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目 錄
摘 要…………………………………………………………………………………1
關(guān)鍵詞…………………………………………………………………………………1
1 前言…………………………………………………………………………………2
2 機械手的總體設計方案……………………………………………………………3
2.1 機械手的基本結(jié)構(gòu)………………………………………………………………3
2.1.1 手部……………………………………………………………………………3
2.1.2 腕部……………………………………………………………………………4
2.1.3 臂部……………………………………………………………………………4
2.2 機械手基本形式的選擇…………………………………………………………4
2.3 機械手的主要部件及運動參數(shù)設計……………………………………………4
3 手部的設計…………………………………………………………………………5
3.1 手部的基本要求…………………………………………………………………5
3.1.1 夾持式手部結(jié)構(gòu)………………………………………………………………5
3.1.2 對手部的基本要求……………………………………………………………6
3.2 手部的結(jié)構(gòu)設計…………………………………………………………………6
3.3 手部的計算………………………………………………………………………7
3.3.1 手指夾緊力的計算……………………………………………………………7
3.3.2 驅(qū)動力計算……………………………………………………………………7
3.3.3 氣壓缸直徑計算………………………………………………………………7
3.3.4 缸筒壁厚的設計………………………………………………………………9
4 腕部的設計………………………………………………………………………10
4.1 腕部的基本要求………………………………………………………………10
4.2 腕部的結(jié)構(gòu)設計………………………………………………………………10
4.3 腕部的計算……………………………………………………………………11
4.3.1 驅(qū)動力計算…………………………………………………………………11
4.3.2 液壓缸壓力驗算……………………………………………………………12
5 臂部設計…………………………………………………………………………14
5.1 臂部的基本要求………………………………………………………………14
5.2 臂部的具體設計方案…………………………………………………………15
5.3 手臂伸縮的計算………………………………………………………………15
5.4 手臂升降的計算………………………………………………………………16
5.4.1 尺寸設計……………………………………………………………………16
5.4.2 尺寸校核……………………………………………………………………16
5.5 手臂回轉(zhuǎn)氣缸的計算…………………………………………………………17
5.5.1 尺寸設計……………………………………………………………………17
5.5.2 尺寸校核……………………………………………………………………17
6 氣動系統(tǒng)設計……………………………………………………………………18
6.1 氣動系統(tǒng)設計要求及選擇……………………………………………………18
6.2 氣壓回路的選擇………………………………………………………………19
6.2.1 各氣壓缸的換向回路………………………………………………………19
6.2.2 調(diào)速方案……………………………………………………………………19
6.2.3 緩沖回路……………………………………………………………………19
6.2.4 系統(tǒng)安全可靠性……………………………………………………………19
6.3 氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖……………………………………………………19
6.3.1 工作原理圖…………………………………………………………………19
7 結(jié)論………………………………………………………………………………20
參考文獻 ……………………………………………………………………………20
致 謝………………………………………………………………………………21