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設計任務
關節(jié)型機器人腕部結構設計
一、設計內(nèi)容
題目來源于生產(chǎn)實際。設計一個用于焊接的關節(jié)型機器人，進行機器人的總體
方案設計、腕部及執(zhí)行器結構設計及其零件設計。
二、設計依據(jù)
焊接關節(jié)型機器人具有六個自由度，腰關節(jié)回轉(zhuǎn)，臂關節(jié)俯仰，肘關節(jié)俯仰，
腕關節(jié)仰腕、擺腕和旋腕，腕部最大負荷4kg，最大速度2m/s，最大工作空間半徑
1500mm。
三、技術要求
1、機器人應能滿足工作要求，保證焊接精度；
2、工作可靠，結構簡單；
3、裝卸方便，便于維修、調(diào)整；
4、盡量使用通用件，以便降低制造成本。
四. 主要參考文獻：
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