2760 關(guān)節(jié)型機器人腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計
2760 關(guān)節(jié)型機器人腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計,關(guān)節(jié),機器人,腰部,結(jié)構(gòu)設(shè)計
目錄1 前言11.1 題目來源及分析11.2 研究目的21.3 國內(nèi)外發(fā)展及研究現(xiàn)狀22 關(guān)節(jié)型機器人總體設(shè)計42.1 確定基本技術(shù)參數(shù)42.1.1 機械結(jié)構(gòu)類型的選擇42.1.2 額定負(fù)載52.1.3 工作范圍52.1.4 操作機的驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計52.1.5 控制系統(tǒng)的選擇62.1.6 確定關(guān)節(jié)型機器人手臂的配置形式62.2 關(guān)節(jié)型機器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計73 關(guān)節(jié)型機器人腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計 103.1 電動機的選擇103.2 計算傳動裝置的總傳動比及分配各級傳動比123.3 軸的設(shè)計計算123.3.1 計算各軸轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩和輸入功率123.3.2 確定三根軸的具體尺寸133.4 確定齒輪的參數(shù)173.4.1 選擇材料173.4.2 壓力角的選擇173.4.3 齒數(shù)和模數(shù)的選擇173.4.4 齒寬系數(shù)的確定173.4.5 確定齒輪傳動的精度183.4.6 齒輪的校核193.5 殼體設(shè)計224 關(guān)節(jié)型機器人的位姿分析234.1 機器人的位姿與運動的描述234.2 關(guān)節(jié)型機器人的廣義連桿變換矩陣234.3 關(guān)節(jié)型機器人運動方程264.3.1 關(guān)節(jié)型機器人運動分析264.3.2 關(guān)節(jié)型機器人運動反解295 結(jié)論34參考文獻35附錄36
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格式:RAR
上傳時間:2017-10-27
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- 關(guān) 鍵 詞:
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關(guān)節(jié)
機器人
腰部
結(jié)構(gòu)設(shè)計
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2760 關(guān)節(jié)型機器人腰部結(jié)構(gòu)設(shè)計,關(guān)節(jié),機器人,腰部,結(jié)構(gòu)設(shè)計
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