目 錄
1 引言………………………………………………………………………………… 1
2 本課題的研究現(xiàn)狀、目的及意義………………………………………………… 2
2.1 國內外研究現(xiàn)狀與成果應用…………………………………………………… 2
2.2 課題目標………………………………………………………………………… 6
2.3 研究意義………………………………………………………………………… 6
2.4 本章小結………………………………………………………………………… 7
3 功能分析與原理設計 …………………………………………………………… 8
3.1 平行四邊形雙足步行機器人的功能分析……………………………………… 8
3.1.1 平行四邊形雙足步行機器人的總共能……………………………………… 8
3.1.2 平行四邊形雙足步行機器人的分功能……………………………………… 8
3.1.3 平行四邊形雙足步行機器人的輔助功能…………………………………… 8
3.1.4 平行四邊形雙足步行機器人的控制功能…………………………………… 8
3.1.5 平行四邊形雙足步行機器人的功能結構圖………………………………… 8
3.2 平行四邊形雙足步行機器人伸縮變形部分的原理設計……………………… 9
3.2.1 方案I………………………………………………………………………… 9
3.2.2 方案II…………………………………………………………………………11
3.2.3 方案對比選取以及初步設計…………………………………………………11
3.2.4 設計優(yōu)化………………………………………………………………………14
3.3 平行四邊形滑行機器人雙足步行的原理設計…………………………………16
3.4 本章小結…………………………………………………………………………17
4 零件設計與運動仿真………………………………………………………………18
4.1 總體結構設計……………………………………………………………………18
4.2 各部分零件結構設計……………………………………………………………18
4.2.1 機架的設計……………………………………………………………………18
4.2.2 穩(wěn)定部分的設計………………………………………………………………19
4.3 其他部分的零件設計……………………………………………………………24
4.4 強度校核…………………………………………………………………………26
4.5 基于機械三維軟件SolidWorks的運動仿真……………………………………27
4.6 本章小結…………………………………………………………………………28
結論 ……………………………………………………………………………………29
參考文獻 ………………………………………………………………………………30
致謝……………………………………………………………………………………31