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河南理工大學萬方科技學院
本科畢業(yè)設計（論文）中期檢查表
指導教師： 鄧樂 職 稱 ： 教授
所在院（系）： 機械系 教研室（研究室）：
題 目
四連桿履帶式搜救機器人
學生姓名
鮑占林
專業(yè)班級
08機設2班
學號
0828070078
一、選題質量：（主要從以下四個方面填寫：1、選題是否符合專業(yè)培養(yǎng)目標，能否體現(xiàn)綜合訓練要求；2、題目難易程度；3、題目工作量；4、題目與生產、科研、經濟、社會、文化及實驗室建設等實際的結合程度）
所選課題以機器人在廢墟中運動方式開題，通過對運動結構設計，尺寸確定，剛
度扭轉力矩的確定，驅動力矩的選擇，貫通大學各個年級所學知識，將理論與實際結
合將自己所學到的知識升華。題目難度適中。具有非常大的發(fā)揮空間和巧活多樣的設
計思路，對于本科機設專業(yè)的學生來說，主要是進行四連桿履帶式搜救機器人的結構
設計與越障能力分析，這主要是針對機械設計學生的要求，其機器人涉及各個學科且
聯(lián)系密切。四連桿履帶式搜救機器人的結構設計主要是機器人的外形尺寸設計，內部
零部件安置方式以及外部翻越行動方式，此機器人采用四連桿履帶式，主要由機架對稱分布的履帶變形模塊組成。機架兩側是基于平行四邊形結構的履帶變形模塊,主要由四連桿變形機構，主驅動輪，被動輪及繞在履帶輪上的履帶組成，其中四連桿變形機構由連桿，主動曲柄，被動曲柄組成，用于提供驅動力，并且可以繞機架旋轉，實現(xiàn)履帶變形，在越障時給機器人提供額外的輔助運動。選題完全符合專業(yè)培養(yǎng)目標，屬于機械設計的一種,對即將畢業(yè)的學生的再學習有著較好的指引作用, 不僅僅局限在機械基礎知識上更涉及了有關材料學、力學等多學科知識，使我們對交叉學科有了一定的涉足，綜合訓練的要求也得到充分的體現(xiàn)。
二、開題報告完成情況：
前期論文完成
從越障能力出發(fā)，進行運動形式的分析，確定理想的運動方式，進行結構設計，查
閱資料，對運動結構優(yōu)勢進行分析，進行設計工作，并在關鍵問題有所突破，資料
整理工作已經完成。
三、階段性成果：
1、本次設計的開題報告已經完成，總體布置方案和主要結構參數(shù)已確定，并完成一些標準件的選型及和大多數(shù)零部件的設計計算工作。
2、部分零件圖的繪制已經基本完成，設計說明書已經開始整理。
3、英文翻譯工作已經基本完成，現(xiàn)在正對一些結構設計進行校核。
四、存在主要問題：
由于專業(yè)基礎知識學習不夠深入，設計經驗欠缺，參考資料收集有限，設計主題思路把握不夠，簡單問題解決不夠靈活；設計中結構較復雜，機器人越障能力分析有一定的難度，
數(shù)據(jù)分析與變形草圖的繪制綜合分析機器人順利越過90度障礙物能力。同時機器人內部
結構中的電動機，減速器，齒輪設計等細節(jié)問題的要求以及內部結構安排方式，如何使得
安排即合理又正確等問題需要進一步解決。
五、指導教師對學生在畢業(yè)實習中，勞動、學習紀律及畢業(yè)設計（論文）進展等方面的評語
指導教師： （簽名）
年 月 日
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