光強分布傳感器，根據(jù)環(huán)境光自動根據(jù)環(huán)境光自動(zdng)調(diào)整前進方向調(diào)整前進方向智能化步進式車輛，智能化步進式車輛，針對復雜現(xiàn)場救援針對復雜現(xiàn)場救援第10頁/共29頁第十一頁，共

2、29頁。1 1、結構、結構(jigu)(jigu)特點特點 第11頁/共29頁第十二頁，共29頁。一、六足蜘蛛一、六足蜘蛛(zh zh)救援機器人簡介救援機器人簡介 2 2、在救援、在救援(jiyun)(jiyun)中的應用中的應用 第12頁/共29頁第十三頁，共29頁。二、機械系統(tǒng)及動力二、機械系統(tǒng)及動力(dngl)設計設計 1 1、整體、整體(zhngt)(zhngt)機械結構機械結構 第13頁/共29頁第十四頁，共29頁。1 1、整體機械、整體機械(jxi)(jxi)結構結構 二、機械系統(tǒng)及動力二、機械系統(tǒng)及動力(dngl)設計設計 第14頁/共29頁第十五頁，共29頁。1 1、整體、整

3、體(zhngt)(zhngt)機械結構機械結構 二、機械系統(tǒng)及動力二、機械系統(tǒng)及動力(dngl)設計設計 第15頁/共29頁第十六頁，共29頁。二、機械系統(tǒng)及動力二、機械系統(tǒng)及動力(dngl)設計設計 1 1、整體機械、整體機械(jxi)(jxi)結構結構 第16頁/共29頁第十七頁，共29頁。2 2、動力系統(tǒng)初定、動力系統(tǒng)初定 二、機械系統(tǒng)及動力二、機械系統(tǒng)及動力(dngl)設計設計 第17頁/共29頁第十八頁，共29頁。3 3、初定機器人腳部關節(jié)、初定機器人腳部關節(jié)(gunji)(gunji)長度長度 二、機械系統(tǒng)及動力二、機械系統(tǒng)及動力(dngl)設計設計 由兩個由兩個因素因素(yn s

4、)確定確定選定每只腳的長度為選定每只腳的長度為100mm左右左右機器人身軀的機器人身軀的離地高度離地高度舵機的轉矩舵機的轉矩第18頁/共29頁第十九頁，共29頁。MG945 180度舵機。二、機械系統(tǒng)及動力二、機械系統(tǒng)及動力(dngl)設計設計 4 4、舵機、舵機(du j)(du j)的選定的選定 轉矩則必須計算出其舵機轉矩則必須計算出其舵機驅動關節(jié)的重量以及力臂驅動關節(jié)的重量以及力臂。計算出每只腳的重量；計算出每只腳的重量；第19頁/共29頁第二十頁，共29頁。二、機械系統(tǒng)及動力二、機械系統(tǒng)及動力(dngl)設計設計 4 4、舵機、舵機(du j)(du j)的選定的選定 第20頁/共29

5、頁第二十一頁，共29頁。1 1、六足蜘蛛救援、六足蜘蛛救援(jiyun)(jiyun)機器人控制系統(tǒng)機器人控制系統(tǒng)總體設計總體設計 六足救援機器人多輸入多輸出(shch)控制系統(tǒng)框圖 控制器舵機機械機構光敏傳感器環(huán)境光方向實際方向方向控制信號障礙物傳感器前進阻力第21頁/共29頁第二十二頁，共29頁。三、控制系統(tǒng)三、控制系統(tǒng)(kn zh x tn)設計設計 1 1、六足蜘蛛救援、六足蜘蛛救援(jiyun)(jiyun)機器人控制系統(tǒng)機器人控制系統(tǒng)總體設計總體設計 第22頁/共29頁第二十三頁，共29頁。A123456BC2 2、步行動作、步行動作(dngzu)(dngzu)邏輯邏輯A12345

6、6BCD左轉動作(dngzu)邏輯 直行動作(dngzu)邏輯 三、控制系統(tǒng)設計三、控制系統(tǒng)設計 第23頁/共29頁第二十四頁，共29頁。開始I/O口初始化 定 時 器 初 始化障礙？光傳感ADC后退 右轉后光？右光？左光？前光？后退右轉左轉直走同光？直走YN3 3、控制、控制(kngzh)(kngzh)程序框圖程序框圖 （1）主程序：）主程序： 三、控制系統(tǒng)三、控制系統(tǒng)(kn zh x tn)設計設計 第24頁/共29頁第二十五頁，共29頁。三、控制系統(tǒng)三、控制系統(tǒng)(kn zh x tn)設計設計 4 4、系系統(tǒng)統(tǒng)(x(xttnng)g)電電路路圖圖原原理理圖圖 第25頁/共29頁第二十六頁，共29頁。四、制作四、制作(zhzu)成本計算成本計算 序號項目單價（元）數(shù)量費用（元）1舵機70/個24個16802鋁合金板材25/kg4 kg1003單片機芯片35/片4片1404鋰電池140/片2片2805充電器50/個1個506電路板一批1007機械加工工具一批150合計2500第26頁/共29頁第二十七頁，共29頁。第27頁/共29頁第二十八頁，共29頁。第28頁/共29頁第二十九頁，共29頁。