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東華理工大學(xué)長(zhǎng)江學(xué)院
文獻(xiàn)綜述
畢業(yè)設(shè)計(jì)題目 基于單片機(jī)控制X-Y工作臺(tái)機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)
學(xué)生姓名： 歐陽(yáng)昌馳
學(xué) 號(hào)： 08315114
專(zhuān) 業(yè)： 機(jī)械電子工程
系 別： 機(jī)電工程系
指導(dǎo)教師： 萬(wàn)智輝
教學(xué)科研部
二○一一年 九月
前言：
數(shù)控技術(shù)的應(yīng)用不但給傳統(tǒng)制造業(yè)帶來(lái)了革命性的變化,使制造業(yè)成為工業(yè)化的象征,而且隨著數(shù)控技術(shù)的不斷發(fā)展和應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)大,它對(duì)國(guó)計(jì)民生的一些重要行業(yè)IT、汽車(chē)、輕工、醫(yī)療等的發(fā)展起著越來(lái)越重要的作用。從目前世界上數(shù)控技術(shù)及其裝備發(fā)展的趨勢(shì)來(lái)看 ,其主要研究熱點(diǎn)有以下幾個(gè)方面:
(1)高速、高精加工技術(shù)及裝備的新趨勢(shì)
效率、質(zhì)量是先進(jìn)制造技術(shù)的主體。高速、高精加工技術(shù)可極大地提高效率,提高產(chǎn)品的質(zhì)量和檔次 ,縮短生產(chǎn)周期和提高市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)能力。從 EMO2001 展會(huì)情況來(lái)看,高速加工中心進(jìn)給速度可達(dá) 80m/min ,甚至更高,空運(yùn)行速度可達(dá)100m/min左右。目前世界上許多汽車(chē)廠,包括我國(guó)的上海通用汽車(chē)公司,已經(jīng)采用以高速加工中心組成的生產(chǎn)線部分替代組合機(jī)床。在加工精度方面,近 10 年來(lái),普通級(jí)數(shù)控機(jī)床的加工精度已由10提高到5,精密級(jí)加工中心則從3～5,提高到1～1.5并且超精密加工精度已開(kāi)始進(jìn)入納米級(jí)0.1。為了實(shí)現(xiàn)高速、高精加工,與這配套的功能部件如電主軸、直線電機(jī)得到了快速的發(fā)展 ,應(yīng)用領(lǐng)域進(jìn)一步擴(kuò)大。
(2) 智能化、開(kāi)放式、網(wǎng)絡(luò)化成為當(dāng)代數(shù)控系統(tǒng)發(fā)展的主要趨勢(shì)
21世紀(jì)的數(shù)控裝備將是具有一定智能化的系統(tǒng),智能化的內(nèi)容包括在數(shù)控系統(tǒng)中的各個(gè)方面:為追求加工效率和加工質(zhì)量方面的智能化,如加工過(guò)程的自適應(yīng)控制,工藝參數(shù)自動(dòng)生成;為提高驅(qū)動(dòng)性能及使用連接方便的智能化,如前饋控制、電機(jī)參數(shù)的自適應(yīng)運(yùn)算、自動(dòng)識(shí)別負(fù)載自動(dòng)選定模型、自整定等。數(shù)控系統(tǒng)開(kāi)放化已經(jīng)成為數(shù)控系統(tǒng)的未來(lái)之路。所謂開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)就是數(shù)控系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)可以在統(tǒng)一的運(yùn)行平臺(tái)上,面向機(jī)床廠家和最終用戶(hù),通過(guò)改變、增加或剪裁結(jié)構(gòu)對(duì)象 數(shù)控功能 ,形成系列化,并可方便地將用戶(hù)的特殊應(yīng)用和技訣竅集成到控制系統(tǒng)中 ,快速實(shí)現(xiàn)不同品種、不同檔次的開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng),形成具有鮮明個(gè)性的名牌產(chǎn)品。目前開(kāi)放數(shù)控系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)規(guī)范、通信規(guī)范、配置規(guī)范、運(yùn)行平臺(tái)、數(shù)控系統(tǒng)功能庫(kù)以及數(shù)控系統(tǒng)功能軟件開(kāi)發(fā)工具等是當(dāng)前研究的核心。網(wǎng)絡(luò)化數(shù)控裝備是近兩年國(guó)際著名機(jī)床博覽會(huì)的一個(gè)新亮點(diǎn)。數(shù)控裝備的網(wǎng)絡(luò)化將極大地滿(mǎn)足生產(chǎn)線、制造系統(tǒng)、制造企業(yè)對(duì)信息集成的需求,也是實(shí)現(xiàn)新的制造模式如敏捷制造、虛擬企業(yè)、全球制造的基礎(chǔ)單元 ,反映了數(shù)控機(jī)床加工向網(wǎng)絡(luò)化方向發(fā)展的趨勢(shì)。
1. X-Y數(shù)控工作臺(tái)簡(jiǎn)介
X-Y數(shù)控工作臺(tái)機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)是一個(gè)開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng),其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單.實(shí)現(xiàn)方便而且能夠保證一定的精度.降低成本,是單片機(jī)控制技術(shù)的最簡(jiǎn)單的應(yīng)用.它充分的利用了單片機(jī)的軟件硬件功能以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)床的控制;使機(jī)床的加工范圍擴(kuò)大,精度和可靠性進(jìn)一步得到提高。本課題研究涉及機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)械制圖、機(jī)電一體化、單片機(jī)工作原理、數(shù)控技術(shù)等方面的相關(guān)內(nèi)容。
2.單片機(jī)的基本概念
單片機(jī)又稱(chēng)單片微控制器,它不是完成某一個(gè)邏輯功能的芯片,而是把一個(gè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)集成到一個(gè)完整的集成在電路芯片上。盡管他的大部分功能集成在一塊小芯片上，但是它具有一個(gè)完整計(jì)算機(jī)所需要的大部分部件。具有數(shù)據(jù)處理能力的中央處理器CPU隨機(jī)存儲(chǔ)器RAM、只讀存儲(chǔ)器ROM、多種I/O口和中斷系統(tǒng)、定時(shí)器/計(jì)時(shí)器等功能。
3.單片機(jī)的基本結(jié)構(gòu)
單片機(jī)組成：中央處理器、存儲(chǔ)器、I/O設(shè)備。
（2）存儲(chǔ)器：物理實(shí)質(zhì)是一組或多組具備數(shù)據(jù)輸入/輸出和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)功能的集成電路，用于充當(dāng)設(shè)備緩存或保存固定的程序及數(shù)據(jù)。
A、ROM（只讀存儲(chǔ)器）：一般用于存放固定的程序或數(shù)據(jù)表格等，數(shù)據(jù)在掉電后仍然會(huì)保留下來(lái)。
B、RAM（隨機(jī)存儲(chǔ)器）：用于暫存程序和數(shù)據(jù)、中間計(jì)算結(jié)果，或用作堆棧用等，數(shù)據(jù)在掉電后就會(huì)丟失。
（3）I/O端口：?jiǎn)纹瑱C(jī)與外界聯(lián)系的通道，它可以對(duì)各類(lèi)外部信號(hào)（開(kāi)關(guān)量、模擬量、頻率信號(hào)）進(jìn)行檢測(cè)、判斷、處理，并可控制各類(lèi)外部設(shè)備?，F(xiàn)在的單
（1） 片機(jī)I/O口已經(jīng)集成了更多的特性和功能，對(duì)I/O端口的功能進(jìn)行了拓展和復(fù)用，例如外部中斷、ADC檢測(cè)以及PWM輸出等等。
4.單片機(jī)的工作原理
單片機(jī)自動(dòng)完成賦予它的任務(wù)的過(guò)程，也就是單片機(jī)執(zhí)行程序的過(guò)程，即一條條執(zhí)行的指令的過(guò)程，所謂指令就是把要求單片機(jī)執(zhí)行的各種操作用的命令的形式寫(xiě)下來(lái)，這是在設(shè)計(jì)人員賦予它的指令系統(tǒng)所決定的，一條指令對(duì)應(yīng)著一種基本操作；單片機(jī)所能執(zhí)行的全部指令，就是該單片機(jī)的指令系統(tǒng)，不同種類(lèi)的單片機(jī)，其指令系統(tǒng)亦不同。為使單片機(jī)能自動(dòng)完成某一特定任務(wù)，必須把要解決的問(wèn)題編成一系列指令（這些指令必須是選定單片機(jī)能識(shí)別和執(zhí)行的指令），這一系列指令的集合就成為程序，程序需要預(yù)先存放在具有存儲(chǔ)功能的部件——存儲(chǔ)器中。存儲(chǔ)器由許多存儲(chǔ)單元（最小的存儲(chǔ)單位）組成，就像大樓房有許多房間組成一樣，指令就存放在這些單元里，單元里的指令取出并執(zhí)行就像大樓房的每個(gè)房間的被分配到了唯一一個(gè)房間號(hào)一樣，每一個(gè)存儲(chǔ)單元也必須被分配到唯一的地址號(hào)，該地址號(hào)稱(chēng)為存儲(chǔ)單元的地址，這樣只要知道了存儲(chǔ)單元的地址，就可以找到這個(gè)存儲(chǔ)單元，其中存儲(chǔ)的指令就可以被取出，然后再被執(zhí)行。程序通常是順序執(zhí)行的，所以程序中的指令也是一條條順序存放的，單片機(jī)在執(zhí)行程序時(shí)要能把這些指令一條條取出并加以執(zhí)行，必須有一個(gè)部件能追蹤指令所在的地址，這一部件就是程序計(jì)數(shù)器PC（包含在CPU中），在開(kāi)始執(zhí)行程序時(shí)，給PC賦以程序中第一條指令所在的地址，然后取得每一條要執(zhí)行的命令，PC在中的內(nèi)容就會(huì)自動(dòng)增加，增加量由本條指令長(zhǎng)度決定，可能是1、2或3，以指向下一條指令的起始地址，保證指令順序執(zhí)行。
5.數(shù)控銑床的主要功能
（1）點(diǎn)位控制功能： 數(shù)控銑床的點(diǎn)位控制主要用于工件的孔加工，如中心鉆定位、鉆孔、擴(kuò)孔、锪孔、鉸孔和鏜孔等各種孔加工操作。
（2）連續(xù)控制功能 通過(guò)數(shù)控銑床的直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)或復(fù)雜的曲線插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，銑削加工工件的平面和曲面。
（3）刀具半徑補(bǔ)償功能： 如果直接按工件輪廓線編程，在加工工件內(nèi)輪廓時(shí)，實(shí)際輪廓線將大了一個(gè)刀具半徑值;在加工工件外輪廓時(shí)，實(shí)際輪廓線又小了一個(gè)刀具半徑值。使用刀具半徑補(bǔ)償?shù)姆椒?，?shù)控系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)算刀具中心軌跡，使刀具中心偏離工件輪廓一個(gè)刀具半徑值，從而加工出符合圖紙要求的輪廓。利用刀具半徑補(bǔ)償?shù)墓δ埽淖兊毒甙霃窖a(bǔ)償量，還可以補(bǔ)償?shù)毒吣p量和加工誤差，實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的粗加工和精加工。
（4）刀具長(zhǎng)度補(bǔ)償功能 改變刀具長(zhǎng)度的補(bǔ)償量，可以補(bǔ)償?shù)毒邠Q刀后的長(zhǎng)度偏差值，還可以改變切削加工的平面位置，控制刀具的軸向定位精度。
固定循環(huán)加工功能 應(yīng)用固定循環(huán)加工指令，可以簡(jiǎn)化加工程序，減少編程的工作量。
（5）子程序功能 如果加工工件形狀相同或相似部分，把其編寫(xiě)成子程序，由主程序調(diào)用，這樣簡(jiǎn)化程序結(jié)構(gòu)。引用子程序的功能使加工程序模塊化，按加工過(guò)程的工序分成若干個(gè)模塊，分別編寫(xiě)成子程序，由主程序調(diào)用，完成對(duì)工件的加工。這種模塊式的程序便于加工調(diào)試，優(yōu)化加工工藝。
（6） 特殊功能 在數(shù)控銑床上配置仿形軟件和仿形裝置，用傳感器對(duì)實(shí)物掃描及采集數(shù)據(jù)，經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)處理后自動(dòng)生成NC程序，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的仿形加工，實(shí)現(xiàn)反向加工工程?？傊?，配置一定的軟件和硬件之后，能夠擴(kuò)大數(shù)控銑床的使用功能?！ ?
6. 數(shù)控銑床加工范圍
平面加工 數(shù)控機(jī)床銑削平面可以分為對(duì)工件的水平面(XY)加工，對(duì)工件的正平面(XZ)加工和對(duì)工件的側(cè)平面(YZ)加工。只要使用兩軸半控制的數(shù)控銑床就能完成這樣平面的銑削加工。
2)曲面加工 如果銑削復(fù)雜的曲面則需要使用三軸甚至更多軸聯(lián)動(dòng)的數(shù)控銑床。
7. 數(shù)控銑床的裝備
（1）夾具 數(shù)控銑床的通用夾具主要有平口鉗、磁性吸盤(pán)和壓板裝置。對(duì)于加工中、大批量或形狀復(fù)雜的工件則要設(shè)計(jì)組合夾具，如果使用氣動(dòng)和液壓夾具，通過(guò)程序控制夾具，實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的自動(dòng)裝缷，則能進(jìn)一步提高工作效率和降低勞動(dòng)強(qiáng)度。
?。?）刀具 常用的銑削刀具有立銑刀、端面銑刀、成形銑刀和孔加工刀具。
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畢業(yè)實(shí)習(xí)報(bào)告
實(shí)習(xí)是每一個(gè)畢業(yè)生必經(jīng)的一段經(jīng)歷，它使我們?cè)趯?shí)踐中了解社會(huì)，鞏固知識(shí)，實(shí)習(xí)又是對(duì)每一位畢業(yè)生專(zhuān)業(yè)知識(shí)的一種檢驗(yàn)，它讓我們學(xué)到了很多在課堂上根本學(xué)不到的知識(shí)，既開(kāi)闊了視野，又增長(zhǎng)了見(jiàn)識(shí)，為我們真正走向社會(huì)打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)，也是我們走向工作崗位的第一步。
實(shí)習(xí)單位介紹：中航工業(yè)江西洪都航空工業(yè)集團(tuán)有限責(zé)任公司（簡(jiǎn)稱(chēng)中航工業(yè)洪都）是新中國(guó)第一架飛機(jī)的誕生地，創(chuàng)建于1951年，原名為南昌飛機(jī)制造公司，前身為國(guó)營(yíng)洪都機(jī)械廠，為我國(guó)“一五”時(shí)期156項(xiàng)重點(diǎn)建設(shè)項(xiàng)目之一。根據(jù)企業(yè)發(fā)展的需要，1998年改制組建了以洪都集團(tuán)公司為核心，擁有24個(gè)成員企業(yè)和1個(gè)國(guó)家級(jí)企業(yè)技術(shù)中心，是集科研、生產(chǎn)和經(jīng)營(yíng)為一體的大型企業(yè)集團(tuán)。企業(yè)現(xiàn)隸屬于中國(guó)航空工業(yè)集團(tuán)公司，擁有員工萬(wàn)余人，是國(guó)家重點(diǎn)支持的520家大型企業(yè)和國(guó)家 “重合同守信用”企業(yè)之一。
實(shí)習(xí)過(guò)程介紹：
(1)了解過(guò)程
剛進(jìn)入公司的時(shí)候，車(chē)間里的一切對(duì)我來(lái)說(shuō)都是陌生的。車(chē)間里的工作環(huán)境也不怎么好，呈現(xiàn)在眼前的一幕幕讓人的心中不免有些茫然，即將在這較艱苦的環(huán)境中工作3個(gè)月。第一天進(jìn)入車(chē)間開(kāi)始工作時(shí)，所在小組的組長(zhǎng)、技術(shù)員給我安排工作任務(wù)，分配給我的任務(wù)是先熟悉CAD和UG軟件的應(yīng)用，并了解機(jī)床的一些基本操作。然后按照技術(shù)員教我的方法，運(yùn)用操作工具開(kāi)始慢慢學(xué)著加工該產(chǎn)品，在加工的同時(shí)注意操作流程及有關(guān)注意事項(xiàng)等。畢業(yè)實(shí)習(xí)的第一天，我就在這初次的工作崗位上加工產(chǎn)品，體驗(yàn)首次在社會(huì)上工作的感覺(jué)。在工作的同時(shí)慢慢熟悉車(chē)間的工作環(huán)境。
一開(kāi)始我對(duì)車(chē)間里的各項(xiàng)規(guī)章制度，安全生產(chǎn)操作規(guī)程及工作中的相關(guān)注意事項(xiàng)等都不是很了解，于是我便閱讀實(shí)習(xí)單位下發(fā)給我們的員工手冊(cè)，向小組里的員工同事請(qǐng)教了解工作的相關(guān)事項(xiàng)，通過(guò)他們的幫助，我對(duì)車(chē)間的情況及開(kāi)機(jī)生產(chǎn)產(chǎn)品、加工產(chǎn)品等有了一定的了解。車(chē)間的工作實(shí)行五天八小時(shí)制，車(chē)間的所有員工都必須遵守該上、下班制度。
(2)摸索過(guò)程
經(jīng)過(guò)幾天工作后，開(kāi)始慢慢能適應(yīng)這個(gè)全新的工作環(huán)境，工作期間每天按時(shí)到廠上班，上班工作之前先到指定地點(diǎn)等待小組組長(zhǎng)集合員工開(kāi)會(huì)強(qiáng)調(diào)工作中的有關(guān)事項(xiàng)，同時(shí)給我們分配工作任務(wù)。明確工作任務(wù)后，則要做一下工作前的準(zhǔn)備工作，于是我便到我們小組的工具存放區(qū)找來(lái)一些工作中需要用到的相關(guān)用具。在機(jī)臺(tái)位置上根據(jù)員工作業(yè)指導(dǎo)書(shū)上的操作流程進(jìn)行正常作業(yè)，另外在工作中，機(jī)器生產(chǎn)出的產(chǎn)品有時(shí)會(huì)出現(xiàn)異常。出現(xiàn)上述情況時(shí)，要及時(shí)告知小組組長(zhǎng)、技術(shù)員，讓他們幫助解決出現(xiàn)的問(wèn)題，小組長(zhǎng)、技術(shù)員通過(guò)對(duì)機(jī)器的調(diào)節(jié)讓生產(chǎn)出的產(chǎn)品恢復(fù)正常，符合檢驗(yàn)的要求。
在工作期間有些產(chǎn)品的加工難度較大。剛開(kāi)始加工起來(lái)還真棘手的，加工效率不高，加工出來(lái)的產(chǎn)品質(zhì)量也不怎么的。讓人苦惱的，于是我便向小組里的員工同事交流，向他們請(qǐng)教簡(jiǎn)單快速的加工方法與技巧。運(yùn)用他們介紹的操作方法技巧慢慢學(xué)著加工這有難度的產(chǎn)品，從中體會(huì)加工產(chǎn)品的效果。同時(shí)在加工中選擇適合的加工工具，也有利于提高工作的效率。在平時(shí)工作過(guò)程中也要不斷摸索出生產(chǎn)、加工產(chǎn)品的有效方法和技巧。有時(shí)在開(kāi)關(guān)機(jī)生產(chǎn)、加工產(chǎn)品時(shí)，對(duì)產(chǎn)品應(yīng)該怎樣包裝不明白，此時(shí)，我便向員工同事學(xué)習(xí)，向他們請(qǐng)教正確效率的生產(chǎn)加工方式，另外也可以詢(xún)問(wèn)評(píng)管(質(zhì)檢員)，按評(píng)管提供的要求進(jìn)行生產(chǎn)加工。
(3)實(shí)際操作
經(jīng)過(guò)一段時(shí)間開(kāi)機(jī)生產(chǎn)、加工產(chǎn)品的學(xué)習(xí)，我對(duì)車(chē)間產(chǎn)品的零件制圖、生產(chǎn)加工的整個(gè)流程已有了一個(gè)較詳細(xì)的了解與熟悉。對(duì)有些常加工的產(chǎn)品也比較熟悉了，對(duì)不良產(chǎn)品的識(shí)別力也有所提高了，生產(chǎn)、加工產(chǎn)品的效率也在不斷提高。上班期間，聽(tīng)從小組長(zhǎng)的安排，接受小組長(zhǎng)分配的工作任務(wù)，在自己的工作區(qū)認(rèn)真地進(jìn)行作業(yè)。當(dāng)出現(xiàn)一些小的問(wèn)題和困難時(shí)，先自己嘗試著去解決，而當(dāng)問(wèn)題較大自己獨(dú)自難以解決時(shí)，則向小組長(zhǎng)、技術(shù)員反映情況，請(qǐng)求他們幫助解決。在他們的幫助下，出現(xiàn)的問(wèn)題很快就被解決了，我有時(shí)也學(xué)著運(yùn)用他們的方法與技巧去處理些稍簡(jiǎn)單的問(wèn)題，慢慢提高自己解決處理問(wèn)題的能力。在解決處理問(wèn)題的過(guò)程中也不斷摸索出解決機(jī)器小故障的方法途徑。這樣從而讓我在工作時(shí)的自信心不斷增強(qiáng)，對(duì)工作的積極性也有所提高。
在所開(kāi)的機(jī)器不出現(xiàn)大的故障的情況下，在確保產(chǎn)品質(zhì)量的基礎(chǔ)上盡自己的努力提高工作的效率。盡量讓生產(chǎn)出的產(chǎn)品數(shù)量達(dá)到班產(chǎn)要求的數(shù)量，以便完成生產(chǎn)任務(wù)。每次下班之前，將自己工作區(qū)域內(nèi)的衛(wèi)生打掃干凈，垃圾放入垃圾袋中并放到相應(yīng)的位置，把工作桌面和地面上的物品用具收拾擺放好。
實(shí)習(xí)體會(huì)：
在實(shí)習(xí)過(guò)程中，我充分的了解到實(shí)踐的重要性。通過(guò)學(xué)習(xí)，對(duì)自己專(zhuān)業(yè)有了更為詳盡而深刻的了解，也是對(duì)學(xué)校所學(xué)知識(shí)的鞏固與運(yùn)用。從這次實(shí)踐中，我體會(huì)到了實(shí)際的工作與書(shū)本上的知識(shí)是有一定距離的，并且需要進(jìn)一步的學(xué)習(xí)。只有把學(xué)到的理論知識(shí)和具體的實(shí)踐工作相結(jié)合，我們才能更好的為公司乃至社會(huì)服務(wù)。
對(duì)學(xué)校開(kāi)設(shè)課程的建議：
在校學(xué)生往往重視理論課的學(xué)習(xí)，而忽視實(shí)際動(dòng)手操作能力的培養(yǎng)，學(xué)校應(yīng)加強(qiáng)各種實(shí)驗(yàn)課，實(shí)踐課，增強(qiáng)學(xué)生的實(shí)際操作能力。
學(xué)校的教育，對(duì)理論知識(shí)的教育是很豐富和完善的，但在實(shí)踐操作方面，則缺乏深入，系統(tǒng)的教育，使得學(xué)生的動(dòng)手能力不是很強(qiáng)，學(xué)校應(yīng)在這方面完善。
實(shí)習(xí)收獲：
實(shí)習(xí)期間，我對(duì)實(shí)習(xí)工廠的車(chē)間生產(chǎn)、加工產(chǎn)品的整個(gè)操作流程有一個(gè)較完整的了解和熟悉。實(shí)習(xí)中，我拓寬了自己的知識(shí)面，學(xué)習(xí)了很多學(xué)校以外的知識(shí)，甚至在學(xué)校難以學(xué)到的東西。我學(xué)會(huì)了運(yùn)用所學(xué)的知識(shí)解決處理簡(jiǎn)單問(wèn)題的方法與技巧，學(xué)會(huì)了與員工同事相處溝通的有效方法途徑。積累了處理人際關(guān)系問(wèn)題的經(jīng)驗(yàn)方法，同時(shí)我體驗(yàn)到了社會(huì)工作的艱苦性，通過(guò)實(shí)習(xí)，讓我在社會(huì)中磨練了自己，也鍛煉了意志力，訓(xùn)練了自己的動(dòng)手操作能力，提升了自己的實(shí)踐技能，積累了社會(huì)工作的簡(jiǎn)單經(jīng)驗(yàn)，為以后工作也打下了一點(diǎn)基礎(chǔ)。
東華理工大學(xué)長(zhǎng)江學(xué)院
畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告
畢業(yè)設(shè)計(jì)題目 基于單片機(jī)控制X-Y工作臺(tái)機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)
學(xué)生姓名： 歐陽(yáng)昌馳
學(xué) 號(hào)： 08315114
專(zhuān) 業(yè)： 機(jī)械電子工程
系 別： 機(jī)電工程系
指導(dǎo)教師： 萬(wàn)智輝
教學(xué)科研部
二○一一年 九月
1、課題研究的意義、國(guó)內(nèi)外有關(guān)本課題的研究動(dòng)態(tài)和自己的見(jiàn)解
隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，極大地推動(dòng)了不同學(xué)科的滲透，促進(jìn)了工程領(lǐng)域的技術(shù)改革。由于計(jì)算機(jī)技術(shù)和微電子技術(shù)的迅速發(fā)展并被機(jī)械工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用從而形成了機(jī)電一體化，使得機(jī)械工業(yè)的產(chǎn)品結(jié)構(gòu)、技術(shù)結(jié)構(gòu)、功能和生產(chǎn)管理體系發(fā)生了巨大的變化，也使得工業(yè)生產(chǎn)從“機(jī)械電氣化”邁進(jìn)了“機(jī)電一體化”的發(fā)展階段。
X-Y數(shù)控工作臺(tái)是很多機(jī)電一體化設(shè)備的基本部件，比如數(shù)控銑床、數(shù)控鉆床的X-Y工作臺(tái)。X-Y數(shù)控工作臺(tái)通常是由導(dǎo)軌座、移動(dòng)滑塊、滾珠絲桿螺母副及伺服電動(dòng)機(jī)等部件構(gòu)成。伺服電動(dòng)機(jī)主要是用于驅(qū)動(dòng)滾珠絲桿，滾珠絲桿螺母驅(qū)動(dòng)滑塊和工作臺(tái)在指定的導(dǎo)軌上運(yùn)動(dòng)，從而完成工作臺(tái)在XY兩個(gè)方向的直線運(yùn)動(dòng)。
現(xiàn)在大部分使用的數(shù)控銑床都是集機(jī)械制造、自動(dòng)控制、電子技術(shù)、傳感技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)及網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)于一體的典型機(jī)電一體化產(chǎn)品。
2.國(guó)內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r
數(shù)控技術(shù)的應(yīng)用不但給傳統(tǒng)制造業(yè)帶來(lái)了革命性的變化,使制造業(yè)成為工業(yè)化的象征,而且隨著數(shù)控技術(shù)的不斷發(fā)展和應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)大,它對(duì)國(guó)計(jì)民生的一些重要行業(yè)IT、汽車(chē)、輕工、醫(yī)療等的發(fā)展起著越來(lái)越重要的作用。從目前世界上數(shù)控技術(shù)及其裝備發(fā)展的趨勢(shì)來(lái)看 ,其主要研究熱點(diǎn)有以下幾個(gè)方面:
(1)高速、高精加工技術(shù)及裝備的新趨勢(shì)
效率、質(zhì)量是先進(jìn)制造技術(shù)的主體。高速、高精加工技術(shù)可極大地提高效率,提高產(chǎn)品的質(zhì)量和檔次 ,縮短生產(chǎn)周期和提高市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)能力。從 EMO2001 展會(huì)情況來(lái)看,高速加工中心進(jìn)給速度可達(dá) 80m/min ,甚至更高,空運(yùn)行速度可達(dá)100m/min左右。目前世界上許多汽車(chē)廠,包括我國(guó)的上海通用汽車(chē)公司,已經(jīng)采用以高速加工中心組成的生產(chǎn)線部分替代組合機(jī)床。在加工精度方面,近 10 年來(lái),普通級(jí)數(shù)控機(jī)床的加工精度已由10提高到5,精密級(jí)加工中心則從3～5,提高到1～1.5并且超精密加工精度已開(kāi)始進(jìn)入納米級(jí)0.1。為了實(shí)現(xiàn)高速、高精加工,與這配套的功能部件如電主軸、直線電機(jī)得到了快速的發(fā)展 ,應(yīng)用領(lǐng)域進(jìn)一步擴(kuò)大。
(2) 智能化、開(kāi)放式、網(wǎng)絡(luò)化成為當(dāng)代數(shù)控系統(tǒng)發(fā)展的主要趨勢(shì)
21世紀(jì)的數(shù)控裝備將是具有一定智能化的系統(tǒng),智能化的內(nèi)容包括在數(shù)控系統(tǒng)中的各個(gè)方面:為追求加工效率和加工質(zhì)量方面的智能化,如加工過(guò)程的自適應(yīng)控制,工藝參數(shù)自動(dòng)生成;為提高驅(qū)動(dòng)性能及使用連接方便的智能化,如前饋控制、電機(jī)參數(shù)的自適應(yīng)運(yùn)算、自動(dòng)識(shí)別負(fù)載自動(dòng)選定模型、自整定等。數(shù)控系統(tǒng)開(kāi)放化已經(jīng)成為數(shù)控系統(tǒng)的未來(lái)之路。所謂開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)就是數(shù)控系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)可以在統(tǒng)一的運(yùn)行平臺(tái)上,面向機(jī)床廠家和最終用戶(hù),通過(guò)改變、增加或剪裁結(jié)構(gòu)對(duì)象 數(shù)控功能 ,形成系列化,并可方便地將用戶(hù)的特殊應(yīng)用和技訣竅集成到控制系統(tǒng)中 ,快速實(shí)現(xiàn)不同品種、不同檔次的開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng),形成具有鮮明個(gè)性的名牌產(chǎn)品。目前開(kāi)放數(shù)控系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)規(guī)范、通信規(guī)范、配置規(guī)范、運(yùn)行平臺(tái)、數(shù)控系統(tǒng)功能庫(kù)以及數(shù)控系統(tǒng)功能軟件開(kāi)發(fā)工具等是當(dāng)前研究的核心。網(wǎng)絡(luò)化數(shù)控裝備是近兩年國(guó)際著名機(jī)床博覽會(huì)的一個(gè)新亮點(diǎn)。數(shù)控裝備的網(wǎng)絡(luò)化將極大地滿(mǎn)足生產(chǎn)線、制造系統(tǒng)、制造企業(yè)對(duì)信息集成的需求,也是實(shí)現(xiàn)新的制造模式如敏捷制造、虛擬企業(yè)、全球制造的基礎(chǔ)單元 ,反映了數(shù)控機(jī)床加工向網(wǎng)絡(luò)化方向發(fā)展的趨勢(shì)。
3.本課題要研究的問(wèn)題
X-Y數(shù)控工作臺(tái)機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)是一個(gè)開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng),其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單.實(shí)現(xiàn)方便而且能夠保證一定的精度.降低成本,是單片機(jī)控制技術(shù)的最簡(jiǎn)單的應(yīng)用.它充分的利用了單片機(jī)的軟件硬件功能以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)床的控制;使機(jī)床的加工范圍擴(kuò)大,精度和可靠性進(jìn)一步得到提高。本課題研究涉及機(jī)械原理、機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)械制圖、機(jī)電一體化、單片機(jī)工作原理、數(shù)控技術(shù)等方面的相關(guān)內(nèi)容。
3、課題的設(shè)計(jì)方案
3.1設(shè)計(jì)方案比較
①數(shù)控機(jī)床導(dǎo)軌類(lèi)型分為：滑動(dòng)導(dǎo)軌、滾動(dòng)導(dǎo)軌、靜壓導(dǎo)軌等類(lèi)型。
在本設(shè)計(jì)中采用滾動(dòng)導(dǎo)，其原因是：
a.靈敏度高，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，低速移動(dòng)時(shí)不易出現(xiàn)爬行現(xiàn)象；
b.定位精度高；
c.摩擦阻力小，移動(dòng)輕便，磨損小，精度保持性好，壽命長(zhǎng)。
②在傳動(dòng)方面有齒輪傳動(dòng)和滾珠絲桿傳動(dòng)等類(lèi)型。
在本設(shè)計(jì)中采用滾珠絲桿傳動(dòng)，因?yàn)椴捎脻L珠絲桿有一下優(yōu)點(diǎn)：
a.承載?。?
b.移動(dòng)速度快；
c.噪音低；
d.定位精度高等。
③驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有直線電動(dòng)機(jī)、伺服電動(dòng)機(jī)、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、開(kāi)關(guān)磁阻電動(dòng)機(jī)等，在經(jīng)濟(jì)數(shù)控機(jī)床上，考慮其成本和性能，通常采用開(kāi)環(huán)步進(jìn)電機(jī)，所以在本設(shè)計(jì)中選擇步進(jìn)電機(jī)。
④在控制系統(tǒng)方面，可采用單片機(jī)和PLC進(jìn)行控制，在本設(shè)計(jì)中采用的是MCS-51系列單片機(jī)，因?yàn)樗鼉r(jià)格低廉、性能優(yōu)越，完全能滿(mǎn)足本設(shè)計(jì)的要求。
3.2選型分析
①系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方式的確定
該系統(tǒng)要求工作臺(tái)沿各坐標(biāo)軸的運(yùn)動(dòng)有精確的運(yùn)動(dòng)關(guān)系因此采用連續(xù)控制方式。
②伺服系統(tǒng)的選擇
開(kāi)環(huán)伺服系統(tǒng)在負(fù)載不大時(shí)多采用功率步進(jìn)電機(jī)作為伺服電機(jī).開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)由于沒(méi)有檢測(cè)反饋部件，因而不能糾正系統(tǒng)的傳動(dòng)誤差。但開(kāi)環(huán)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，調(diào)整維修容易，在速度和精度要求不太高的場(chǎng)合得到廣泛應(yīng)用。
閉環(huán)伺服系統(tǒng)具有裝在機(jī)床移動(dòng)部件上的檢測(cè)反饋元件來(lái)檢測(cè)實(shí)際位移量，能補(bǔ)償系統(tǒng)的傳動(dòng)誤差。因而伺服控制精度高。閉環(huán)系統(tǒng)多采用直流伺服電動(dòng)機(jī)或交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。閉環(huán)系統(tǒng)造價(jià)高，結(jié)構(gòu)和調(diào)試較復(fù)雜，多用于精度要求高的場(chǎng)合。
. 考慮到運(yùn)動(dòng)精度要求不高，為簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，降低成本，宜采用步進(jìn)電機(jī)開(kāi)環(huán)伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)。
③計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的選擇
采用MCS-51系列中的8051單片機(jī)擴(kuò)展控制系統(tǒng)。MCS-51單片機(jī)的主要特點(diǎn)是集成度高，可靠性好，功能強(qiáng)，速度快，性?xún)r(jià)比高?？刂葡到y(tǒng)由微機(jī)部分、鍵盤(pán)及顯示器、I/O接口及光電隔離電路、步進(jìn)功率放大電路等組成。系統(tǒng)的工作程序和控制命令通過(guò)鍵盤(pán)操作實(shí)現(xiàn)。
④X—Y工作臺(tái)的傳動(dòng)方式
為保證一定的傳動(dòng)精度和平穩(wěn)性以及結(jié)構(gòu)的緊湊，采用滾珠絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)副。為提高傳
動(dòng)剛度和消除間隙，采用有預(yù)加載荷的結(jié)構(gòu)。
由于工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)部件重量和工作載荷不大，故選用滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副，從而減小工作臺(tái)
的摩擦系數(shù)，提高運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性。
考慮電機(jī)步距角和絲杠導(dǎo)程只能按標(biāo)準(zhǔn)選取，為達(dá)到分辨率0.01mm的要求，以及考慮步進(jìn)電機(jī)負(fù)載匹配，采用齒輪減速傳動(dòng)。
4、課題研究準(zhǔn)備情況（查閱參考文獻(xiàn)目錄、完成任務(wù)所具備的條件等）
學(xué)院擁有一支高素質(zhì)、高水平的教師隊(duì)伍?，F(xiàn)有專(zhuān)任教師366人，教師中有教授、副教授120人，外籍教師11人，中青年教師中具有博士學(xué)位13人、碩士學(xué)位132人。學(xué)院擁有各類(lèi)實(shí)驗(yàn)室51個(gè)，工程訓(xùn)練中心1個(gè)，校外實(shí)習(xí)基地22個(gè), 并擁有眾多的高精尖儀器設(shè)備，如日本電子JXA8100電子探針，德國(guó)MAT253質(zhì)譜儀和多種型號(hào)的數(shù)控機(jī)床等。學(xué)院下設(shè)信息工程系、經(jīng)濟(jì)管理系、外語(yǔ)與文法系、機(jī)電工程系、資源與環(huán)境工程系，共21個(gè)本科專(zhuān)業(yè)，實(shí)現(xiàn)了以理工為主，文、管、經(jīng)、法、體、教多學(xué)科的協(xié)調(diào)發(fā)展。圖書(shū)館館舍面積達(dá)到19079平方米, 閱覽座位822個(gè),周開(kāi)館時(shí)間近100小時(shí),館內(nèi)藏書(shū)328363冊(cè)(圖書(shū)為325850冊(cè),光盤(pán)為2513張),年訂閱現(xiàn)刊412種,報(bào)紙66種;各種數(shù)據(jù)庫(kù)14個(gè)：萬(wàn)方數(shù)據(jù)資源、重慶維普數(shù)據(jù)庫(kù)、人大光盤(pán)復(fù)印報(bào)刊資料、中國(guó)學(xué)術(shù)期刊、超星數(shù)字圖書(shū)館、世界科學(xué)、Springer、EBSCO、中圖鏈接、化學(xué)通報(bào)、資治法典、教育管理與執(zhí)法、多媒體教學(xué)、英語(yǔ)聽(tīng)力和眾多免費(fèi)數(shù)據(jù)庫(kù)。平均日接待讀者980人次,日?qǐng)D書(shū)流通量達(dá)到1850本。
綜上所述，可以看到學(xué)校擁有雄厚的師資力量和教學(xué)資源，完全滿(mǎn)足我們課題設(shè)計(jì)研究的要求。
5、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）總體安排和進(jìn)度
進(jìn) 度 安 排
序號(hào)
設(shè)計(jì)（論文）工作內(nèi)容
時(shí)間（起止周數(shù)）
1
調(diào)研，資料收集及整理；
2011.9.25---2011.10.1
2
分析文獻(xiàn)資料，準(zhǔn)備開(kāi)題；
2011.10.2---2011.10.26
3
X-Y工作臺(tái)總體方案構(gòu)思；
2011.10.27---2011.11.5
4
確定X-Y工作臺(tái)的設(shè)計(jì)方案；
2011.11.6---2011.11.16
5
X-Y工作臺(tái)主要部件的選型和驗(yàn)算；
2011.11.17---2011.11.23
6
X-Y工作臺(tái)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)；
2011.11.24---2011.11.30
7
X-Y工作臺(tái)裝配圖及電氣原理圖的繪制；
2011.11.30---2011.12.30
8
資料、數(shù)據(jù)整理, 并修改畢業(yè)論文；
2011.12.31---2012.3.15
9
定稿, 準(zhǔn)備答辯。
2012.3.16---2012.6.4
學(xué)生簽名：歐陽(yáng)昌馳
2011年 9月 24日
6、指導(dǎo)教師意見(jiàn)與建議
指導(dǎo)老師簽名：
年 月 日
東華理工大學(xué)長(zhǎng)江學(xué)院
畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)
題 目：基于單片機(jī)控制的X-Y工作臺(tái)機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)
英文題目：Based on single chip microcomputer control of the X-Y workbench mechanical and electrical system design
學(xué)生姓名： 歐陽(yáng)昌馳
學(xué) 號(hào)： 08315114
專(zhuān) 業(yè)： 機(jī)械電子工程
系 別： 機(jī)電工程系
指導(dǎo)教師： 萬(wàn)智輝 職稱(chēng) 講師
二零一二年六月
東華理工大學(xué)長(zhǎng)江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 摘要
摘 要
本設(shè)計(jì)主要是基于數(shù)控銑床工作原理，根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)給定的工作尺寸設(shè)計(jì)一臺(tái)比較簡(jiǎn)單的X-Y數(shù)控銑床工作臺(tái)。
首先，確定總體設(shè)計(jì)方案：其中主要對(duì)導(dǎo)軌副、絲杠螺母副、減速裝置的選用及控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)進(jìn)行初步分析，再繪制總體方案圖。
其次，進(jìn)行機(jī)械傳動(dòng)部件的計(jì)算與選擇：主要進(jìn)行導(dǎo)軌上移動(dòng)部件的重量估算，銑削力的計(jì)算，直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副的計(jì)算與選型，滾珠絲杠螺母副的計(jì)算與選型，步進(jìn)電機(jī)減速箱的選用，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的計(jì)算與選型。本部分作為此設(shè)計(jì)重點(diǎn)，進(jìn)行了大量的分析、計(jì)算及驗(yàn)算，最后得到滿(mǎn)足任務(wù)規(guī)定尺寸的工作要求。
接著，對(duì)X-Y工作臺(tái)的控制系統(tǒng)進(jìn)行選擇。本設(shè)計(jì)主要選用8051單片機(jī)進(jìn)行控制,并進(jìn)行了簡(jiǎn)單的匯編編程。
最后，控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。此處主要通過(guò)進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)來(lái)對(duì)硬件電路進(jìn)行設(shè)計(jì),并繪制控制系統(tǒng)原理框圖；然后分析選用了步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)電源。
關(guān)鍵詞：數(shù)控銑床； 控制系統(tǒng)； 總體設(shè)計(jì)
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東華理工大學(xué)長(zhǎng)江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) Abstract
Abstract
This design is based on the CNC milling machine works, according to the design task given the size of the work to design a relatively simple economic XY CNC milling machine table.
First, determine the overall design: including a preliminary analysis of the Guide way,screwnut, deceleration device selection and control system design, and then draw ageneral scheme in Figure.
Secondly, the calculation and selection of mechanical drive components: the weight of moving parts in the rail estimates, the calculation of the milling force, linear rolling the Guide way the calculation and selection of, the calculation and selection of the ball screwnut, step into the motor to the gearbox selection, calculation and selection of the stepper motor. This section as the design focus a great deal of analysis, calculation and checking , and finally get to meet the mandate of the size of the job requirements.
Then, the control system of the XY table to choose. The design of the main selection of the 8051 microcontroller to control, and simple assembly programming.
Finally, the control system design. Here mainly through into the transmission system to the hardware circuit design, and draw the control system block diagram; then analyzed and chosen stepper motor drive power.
Key words：CNC milling machine； control system； overall design
東華理工大學(xué)長(zhǎng)江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 目錄
目 錄
緒 論 1
1. 設(shè)計(jì)任務(wù) 3
1.1 畢業(yè)設(shè)計(jì)題目 3
2.整體方案的確定 4
2.1 系統(tǒng)總體框圖 4
2.2 系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方式和伺服系統(tǒng) 4
2.3 機(jī)械部件的計(jì)算及選擇 4
2.4 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的選擇 4
3. 機(jī)械設(shè)計(jì)部分 5
3.1 工作臺(tái)重量初步估算 5
3.2 銑削力的計(jì)算 5
3.3 直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副的計(jì)算和選擇 6
3.4滾珠絲桿螺母副的計(jì)算和選擇 7
3.4.1 最大工作載荷Fmax 7
3.4.2 最大動(dòng)載荷FQ 7
3.4.3 滾珠絲桿副的型號(hào)選擇及傳動(dòng)效率 8
3.4.4 滾珠絲桿的剛度驗(yàn)算 8
3.5步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的計(jì)算及型號(hào)選擇 9
3.5.1 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn) 9
3.5.2 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)減速箱的選擇 9
3.5.4 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩Tep1 10
3.5.5步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的選擇 12
3.5.6 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的性能校核 12
3.5.7電動(dòng)機(jī)特性分析及細(xì)分驅(qū)動(dòng)控制 13
3.5.8步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源選用 14
4. 控制系統(tǒng)的硬件選擇 15
4.1數(shù)控系統(tǒng)的硬件電路由以下幾部分組成 15
4.2主控制器CPU的選擇 16
4.3 存儲(chǔ)器擴(kuò)展電路設(shè)計(jì) 17
4.3.1 程序存儲(chǔ)器的擴(kuò)展 17
4.3.2 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的擴(kuò)展 17
4.3.3 I/O擴(kuò)展電路設(shè)計(jì) 17
5. 數(shù)控系統(tǒng)電路設(shè)計(jì) 18
6. 系統(tǒng)控制軟件的設(shè)計(jì) 19
6.1系統(tǒng)控制功能分析 19
6.2系統(tǒng)管理程序控制 19
6.3自動(dòng)加工程序設(shè)計(jì) 20
6.4步進(jìn)電機(jī)子程序控制設(shè)計(jì) 21
6.5內(nèi)存地址分配 24
結(jié) 論 25
致 謝 26
參考文獻(xiàn) 27
東華理工大學(xué)長(zhǎng)江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 緒論
緒 論
1. 國(guó)內(nèi)外現(xiàn)狀
數(shù)控技術(shù)的應(yīng)用不但給傳統(tǒng)制造業(yè)帶來(lái)了革命性的變化,使制造業(yè)成為工業(yè)化的象征,而且隨著數(shù)控技術(shù)的不斷發(fā)展和應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)大,它對(duì)國(guó)計(jì)民生的一些重要行業(yè)IT、汽車(chē)、輕工、醫(yī)療等的發(fā)展起著越來(lái)越重要的作用。從目前世界上數(shù)控技術(shù)及其裝備發(fā)展的趨勢(shì)來(lái)看 ,其主要研究熱點(diǎn)有以下幾個(gè)方面:
(1)高速、高精加工技術(shù)及裝備的新趨勢(shì)
效率、質(zhì)量是先進(jìn)制造技術(shù)的主體。高速、高精加工技術(shù)可極大地提高效率,提高產(chǎn)品的質(zhì)量和檔次 ,縮短生產(chǎn)周期和提高市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)能力。從 EMO2001 展會(huì)情況來(lái)看,高速加工中心進(jìn)給速度可達(dá) 80m/min ,甚至更高,空運(yùn)行速度可達(dá)100m/min左右。目前世界上許多汽車(chē)廠,包括我國(guó)的上海通用汽車(chē)公司,已經(jīng)采用以高速加工中心組成的生產(chǎn)線部分替代組合機(jī)床。在加工精度方面,近 10 年來(lái),普通級(jí)數(shù)控機(jī)床的加工精度已由10提高到5,精密級(jí)加工中心則從3～5,提高到1～1.5并且超精密加工精度已開(kāi)始進(jìn)入納米級(jí)0.1。為了實(shí)現(xiàn)高速、高精加工,與這配套的功能部件如電主軸、直線電機(jī)得到了快速的發(fā)展 ,應(yīng)用領(lǐng)域進(jìn)一步擴(kuò)大。
(2) 智能化、開(kāi)放式、網(wǎng)絡(luò)化成為當(dāng)代數(shù)控系統(tǒng)發(fā)展的主要趨勢(shì)
21世紀(jì)的數(shù)控裝備將是具有一定智能化的系統(tǒng),智能化的內(nèi)容包括在數(shù)控系統(tǒng)中的各個(gè)方面:為追求加工效率和加工質(zhì)量方面的智能化,如加工過(guò)程的自適應(yīng)控制,工藝參數(shù)自動(dòng)生成;為提高驅(qū)動(dòng)性能及使用連接方便的智能化,如前饋控制、電機(jī)參數(shù)的自適應(yīng)運(yùn)算、自動(dòng)識(shí)別負(fù)載自動(dòng)選定模型、自整定等。數(shù)控系統(tǒng)開(kāi)放化已經(jīng)成為數(shù)控系統(tǒng)的未來(lái)之路。所謂開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng)就是數(shù)控系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)可以在統(tǒng)一的運(yùn)行平臺(tái)上,面向機(jī)床廠家和最終用戶(hù),通過(guò)改變、增加或剪裁結(jié)構(gòu)對(duì)象 數(shù)控功能 ,形成系列化,并可方便地將用戶(hù)的特殊應(yīng)用和技訣竅集成到控制系統(tǒng)中 ,快速實(shí)現(xiàn)不同品種、不同檔次的開(kāi)放式數(shù)控系統(tǒng),形成具有鮮明個(gè)性的名牌產(chǎn)品。目前開(kāi)放數(shù)控系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)規(guī)范、通信規(guī)范、配置規(guī)范、運(yùn)行平臺(tái)、數(shù)控系統(tǒng)功能庫(kù)以及數(shù)控系統(tǒng)功能軟件開(kāi)發(fā)工具等是當(dāng)前研究的核心。網(wǎng)絡(luò)化數(shù)控裝備是近兩年國(guó)際著名機(jī)床博覽會(huì)的一個(gè)新亮點(diǎn)。數(shù)控裝備的網(wǎng)絡(luò)化將極大地滿(mǎn)足生產(chǎn)線、制造系統(tǒng)、制造企業(yè)對(duì)信息集成的需求,也是實(shí)現(xiàn)新的制造模式如敏捷制造、虛擬企業(yè)、全球制造的基礎(chǔ)單元 ,反映了數(shù)控機(jī)床加工向網(wǎng)絡(luò)化方向發(fā)展的趨勢(shì)。
2. 選題的意義
隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，極大地推動(dòng)了不同學(xué)科的滲透，促進(jìn)了工程領(lǐng)域的技術(shù)改革。由于計(jì)算機(jī)技術(shù)和微電子技術(shù)的迅速發(fā)展并被機(jī)械工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用從而形成了機(jī)電一體化，使得機(jī)械工業(yè)的產(chǎn)品結(jié)構(gòu)、技術(shù)結(jié)構(gòu)、功能和生產(chǎn)管理體系發(fā)生了巨大的變化，也使得工業(yè)生產(chǎn)從“機(jī)械電氣化”邁進(jìn)了“機(jī)電一體化”的發(fā)展階段。
X-Y數(shù)控工作臺(tái)是很多機(jī)電一體化設(shè)備的基本部件，比如數(shù)控銑床、數(shù)控鉆床的X-Y工作臺(tái)。X-Y數(shù)控工作臺(tái)通常是由導(dǎo)軌座、移動(dòng)滑塊、滾珠絲桿螺母副及伺服電動(dòng)機(jī)等部件構(gòu)成。伺服電動(dòng)機(jī)主要是用于驅(qū)動(dòng)滾珠絲桿，滾珠絲桿螺母驅(qū)動(dòng)滑塊和工作臺(tái)在指定的導(dǎo)軌上運(yùn)動(dòng)，從而完成工作臺(tái)在XY兩個(gè)方向的直線運(yùn)動(dòng)。
現(xiàn)在大部分使用的數(shù)控銑床都是集機(jī)械制造、自動(dòng)控制、電子技術(shù)、傳感技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)及網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)于一體的典型機(jī)電一體化產(chǎn)品。
3. 選題的目的
X-Y數(shù)控工作臺(tái)機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)是一個(gè)開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng),其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、實(shí)現(xiàn)方便而且能夠保證一定的精度、降低成本,是單片機(jī)控制技術(shù)的最簡(jiǎn)單的應(yīng)用。它充分的利用了單片機(jī)的軟件硬件功能以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)床的控制，使機(jī)床的加工范圍擴(kuò)大,精度和可靠性進(jìn)一步得到提高。
因此通過(guò)此次設(shè)計(jì)，能使我更全面地、系統(tǒng)地了解和掌握數(shù)控機(jī)床的基本組成及其相關(guān)知識(shí)，學(xué)習(xí)總體的方案擬定、分析與比較的方法。同時(shí)通過(guò)對(duì)機(jī)械系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，掌握幾種典型傳動(dòng)元件與導(dǎo)向元件的工作原理，設(shè)計(jì)計(jì)算及選用的方式，常用伺服電機(jī)的工作原理、計(jì)算控制方法與控制驅(qū)動(dòng)方式。
不僅能鞏固專(zhuān)業(yè)上的知識(shí)，還能使我的獨(dú)立分析問(wèn)題和解決問(wèn)題的能力得到鍛煉，學(xué)習(xí)并樹(shù)立“系統(tǒng)設(shè)計(jì)”的思想，提高我對(duì)查閱文獻(xiàn)資料及撰寫(xiě)科技論文的能力。
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東華理工大學(xué)長(zhǎng)江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)任務(wù)
1. 設(shè)計(jì)任務(wù)
1.1 畢業(yè)設(shè)計(jì)題目
設(shè)計(jì)一套供立式數(shù)控銑床使用的X-Y數(shù)控工作臺(tái)，主要參數(shù)如下：加工材料選擇碳素鋼；立銑刀最大的直徑為d=10mm，齒數(shù)為Z=3，最大銑削寬度=10mm，最大的背吃刀量=8mm；X、Y方向的定位精度為±0.01mm；工作臺(tái)面尺寸為200mm×180mm，加工范圍為230mm×210mm；工作臺(tái)空載時(shí)進(jìn)給的最快移動(dòng)速度為，最大負(fù)載時(shí)進(jìn)給的最快移動(dòng)速度，加減速時(shí)間為0.4s。
東華理工大學(xué)長(zhǎng)江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 整體方案的確定
2. 整體方案的確定
數(shù)控系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)內(nèi)容包括：系統(tǒng)總體方案框圖、系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方式的確定、伺服系統(tǒng)的選擇、執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳動(dòng)方式的確定、計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的選擇等內(nèi)容。應(yīng)根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)和要求提出系統(tǒng)的總體方案并對(duì)方案進(jìn)行分析、比較、論證。
2.1 系統(tǒng)總體框圖
圖2-1 系統(tǒng)總體框圖
2.2 系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)方式和伺服系統(tǒng)
因?yàn)榇舜卧O(shè)計(jì)的X-Y工作臺(tái)是裝配到數(shù)控銑床上，它的控制系統(tǒng)應(yīng)該具有的功能有：?jiǎn)巫鴺?biāo)定位、兩坐標(biāo)直線查補(bǔ)和圓弧查補(bǔ)，所以控制系統(tǒng)應(yīng)該采用連續(xù)控制系統(tǒng)?？紤]到加工精度的要求不高，故采用步進(jìn)電機(jī)開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)。
2.3 機(jī)械部件的計(jì)算及選擇
1.確定脈沖當(dāng)量；導(dǎo)軌上移動(dòng)部件的重量估算；
2.傳動(dòng)零件的計(jì)算和選擇，其中包括導(dǎo)軌副、絲杠螺母副等一些傳動(dòng)零件；
3.伺服電機(jī)的計(jì)算和選擇；
4.減速裝置的計(jì)算和選擇。
2.4 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的選擇
X-Y數(shù)控工作臺(tái)機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)是用8051單片機(jī),及2764、6264存儲(chǔ)器及8155芯片等硬件組成,在控制系統(tǒng)的硬件上編寫(xiě)一定程序就可以實(shí)現(xiàn)一定的加工功能。主要思想是:通過(guò)圓弧或者直線插補(bǔ)程序以實(shí)現(xiàn)對(duì)零件進(jìn)行幾何加工,每進(jìn)行一段加工都要產(chǎn)生一定的脈沖以驅(qū)動(dòng)電機(jī)正反轉(zhuǎn),同時(shí)通過(guò)8155將相應(yīng)的加工進(jìn)刀信息送至刀架庫(kù)中以實(shí)現(xiàn)以之相應(yīng)走刀,電機(jī)和刀具的相對(duì)運(yùn)動(dòng)所以實(shí)現(xiàn)了刀具對(duì)工件的加工。
東華理工大學(xué)長(zhǎng)江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 機(jī)械設(shè)計(jì)部分
3. 機(jī)械設(shè)計(jì)部分
機(jī)械設(shè)計(jì)部分：確定系統(tǒng)脈沖當(dāng)量、工作臺(tái)外形尺寸及重量估算、滾動(dòng)導(dǎo)軌副和滾珠絲的計(jì)算及選擇、齒輪計(jì)算和設(shè)計(jì)、步進(jìn)電機(jī)的相關(guān)計(jì)算和選擇。
3.1 工作臺(tái)重量初步估算
根據(jù)給定的有效行程，畫(huà)出工作臺(tái)簡(jiǎn)圖
設(shè)計(jì)工作臺(tái)簡(jiǎn)圖如圖3-1所示：
圖3-1 工作臺(tái)簡(jiǎn)圖
工作臺(tái)導(dǎo)軌上面的移動(dòng)部件包括：工件、工作平臺(tái)、夾具、上層電動(dòng)機(jī)、減速箱、滾珠絲桿副、直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副、導(dǎo)軌座等等一些部件，估算重量約為619.5N。
3.2 銑削力的計(jì)算
因?yàn)榱⑹綌?shù)控銑床的加工方式是立式銑削，采用材料成分為碳鋼的硬質(zhì)合金立銑刀。經(jīng)查表可知計(jì)算銑削力的公式為：
考慮到有不對(duì)稱(chēng)銑削：
最大銑削寬度=10mm；每齒進(jìn)給量=0.1mm；銑刀直徑=10mm；背吃刀量為8mm；銑刀轉(zhuǎn)速=300r/min；齒數(shù)Z=3；
代入公式可得最大銑削力：
o
=≈1394N
銑削條件
比值
不對(duì)稱(chēng)銑削
逆銑
順銑
圓柱銑削
1.0-1.20
0.8-0.90
0.2-0.3
0.75-0.80
0.35-0.40
0.35-0.40
表3-1 銑削力的比值
經(jīng)查表3-1可知：在逆銑的情況下，三個(gè)方向的銑削力分別為：
,，
在立銑的情況下，工作臺(tái)在垂直方向受到的銑削力為==530N,在水平方向收到的銑削力有兩個(gè)，分別是和。然后將水平方向那個(gè)大的銑削力分配到工作臺(tái)的絲桿軸線方向，那么可知：
縱向銑削力：
徑向銑削力：
3.3 直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副的計(jì)算和選擇
直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副的使用壽命主要是受工作載荷的影響。本次設(shè)計(jì)的X-Y工作臺(tái)采用的是雙導(dǎo)軌和四個(gè)滑塊進(jìn)行支撐。這里只需考慮極限情況下，即垂直臺(tái)面的工作載荷全部作用在一個(gè)滑塊上，那么該滑塊所承受的最大垂直方向載荷力為：
根據(jù)查表后，我選擇KL系列的JSA-LG20型直線滾動(dòng)導(dǎo)軌副，額定動(dòng)載荷為，額定靜載荷。
已知工作臺(tái)面尺寸為200×180mm,加工范圍為230×210mm，按標(biāo)準(zhǔn)系列選取導(dǎo)軌的長(zhǎng)度為580mm，因?yàn)檫@里需要考慮到部件運(yùn)行的行程要有一定的余量。
通過(guò)查表得知KL系列的JSA-LG20型導(dǎo)軌副的滾道硬度為60HRC，工作溫度應(yīng)小于100℃，每根導(dǎo)軌上裝有兩塊滑塊，精度是4級(jí)。通過(guò)查表我選取硬度系數(shù)、溫度系數(shù)、接觸系數(shù)、精度系數(shù)、載荷系數(shù)。
通過(guò)距離額定壽命計(jì)算公式可得出：
遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于期望的距離額定壽命，那么改導(dǎo)軌副的選擇合理。
3.4滾珠絲桿螺母副的計(jì)算和選擇
3.4.1 最大工作載荷Fmax
在銑床進(jìn)行立銑的時(shí)候，工作臺(tái)所受絲杠軸線方向的載荷，所受縱向的載荷，所受垂直方向的載荷，已算出工件總重量為619.5N。
通過(guò)查表可知： 矩形導(dǎo)軌的顛覆力矩影響系數(shù)K=1.1；
滾動(dòng)導(dǎo)軌的滑動(dòng)摩擦因數(shù)=0.005。
因此通過(guò)最大工作載荷計(jì)算公式可算出：
3.4.2 最大動(dòng)載荷FQ
當(dāng)工作臺(tái)在承受最大銑削力時(shí)的最高移動(dòng)速度時(shí)，選取絲杠的導(dǎo)程，那么可以算出絲杠轉(zhuǎn)速。
因?yàn)橐话銛?shù)控機(jī)床的及一般機(jī)電設(shè)備的使用壽命約為15000h，所以這里我也取滾珠絲杠的使用壽命T=15000h，代入滾珠絲杠副的壽命計(jì)算公式得：
（）；
根據(jù)查表以及結(jié)合銑床在實(shí)際加工時(shí)的情況，這里我選取載荷系數(shù)，滾道的硬度為60HRC，硬度系數(shù)，
代入最大動(dòng)載荷公式可得：
3.4.3 滾珠絲桿副的型號(hào)選擇及傳動(dòng)效率
根據(jù)已初步選取的導(dǎo)程和計(jì)算出的最大動(dòng)載荷，再經(jīng)過(guò)查表之后，我選擇濟(jì)寧博特精密絲杠制造有限公司生產(chǎn)制造的G系列3205—3型滾珠絲杠副，它的公稱(chēng)直徑為=32mm，導(dǎo)程為=5mm，循環(huán)滾珠為3圈×2列，額定動(dòng)載荷為10678N，大于計(jì)算的最大動(dòng)載荷，所以該滾珠絲杠副能滿(mǎn)足要求。
再根據(jù)該滾珠絲桿副的參數(shù)代入傳動(dòng)效率公式，可以算出：
又因?yàn)椋耗Σ两?
所以傳動(dòng)效率為：
3.4.4 滾珠絲桿的剛度驗(yàn)算
本次設(shè)計(jì)的X-Y工作臺(tái)的工作方式有兩種，上層為Y向運(yùn)動(dòng)，下層為X向運(yùn)動(dòng)，都是使用滾珠絲桿副進(jìn)行支承，絲杠兩端都使用兩個(gè)推力角接觸球軸承。左右支承的中心距離約，鋼的彈性模量是E=2.1×MPa。又通過(guò)查表可知，G系列3205-3系列的滾珠絲杠副的滾珠直徑為=3.175mm，絲杠底徑為=28.2mm，那么可求得：
（1）絲杠截面積：
（2）絲杠在工作載荷作用下的拉/壓變形量：
（3）單圈滾珠數(shù)：
因此可知該絲杠是單螺母的，又查表得知，循環(huán)滾珠是3圈×2列；
（4）代入滾珠總數(shù)量公式：=Z×圈數(shù)×列數(shù)=192
（5）絲杠預(yù)緊時(shí)的軸向預(yù)緊力：
（6）滾珠與螺紋滾道間的接觸變形量：
因?yàn)榻z杠有預(yù)緊力作用，所以實(shí)際變形量約為理論數(shù)據(jù)的一半，所以實(shí)際變形量；
（7）580mm跨度的絲杠總變形量：
經(jīng)查表可知：4級(jí)精度滾珠絲杠有效行程在580mm時(shí)的行程偏差允許值為15，遠(yuǎn)大于所求的絲杠總變形量，滿(mǎn)足使用；
（8）因?yàn)閄-Y工作臺(tái)上下兩層滾珠絲桿副采用的支承都是采用單推-單推的方式，所以查表可知支承系數(shù)，代入截面慣性矩公式：
絲杠臥式水平安裝的壓桿穩(wěn)定安全系數(shù)K=3，同時(shí)滾動(dòng)螺母至軸向固定出的最大距離=580mm，代入滾珠絲杠穩(wěn)定性驗(yàn)算公式：
遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于最大工作載荷=1695N，所以該絲桿穩(wěn)定，不會(huì)出現(xiàn)失穩(wěn)狀況。
因此本設(shè)計(jì)選用濟(jì)寧博特精密絲杠制造有限公司生產(chǎn)的G系列3205-3型滾珠絲桿副可行。
3.5步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的計(jì)算及型號(hào)選擇
3.5.1 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)
步進(jìn)電動(dòng)機(jī)也叫脈沖電動(dòng)機(jī)，，它是一種將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成機(jī)械角位移的執(zhí)行元件。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)輸出的角位移與輸入的脈沖個(gè)數(shù)成正比，在時(shí)間上與輸入脈沖同步。所以只要控制輸入脈沖的數(shù)量、頻率和電動(dòng)機(jī)繞組的通電順序，就可以得到想要的轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)動(dòng)方向。在無(wú)脈沖的輸入的情況下，在繞組電流的激勵(lì)下，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)可以鎖相。
步進(jìn)電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、制造容易、價(jià)格低廉。它的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小、動(dòng)態(tài)響應(yīng)塊、起停容易，正反轉(zhuǎn)和無(wú)級(jí)變速也容易實(shí)現(xiàn)。它的缺點(diǎn)主要有：低頻時(shí)有振蕩、速度不夠均勻、在高速時(shí)輸出轉(zhuǎn)矩減小。
3.5.2 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)減速箱的選擇
在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的輸出軸上裝配一個(gè)齒輪減速箱，不僅可以有效的增大步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩，而且也能讓工作臺(tái)和滾珠絲桿的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量傳遞到電動(dòng)機(jī)軸上盡量的小些。同時(shí)考慮到應(yīng)該有消除間隙機(jī)構(gòu)，所以應(yīng)該采用無(wú)間隙齒輪傳動(dòng)減速箱。
根據(jù)給定的參數(shù)可知工作臺(tái)的脈沖當(dāng)量，滾珠絲桿的導(dǎo)程，再經(jīng)過(guò)查表先預(yù)選步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步矩角。
可求得減速比為：
經(jīng)查表之后我選JBF—3型齒輪減速箱。大小齒輪的模數(shù)都是1mm，齒數(shù)比是，材料選45調(diào)質(zhì)鋼，齒表面淬硬后能有55HRC。減速箱中心距為[（75+36）1/2]mm=55.5mm,小齒輪厚度為15mm，雙片大齒輪厚度均為15mm。
3.5.3 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jep的計(jì)算
加在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)55動(dòng)慣量是伺服系統(tǒng)的主要參數(shù)之一，它對(duì)電動(dòng)機(jī)的選擇有重要的意義。的主要參數(shù)包括：電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、減速裝置和滾珠絲杠以及移動(dòng)部件等這算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣性等。
根據(jù)前面給定和選取的參數(shù)有：滾珠絲桿的總長(zhǎng)=580mm，公稱(chēng)直徑=32mm，導(dǎo)程=5mm，材料密度，移動(dòng)部件的總重力G=619.5N，小齒輪寬度取15mm，直徑36mm；大齒輪寬度也取15mm，直徑=75mm；傳動(dòng)比是25/12。根據(jù)這些參數(shù)可算出：
滾珠絲桿的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：
小齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：
大齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：
拖板這算到絲杠上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量：
再選擇常州寶馬集團(tuán)公司生產(chǎn)的型號(hào)為110BC380F的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，該步進(jìn)電動(dòng)機(jī)三相六拍驅(qū)動(dòng)時(shí)步矩角為，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為。
因此可求的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是：
3.5.4 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩Tep1
步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸所承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩在不同的工況下是不一樣的。一般情況下只考慮兩種情況：一種是快速空載啟動(dòng)（負(fù)載為0），另一種是承受最大的工作負(fù)載。
（1）空載啟動(dòng)時(shí)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩=
其中電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的最大加速轉(zhuǎn)矩：
式中：為傳動(dòng)鏈的總效率，因?yàn)樵诓竭M(jìn)電動(dòng)機(jī)空載啟動(dòng)時(shí)需要考慮的存在，這里取0.7；為對(duì)應(yīng)空載最快移動(dòng)素的的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的最高轉(zhuǎn)速，單位是r/min；為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)從靜止到加速至轉(zhuǎn)速所需時(shí)間，單位是s；為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步矩角，數(shù)值選取。
移動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)時(shí)這算到電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩：
式中：為導(dǎo)軌的摩擦因數(shù)，其中滾動(dòng)導(dǎo)軌的摩擦因數(shù)為0.005；為垂直方向的銑削力，當(dāng)工作臺(tái)空載運(yùn)行時(shí)為0。
因此步進(jìn)電動(dòng)機(jī)空載時(shí)轉(zhuǎn)軸所承受負(fù)載轉(zhuǎn)矩為：
（2）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸在最大工作負(fù)載狀態(tài)時(shí)承受的負(fù)載轉(zhuǎn)矩
其中：；
；
相對(duì)于和來(lái)說(shuō)很小，可以忽略不計(jì)。
則：
（3）確定步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的最大等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩
結(jié)合和可知加在步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸最大的等效負(fù)載轉(zhuǎn)矩應(yīng)該是：
3.5.5步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的選擇
在選取步進(jìn)電動(dòng)機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩的時(shí)候，要考慮安全系數(shù)K的選擇，這里我選擇K=4，則步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的最大靜轉(zhuǎn)矩：，而通過(guò)查表3-1可知選取的110BC380F型步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的最大靜轉(zhuǎn)矩為，遠(yuǎn)大于計(jì)算得出的最大靜轉(zhuǎn)矩，因此該步進(jìn)電動(dòng)機(jī)滿(mǎn)足工作要求。
型號(hào)
反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)的技術(shù)參數(shù)
110BC380F
相數(shù)
步距角
電壓
電流
最大靜轉(zhuǎn)矩
空載起動(dòng)頻率
空載運(yùn)行頻率
轉(zhuǎn)動(dòng)慣量
3
0.75/ 1.5
80~300V
6A
11.76N.m
1200Hz
12000Hz
9
表3-1 反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)技術(shù)參數(shù)表
3.5.6 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的性能校核
（1)最快工進(jìn)速度時(shí)電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩校核：
參數(shù)給定工作臺(tái)最快工進(jìn)速度=500mm/min，脈沖當(dāng)量脈沖，可以得出電動(dòng)機(jī)對(duì)應(yīng)的運(yùn)行頻率。從110BC380F電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行矩頻特性曲線圖可以看出在此頻率下，電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩6.6Nm，遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于最大工作負(fù)載轉(zhuǎn)矩=0.840Nm，滿(mǎn)足要求。
（2）最快空載移動(dòng)時(shí)電動(dòng)機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩校核：
參數(shù)給定工作臺(tái)最快空載移動(dòng)速度=2500mm/min，求出其對(duì)應(yīng)運(yùn)行頻率。在此頻率下，電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩=2.4Nm，大于快速空載起動(dòng)時(shí)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩=0.440Nm，滿(mǎn)足要求。
（3）最快空載移動(dòng)時(shí)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行頻率校核：
與快速空載移動(dòng)速度=2500mm/min對(duì)應(yīng)的電動(dòng)機(jī)運(yùn)行頻率為。查表知110BC380F電動(dòng)機(jī)的空載運(yùn)行頻率可達(dá)10000，可見(jiàn)沒(méi)有超出上限。
（4）起動(dòng)頻率的計(jì)算：
已知電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)軸不帶任何負(fù)載時(shí)的空載起動(dòng)頻率。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)克服慣性負(fù)載的起動(dòng)頻率為：
說(shuō)明：要想保證步進(jìn)電動(dòng)機(jī)起動(dòng)時(shí)不失步，任何時(shí)候的起動(dòng)頻率都必須小于。實(shí)際上，在采用軟件升降頻時(shí)，起動(dòng)頻率選得更低，通常只有100。
綜上所述，本次設(shè)計(jì)中工作臺(tái)的進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)選用110BC380F步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，完全滿(mǎn)足設(shè)計(jì)要求。
3.5.7電動(dòng)機(jī)特性分析及細(xì)分驅(qū)動(dòng)控制
步進(jìn)電機(jī)的控制方式是通過(guò)脈沖分配器來(lái)實(shí)現(xiàn)，其主要作用是將數(shù)控裝置傳送的一系列指令脈沖按一定的分配方式和順序傳輸給步進(jìn)電機(jī)的各相繞組，實(shí)現(xiàn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)。數(shù)控系統(tǒng)中通常都使用軟件脈沖分配器和集成脈沖分配器。結(jié)合本設(shè)計(jì)的實(shí)際情況決定采用集成脈沖分配器YB013。
因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)采用的工作方式是三相六拍（三個(gè)線圈A、B、C），其正轉(zhuǎn)的通電順序?yàn)椋篈-AB-B-BC-C-CA-A，其反轉(zhuǎn)的通電順序?yàn)椋篈-AC-C-CB-B-BA-A。
步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)主要是由步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)構(gòu)成。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的性能，不但要取決于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)器的好壞，也取決于步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的自身性能。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行元件。當(dāng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)來(lái)自控制器的脈沖信號(hào)時(shí)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)按照設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的步矩角，它的旋轉(zhuǎn)是通過(guò)固定的步矩角一步一步轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)運(yùn)行的。
步進(jìn)電動(dòng)機(jī)不能直接接通直流或交流電源工作，必須使用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器。脈沖信號(hào)發(fā)生器可以通過(guò)控制脈沖的個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，這樣可以進(jìn)行準(zhǔn)確定位；同時(shí)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的速度和加速度可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制可，從而達(dá)到調(diào)速的目的。
3.5.8步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源選用
本設(shè)計(jì)中X、Y向步進(jìn)電動(dòng)機(jī)均為110BC380F型，工作方式為三相六拍，與其相匹配的驅(qū)動(dòng)電源為BD28Nb型，輸入電壓為220VAC，相電流為6A。
東華理工大學(xué)長(zhǎng)江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 控制系統(tǒng)的硬件選擇
4. 控制系統(tǒng)的硬件選擇
4.1數(shù)控系統(tǒng)的硬件電路由以下幾部分組成
1、主控制器：即中央處理單元CPU。
2、總線：包括數(shù)據(jù)總線，地址總線，控制總線。
3、存儲(chǔ)器：包括只讀可編程序存儲(chǔ)器和隨機(jī)讀寫(xiě)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器。
4、I/O輸入輸出接口。
數(shù)控系統(tǒng)的硬件框圖如圖4-1所示：
存儲(chǔ)器RAM
ROM
中央處理單元CPU
外設(shè)：
鍵盤(pán)，顯示器，打印機(jī)，磁盤(pán)機(jī)，通訊接口等
輸入/輸出
I/O接口
信號(hào)變換
控制對(duì)象
圖4-1 數(shù)控系統(tǒng)的硬件框圖
4.2主控制器CPU的選擇
MCS-51系列單片機(jī)是集中CPU，它有如下特點(diǎn)：
1.可靠性高
因?yàn)樾酒前垂I(yè)測(cè)控環(huán)境要求設(shè)計(jì)的，故抗干擾的能力優(yōu)于PC機(jī)。系統(tǒng)軟件(如：程序指令，常數(shù)，表格)固化在ROM中，不易受病毒破壞。許多信號(hào)的通道均在一個(gè)芯片內(nèi)，故運(yùn)作時(shí)系統(tǒng)穩(wěn)定可靠。
2.控制功能強(qiáng)
具有豐富的控制指令，如：條件分支轉(zhuǎn)移指令，I/O口的邏輯操作指令，位處理指令。
3.便于擴(kuò)展
片內(nèi)具有計(jì)算機(jī)正常運(yùn)行所必需的部件，片外有很多供擴(kuò)展用的(總線，并行和串行的輸入/輸出)管腳，很容易組成一定規(guī)模的計(jì)算機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)。
4.實(shí)用性好
體積小，功耗低，價(jià)格便宜，易于產(chǎn)品化。
綜合考慮之后，我選用8051芯片作為主控芯片。
4.3 存儲(chǔ)器擴(kuò)展電路設(shè)計(jì)
4.3.1 程序存儲(chǔ)器的擴(kuò)展
單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中擴(kuò)展用的程序存儲(chǔ)器芯片大多采用EPROM芯片。其型號(hào)有：2716，2732，2764，27128，27258，其容量分別為2k，4k，8k，16k，32k。在選擇芯片時(shí)要考慮CPU與EPROM時(shí)序的匹配。8051所能讀取的時(shí)間必須大于EPROM所要求的讀取時(shí)間。此外，還需要考慮最大讀出速度，工作溫度以及存儲(chǔ)器容量等因素。在滿(mǎn)足容量要求時(shí)，盡量選擇大容量芯片，以減少芯片數(shù)量以簡(jiǎn)化系統(tǒng)。綜合以上因素，選擇2764芯片作為本次設(shè)計(jì)的程序存儲(chǔ)器擴(kuò)展用芯片。
于8051芯片的P0口是分時(shí)傳送低8位地址線和數(shù)據(jù)線的，故8051擴(kuò)展系統(tǒng)中一定要有地址鎖存器，常用的地址鎖存器芯片是74LS373。
4.3.2 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的擴(kuò)展
由于8051芯片內(nèi)部RAM只有128字節(jié)供用戶(hù)使用，遠(yuǎn)不能滿(mǎn)足系統(tǒng)需要，因此需要擴(kuò)展片外的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器（RAM）。常用的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器有6116、6264、62128等，這里選用6264。
4.3.3 I/O擴(kuò)展電路設(shè)計(jì)
8051單片機(jī)共有4個(gè)8位并行I/O接口，但供用戶(hù)使用的只有P1口及部分P3口線。因此要進(jìn)行I/O口的擴(kuò)展。8155為多功能的可編程接口芯片，內(nèi)部包含有256字節(jié)RAM，兩個(gè)可編程8位并行口、一個(gè)6位并行口和一個(gè)14位的計(jì)數(shù)器。8155是8051單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中最適用的外圍器件。數(shù)據(jù)存貯器是256x8位靜態(tài)RAM。I/O由三個(gè)通用口組成，其中的6位口可編程為狀態(tài)控制信號(hào)?？删幊痰?4位計(jì)數(shù)器/定時(shí)器用于給單片機(jī)系統(tǒng)提供方波或計(jì)數(shù)脈沖。8155與微機(jī)接口較簡(jiǎn)單，是微機(jī)系統(tǒng)廣泛使用的接口芯片。
東華理工大學(xué)長(zhǎng)江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 數(shù)控系統(tǒng)電路設(shè)計(jì)
5. 數(shù)控系統(tǒng)電路設(shè)計(jì)
本系統(tǒng)使用的控制器是以MCS-51系列8051單片機(jī)為主。擴(kuò)展存儲(chǔ)器電路選1片2732EPROM和1片6264RAM。程序存儲(chǔ)器擴(kuò)展為4K，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器擴(kuò)展為8K。
2732的片選控制直接接地，在系統(tǒng)復(fù)位后，CPU從0000H開(kāi)始執(zhí)行監(jiān)控程序，6264的片選端將由74LS138譯碼器的Y2輸出提供，所以6264的空間地址為4000H~ 5FFFH，系統(tǒng)的擴(kuò)展借口I/O電路選用通用的可編程并行輸入/輸出借口芯片8155。8155的片選端接到74LS138譯碼器的Y4輸出端。所以8155控制命令寄存器及PA口、PB口、PC口的地址信號(hào)分別是8000H、8001H、8003H。8155RAM區(qū)的地址為8000H~80FFH。
8155的A口為控制工作臺(tái)X、Y向電機(jī)的接口。本系統(tǒng)X、Y方向的步進(jìn)電動(dòng)機(jī)都用110BC380F型步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，軟件環(huán)形分配器控制，高低壓驅(qū)動(dòng)電路。為了防止功率放大器高電壓的干擾，步進(jìn)電機(jī)借口與功率放大器之間采用光電隔離。
鍵盤(pán)與顯示控制電路設(shè)計(jì)在一起，8155的PC口（PC0~ 5）擔(dān)任鍵盤(pán)的列線及顯示器的掃描控制（字位線）；PB口的PB0~ PB3為鍵盤(pán)的行線；8051的P1口為顯示器的字形輸出口（數(shù)據(jù)緩沖）。本系統(tǒng)采用4×6共24個(gè)行列式鍵盤(pán)和六位八段共陰極LED顯示器。為了增加數(shù)碼管顯示亮度，分別在字形口與字位口加74LS07進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。
PB口剩余的I/O線PB4~ PB7分別為工作臺(tái)+X、－X、+Y、－Y四個(gè)方向的行程限位控制信號(hào)。在軟件設(shè)計(jì)上8155的PA口、PC口設(shè)置為輸出，PB口設(shè)置為輸入。計(jì)算機(jī)限時(shí)巡回檢測(cè)PB4~PB7的電平，當(dāng)某I/O口線為“0”電平時(shí)，應(yīng)立即停止X、Y向步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，并發(fā)出報(bào)警信號(hào)。
此外，廣電隔離器的輸出端必須采用隔離電源。隔離電源選用的是7805三端集成穩(wěn)壓器設(shè)計(jì)。
東華理工大學(xué)長(zhǎng)江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 系統(tǒng)控制軟件的設(shè)計(jì)
6. 系統(tǒng)控制軟件的設(shè)計(jì)
6.1系統(tǒng)控制功能分析
數(shù)控X-Y工作臺(tái)的控制功能包括：
（1）系統(tǒng)初始化：對(duì)I/O接口8155，8255A進(jìn)行必要的初始化工作，預(yù)先設(shè)置接口工作方式控制字。
（2）工作臺(tái)復(fù)位：開(kāi)機(jī)后工作臺(tái)應(yīng)該自動(dòng)復(fù)位，亦可手動(dòng)復(fù)位。
（3）輸入和顯示加工程序。
（4）監(jiān)視按鍵，鍵盤(pán)及開(kāi)關(guān)：例如監(jiān)視緊急停機(jī)鍵和行程開(kāi)關(guān)，鍵盤(pán)掃描等功能。
（5）工作臺(tái)的超程顯示和處理：工作臺(tái)位移超過(guò)規(guī)定值時(shí)應(yīng)該馬上停止工作臺(tái)的運(yùn)動(dòng)，并立刻顯示相應(yīng)的指示字符。
6.2系統(tǒng)管理程序控制
管理程序是系統(tǒng)的主程序，開(kāi)機(jī)后即進(jìn)入管理程序。其主要功能是接受和執(zhí)行操作者的命令。在設(shè)計(jì)管理程序時(shí)，應(yīng)確定接收命令的形式，系統(tǒng)的各種操作功能等。數(shù)控X-Y工作臺(tái)的基本操作功能有：輸入加工程序，自動(dòng)加工，刀位控制，工作臺(tái)位置控制，手動(dòng)操作，緊急停機(jī)等。根據(jù)以上分析，設(shè)計(jì)管理程序流程圖如圖6-1所示：
加工程序輸入鍵按下
機(jī)床復(fù)位
開(kāi)始
系統(tǒng)初始化
自動(dòng)加工鍵按下
手動(dòng)加工鍵按下
加工數(shù)據(jù)輸入
自動(dòng)加工
手動(dòng)調(diào)整
N
N
N
Y
Y
Y
圖6-1 管理程序流程圖
6.3自動(dòng)加工程序設(shè)計(jì)
（1）機(jī)床在自動(dòng)加工時(shí)的動(dòng)作順序：工作臺(tái)移動(dòng)到位→刀具快速進(jìn)給→加工→退刀→工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)到下一位置；
（2）計(jì)算機(jī)在加工過(guò)程中的操作：讀取刀具軌跡，控制機(jī)床完成加工；
（3）由以上分析，設(shè)計(jì)自動(dòng)加工程序框圖如圖6-2所示：
入口
零件坐標(biāo)地址指針
讀零件坐標(biāo)
調(diào)步進(jìn)電機(jī)子程序
工作臺(tái)移動(dòng)到位
刀具快進(jìn)
加工
快速退刀
零件坐標(biāo)地址指針加一
零件加工完成
N
Y
返回
圖6-2 自動(dòng)程序加工框圖
6.4步進(jìn)電機(jī)子程序控制設(shè)計(jì)
步進(jìn)電機(jī)控制主要包括速度、轉(zhuǎn)角和方向的控制。步進(jìn)電機(jī)在突然啟動(dòng)或者停止的時(shí)候，因?yàn)樨?fù)載及慣性會(huì)使得電機(jī)失步，所以在步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng)的時(shí)候應(yīng)該要有一個(gè)加減速的過(guò)程。
在通過(guò)確定步進(jìn)電機(jī)進(jìn)給脈沖數(shù)和脈沖時(shí)間間隔，就可以實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)速度和轉(zhuǎn)角的控制。以下是控制系統(tǒng)的時(shí)間常表6-1。
脈沖
時(shí)間間隔/ms
時(shí)間常數(shù)
脈沖
時(shí)間間隔/ms
時(shí)間常數(shù)
6.224
6.244
0C32H
24.184
0.820
019AH
8.832
2.587
050DH
24.977
0.793
018CH
10.816
1.985
03E0H
25.746
0.469
0180H
12.489
1.673
0344H
26.493
0.746
0175H
13.963
1.474
02E1H
27.219
0.726
016AH
15.296
1.333
029AH
27.926
0.707
0161H
16.521
1.226
0264H
28.615
0.690
0158H
17.662
1.414
023AH
29.289
0.673
0150H
17.773
1.071
0217H
29.947
0.658
0149H
19.746
1.013
01FAH
30.591
0.644
0142H
20.710
1.964
01E1H
31.222
0.931
013BH
21.631
0.921
01CCH
31.840
0.618
0135H
22.514
0.883
01B9H
32.447
0.607
012FH
23.364
0.850
01A3H
表6-1 控制系統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)表
在EPROM中，時(shí)間常數(shù)依次存儲(chǔ)在首地址為1000H的存儲(chǔ)單元中。每個(gè)時(shí)間常熟占用兩個(gè)字節(jié)，地位存放的時(shí)間常數(shù)的低8位，高位存放的時(shí)間常數(shù)的高8位。
在程序中，設(shè)置加速、恒速和減速脈沖計(jì)數(shù)器。用計(jì)數(shù)器的值是否為0作為相應(yīng)過(guò)程的結(jié)束標(biāo)志。步進(jìn)電機(jī)控制程序框圖見(jiàn)圖6-3：
開(kāi) 始
送時(shí)間常數(shù)
步進(jìn)電機(jī)走一步
時(shí)間常數(shù)地址指針+1
時(shí)間常數(shù)地址指針+1
關(guān)中斷
返回
圖6-3
6.5內(nèi)存地址分配
加速脈沖計(jì)數(shù)器的地址為20H。
恒速脈沖計(jì)數(shù)器低8位字節(jié)地址為21H，高8位字節(jié)地址為22H
減速脈沖計(jì)數(shù)器地址為23H，步進(jìn)電機(jī)進(jìn)給控制程序FEED的首地址為0E80H。
東華理工大學(xué)長(zhǎng)江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 結(jié)論
結(jié) 論
X-Y數(shù)控工作臺(tái)的機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)結(jié)合了機(jī)械設(shè)計(jì)和電子設(shè)計(jì)，需要對(duì)大學(xué)里所學(xué)的專(zhuān)業(yè)知識(shí)進(jìn)行一個(gè)綜合的應(yīng)用。通過(guò)這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，讓我又重新鞏固了以前學(xué)習(xí)的知識(shí)，主要包括了機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)械制圖、數(shù)控技術(shù)及裝備和機(jī)電一體化等課程，同時(shí)也鍛煉了理論在實(shí)際中的運(yùn)用和解決實(shí)際問(wèn)題的能力。
這次設(shè)計(jì)我的思路大概是這樣的：先確定總體設(shè)計(jì)方案，對(duì)工作臺(tái)的設(shè)計(jì)進(jìn)行初步規(guī)劃，其中主要是對(duì)工作臺(tái)需要用的的一些主要零件進(jìn)行選擇和分析，并繪制總體方案圖；然后就是對(duì)機(jī)械傳動(dòng)需要用的零件進(jìn)行初步選型和驗(yàn)算，其中包括導(dǎo)軌副、絲杠螺母副、減速裝置等等一些零件，這是這次設(shè)計(jì)最為重要的一步，需要進(jìn)行大量的驗(yàn)算和分析，所以必須非常的嚴(yán)謹(jǐn)；最后是對(duì)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，對(duì)傳動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行硬件和軟件兩個(gè)方面的設(shè)計(jì)，并繪制電路原理圖。
在這次設(shè)計(jì)的過(guò)程中遇到了很多的問(wèn)題，比如在對(duì)滾珠絲桿螺母副和電動(dòng)機(jī)的計(jì)算和選擇時(shí)，一開(kāi)始初選的滾珠絲桿螺母副和電動(dòng)機(jī)的型號(hào)往往在驗(yàn)算過(guò)程中被檢驗(yàn)出達(dá)不到要求，使得自己不得不一次又一次的重新選擇型號(hào)，又再進(jìn)行驗(yàn)算，總算最后在老師的細(xì)心指導(dǎo)下得到了滿(mǎn)意的結(jié)果。
東華理工大學(xué)長(zhǎng)江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 致謝
致 謝
這次設(shè)計(jì)能夠順利完成首先要感謝萬(wàn)老師的不斷指導(dǎo)，由于自己對(duì)控制系統(tǒng)這方面也不太熟悉，剛開(kāi)始都不知何處下手，萬(wàn)老師給了我們很多啟發(fā)。在做的過(guò)程中又遇到了許多困難，但萬(wàn)老師總是不厭其煩的講給我們聽(tīng)，給我們一步一步的分析，使我們了解到了一些考慮欠缺的地方，能夠不斷完善。萬(wàn)老師還定期給我們察看，使我們可以順利跨入下個(gè)階段。在這里再次感謝萬(wàn)老師的幫助，正是在萬(wàn)老師的指導(dǎo)和改正，才使我們的畢業(yè)設(shè)計(jì)能夠順利的完成。
東華理工大學(xué)長(zhǎng)江學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì) 參考文獻(xiàn)
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