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湖 南 科 技 大 學(xué)
畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（ 論 文 ）
題目
三自由度搬運(yùn)機(jī)械手之機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
作者
學(xué)院
機(jī)電工程學(xué)院
專業(yè)
學(xué)號(hào)
指導(dǎo)教師
二〇一五年 五 月 二十八 日
湖 南 科 技 大 學(xué)
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書(shū)
機(jī)電工程學(xué) 院 機(jī)械制造 系（教研室）
系（教研室）主任: （簽名） 年 月 日
學(xué)生姓名: 學(xué)號(hào): 專業(yè): 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化
1 設(shè)計(jì)（論文）題目及專題： 三自由度搬運(yùn)機(jī)械手之機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
2 學(xué)生設(shè)計(jì)（論文）時(shí)間：自 2015年 3 月 8日開(kāi)始至 2015 年 5 月 29 日止
3 設(shè)計(jì)（論文）所用資源和參考資料：
1. 立柱回轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)角180°，大臂臂長(zhǎng)700mm，轉(zhuǎn)角120°，小臂臂長(zhǎng)500mm，轉(zhuǎn)角120°，搬運(yùn)重物5KG。
2.機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)及其相關(guān)資料
4 設(shè)計(jì)（論文）應(yīng)完成的主要內(nèi)容：
1.傳動(dòng)系統(tǒng)簡(jiǎn)圖
2.大、小臂步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)和計(jì)算
3.立柱回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)和計(jì)算
4.總體裝配圖的設(shè)計(jì)
5 提交設(shè)計(jì)（論文）形式（設(shè)計(jì)說(shuō)明與圖紙或論文等）及要求：
1．轉(zhuǎn)配圖、控制原理圖、主要零件的零件圖（不少于3張A0圖紙）；2.設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（不少于40頁(yè)）；3.一片不少于1500漢字的外文文獻(xiàn)翻譯；
6 發(fā)題時(shí)間： 2015 年 3 月 8 日
指導(dǎo)教師： （簽名）
學(xué) 生： （簽名）
湖 南 科 技 大 學(xué)
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）指導(dǎo)人評(píng)語(yǔ)
[主要對(duì)學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的工作態(tài)度，研究?jī)?nèi)容與方法，工作量，文獻(xiàn)應(yīng)用，創(chuàng)新性，實(shí)用性，科學(xué)性，文本（圖紙）規(guī)范程度，存在的不足等進(jìn)行綜合評(píng)價(jià)]
指導(dǎo)人： （簽名）
年 月 日
指導(dǎo)人評(píng)定成績(jī)：
湖 南 科 技 大 學(xué)
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）評(píng)閱人評(píng)語(yǔ)
[主要對(duì)學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的文本格式、圖紙規(guī)范程度，工作量，研究?jī)?nèi)容與方法，實(shí)用性與科學(xué)性，結(jié)論和存在的不足等進(jìn)行綜合評(píng)價(jià)]
評(píng)閱人： （簽名）
年 月 日
評(píng)閱人評(píng)定成績(jī)：
湖 南 科 技 大 學(xué)
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯記錄
日期：
學(xué)生： 學(xué)號(hào)： 班級(jí)：
題目：
提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會(huì)下列材料：
1 設(shè)計(jì)（論文）說(shuō)明書(shū) 共 頁(yè)
2 設(shè)計(jì)（論文）圖 紙 共 頁(yè)
3 指導(dǎo)人、評(píng)閱人評(píng)語(yǔ) 共 頁(yè)
畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會(huì)評(píng)語(yǔ)：
[主要對(duì)學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的研究思路，設(shè)計(jì)（論文）質(zhì)量，文本圖紙規(guī)范程度和對(duì)設(shè)計(jì)（論文）的介紹，回答問(wèn)題情況等進(jìn)行綜合評(píng)價(jià)]
答辯委員會(huì)主任： （簽名）
委員： （簽名）
（簽名）
（簽名）
（簽名）
答辯成績(jī)：
總評(píng)成績(jī)：
摘 要
隨著工業(yè)自動(dòng)化的發(fā)展的需要，機(jī)械手在工業(yè)應(yīng)用中越來(lái)越重要。文章主要敘述了機(jī)械手設(shè)計(jì)及計(jì)算過(guò)程。首先，本文介紹機(jī)械手的作用，機(jī)械手的組成和分類，說(shuō)明了自由度和機(jī)械手整體座標(biāo)的形式。同時(shí)，本文給出了這臺(tái)機(jī)械手的主要性能規(guī)格參量以及介紹了搬運(yùn)機(jī)械手的設(shè)計(jì)理論和方法，全面詳盡的討論了搬運(yùn)機(jī)械手的手部、手臂以及機(jī)身等主要部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。最后使用軟件對(duì)機(jī)械手的手部實(shí)現(xiàn)了運(yùn)動(dòng)仿真。
關(guān)鍵詞：機(jī)械手；運(yùn)動(dòng)仿真；機(jī)械傳動(dòng)；
ABSTRACT
With the needs of the development of industrial automation, robots are becoming increasingly important in industrial applications. This paper mainly describes the design and the calculation process of the manipulator. First, the role of the manipulator, the composition and classification of the manipulator are introduced as well as the degree of freedom and ordinates of the manipulator. Meanwhile, in this thesis, the main performance specifications and parameters of the manipulators are mentioned. Besides,this article introduces the design theory and methods of carrying manipulator and also comprehensive and detailed information which discusses the carrying manipulator hand,, arm, and the fuselage structure design of main parts. Finally, it states the using software of manipulator hand movement stimulation.
Key Words: Manipulator; movement stimulation; mechanical transmission
-ii-