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集裝箱波紋板焊接機器人機構(gòu)運動學(xué)分析及車體結(jié)構(gòu)設(shè)計,姓名：錢瑞學(xué)號：0501510131指導(dǎo)教師：吳晟,本課題的研究設(shè)計內(nèi)容,本課題所涉及的內(nèi)容主要是兩塊，分別為關(guān)于集裝箱波紋板三自由度焊接機器人機構(gòu)的運動學(xué)分析及該機器人車體結(jié)構(gòu)的設(shè)計。,焊接機器人機構(gòu)運動學(xué)分析,,齊次變換（D-H變換）,運用齊次變換可求得活動坐標系中某點在參考坐標系的坐標值。這種思想為下面的運動學(xué)逆解提供了重要的理論依據(jù)。,,一個周期內(nèi)運動軌跡,,變換方程的建立,機構(gòu)運動原理運動學(xué)模型,,機構(gòu)運動原理,,運動學(xué)模型,,過渡段運動學(xué)分析處理方法,運動學(xué)逆解結(jié)果,逆解出焊接波紋板一個周期內(nèi)機器人的三個關(guān)節(jié)應(yīng)按照什么運動規(guī)律進行運動，和三個關(guān)節(jié)的運動之間的函數(shù)關(guān)系。,,結(jié)構(gòu)設(shè)計,,,謝謝大家！,