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南京理工大學泰州科技學院
畢業(yè)設計說明書(論文)
作 者:
徐超
學 號：
05010243
系 部:
機械工程系
專 業(yè):
機械工程及自動化
題 目:
雙足行走機器人
-臂部結(jié)構(gòu)部分設計
工程師 助教
路建萍 劉 艷
指導者：
評閱者：
2009 年 6 月
畢業(yè)設計說明書（論文）中文摘要
機器人技術代表了機電一體化的最高成就，是二十世紀人類最偉大的成果之一機器人中的兩足步行機器人雖然只有近四十年的歷史，但是由于它獨特的適應性和擬人性，成為了機器人領域的一個重要發(fā)展方向。雙足步行機器人與輪式、爬行式和履帶式等移動機器人相比，有著更好的環(huán)境適應性，這種優(yōu)越性在非結(jié)構(gòu)環(huán)境里的表現(xiàn)尤為突出。
步態(tài)規(guī)劃是雙足步行機器人研究的關鍵技術之一，穩(wěn)定自然的步行是雙足步行機器人區(qū)別于其它機器人的主要標志，也是其實現(xiàn)基本操作功能的基礎。
關鍵詞 雙足步行機器人 擬人性 步態(tài)規(guī)劃
畢業(yè)設計說明書（論文）外文摘要
Title The Robot Move with Two-leg
- the design of structural elements arm
Abstract
Roboties is the representation of the best aehievement of meehantronies，and Is one of the greatest fruits of humankind in the 20 century.Though the biped robot has only 40 years history,it became one of the most important branches of robotics for its unique fitness anthropomorphism. Biped robot has much better adaptation to environment in human living-space than wheel type, crawl type and pedrail type mobile robots. This advantage is much more obvious under unconstructed environment.
Gait planning is one of the key techniques for the research of biped robot,stable and natural walk is the main sign different biped robot form other robots,and it is the base for robots to realize its essential manipulation.
Keywords Biped Robot anthropomorphism Gait Planing