3106 兩足行走機(jī)器人行走控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

3106 兩足行走機(jī)器人行走控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),行走,機(jī)器人,控制系統(tǒng),設(shè)計(jì) 各類(lèi)畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q 號(hào)是 1714879127 該論文含配套的圖紙( 需購(gòu)買(mǎi))畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q*Q=1714879127該軟件有以下功能：1、速度控制設(shè)定功能：可以調(diào)試出任意速度，多路電機(jī)不同速度運(yùn)行穩(wěn)定，實(shí)時(shí)性好，速度精準(zhǔn)，加速減速任意設(shè)。2、循環(huán)控制功能：讓您不必費(fèi)心點(diǎn)擊鼠標(biāo)啦，反復(fù)調(diào)試更加易用，可作為小型工業(yè)機(jī)械手主控板，功能循環(huán)執(zhí)行，提供作業(yè)效率。3、指令保存功能：可以將您調(diào)試好的指令集保存，自動(dòng)生成指令文檔，日期時(shí)間準(zhǔn)確，例如 robotcode20090107_1550，您也可以個(gè)性化自命名，避免讀取指令文檔錯(cuò)誤或者重新編輯。4、指令讀取功能：只要輕松點(diǎn)擊“打開(kāi)指令”按鍵，會(huì)進(jìn)入指令集文檔，選擇您要讀取的以往指令文檔，恢復(fù)當(dāng)前功能設(shè)置。5、控制動(dòng)作完成時(shí)間功能：只要發(fā)送指令時(shí)間大于動(dòng)作完成時(shí)間，您就可以任意設(shè)置動(dòng)作的完成時(shí)間，軟件備有自動(dòng)調(diào)整功能，可將電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)平滑過(guò)渡，避免了機(jī)器人定格控制缺陷。6、串口調(diào)試助手：不必再因打開(kāi)其他調(diào)試軟件浪費(fèi)時(shí)間了， “發(fā)送” 、 “清除”輕松點(diǎn)擊更加易用。7、藍(lán)牙識(shí)別功能：可以添加藍(lán)牙模塊，實(shí)現(xiàn)無(wú)線遠(yuǎn)程控制。各類(lèi)畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q 號(hào)是 1714879127 該論文含配套的圖紙(需購(gòu)買(mǎi))畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q*Q=1714879127南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中期檢查表學(xué)生姓名 黃俊 學(xué) 號(hào) 05010213 指導(dǎo)教師 路建萍 劉 艷課題名稱(chēng) 兩足行走機(jī)器人—行走控制部分設(shè)計(jì)難易程度 偏難 適中 √ 偏易選題情況工作量 較大 合理 √ 較小任務(wù)書(shū) 有 √ 無(wú)開(kāi)題報(bào)告 有 √ 無(wú)符合規(guī)范化 的要求外文翻譯質(zhì)量 優(yōu) 良 √ 中 差學(xué)習(xí)態(tài)度、出勤情況 好 √ 一般 差工作進(jìn)度 快 按計(jì)劃進(jìn)行 √ 慢中期工作匯報(bào)及解答問(wèn)題情況優(yōu) 良 √ 中 差中期成績(jī)?cè)u(píng)定：良所在專(zhuān)業(yè)意見(jiàn)：在畢業(yè)設(shè)計(jì)期間，工作積極主動(dòng)，學(xué)習(xí)態(tài)度良好，能夠按要求完成老師布置的各項(xiàng)任務(wù)。負(fù)責(zé)人： 年 月 日各類(lèi)畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q 號(hào)是 1714879127 該論文含配套的圖紙(需購(gòu)買(mǎi))畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q*Q=1714879127南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書(shū)系 　 　 　 部 ： 機(jī)械工程系專(zhuān) 業(yè) ： 機(jī)械工程及自動(dòng)化學(xué) 生 姓 名： 黃俊學(xué) 號(hào)：05010213設(shè) 計(jì) (論 文 )題 目 ： 兩足行走機(jī)器人—行走控制部分設(shè)計(jì)起 迄 日 期 : 2009 年 3 月 9 日 ~ 6 月 14 日設(shè)計(jì) (論文 )地點(diǎn) : 南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院指 導(dǎo) 教 師 : 路建萍 劉 艷專(zhuān) 業(yè) 負(fù) 責(zé) 人 : 龔光容發(fā)任務(wù)書(shū)日期: 2009 年 2 月 26 日各類(lèi)畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q 號(hào)是 1714879127 該論文含配套的圖紙(需購(gòu)買(mǎi))畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q*Q=1714879127畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）任 務(wù) 書(shū)1．本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題應(yīng)達(dá)到的目的：微機(jī)原理及接口技術(shù)在各科領(lǐng)域有很廣泛的應(yīng)用，通過(guò)該課題的研究使學(xué)生掌握微機(jī)在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用方法，輸入輸出通道的設(shè)計(jì)、定時(shí)計(jì)數(shù)器的設(shè)計(jì)、A ／D 及D／A 轉(zhuǎn)換、行走電路的設(shè)計(jì)、對(duì)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制設(shè)計(jì)。同時(shí)使學(xué)生掌握工程設(shè)計(jì)的一般方法以及獨(dú)立分析問(wèn)題和解決問(wèn)題的能力，最終使學(xué)生的綜合素質(zhì)得以提高。2．本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題任務(wù)的內(nèi)容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求等）：技術(shù)要求：熟悉微機(jī)及接口實(shí)驗(yàn)板的使用方法。了解機(jī)器人行走控制系統(tǒng)的原理及設(shè)計(jì)方法?？傮w方案的設(shè)計(jì)。詳細(xì)方案的設(shè)計(jì)。調(diào)試硬件電路并編制相應(yīng)的控制程序。提交規(guī)范的設(shè)計(jì)文檔。條件：微機(jī)及相應(yīng)接口實(shí)驗(yàn)板和控制功能芯片。各類(lèi)畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q 號(hào)是 1714879127 該論文含配套的圖紙(需購(gòu)買(mǎi))畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q*Q=1714879127畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）任 務(wù) 書(shū)3．對(duì)本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題成果的要求〔包括畢業(yè)設(shè)計(jì)論文、圖表、實(shí)物樣品等〕：（1）開(kāi)題報(bào)告、文獻(xiàn)綜述、資料翻譯；（2）機(jī)器人行走控制系統(tǒng)的原理圖；（3）直流電動(dòng)機(jī)的控制軟件；（4）畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。4．主要參考文獻(xiàn)：[1] 馬香峰. 機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)[M]. 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, 1991.[2] 王曉明．電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制．北京航空航天大學(xué)出版社，2003.[3] 吳瑞祥. 機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用[M]. 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，1994. 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總體控制方案設(shè)計(jì)詳細(xì)方案設(shè)計(jì)，包括傳感器的選擇、控制電路設(shè)計(jì)等系統(tǒng)聯(lián)調(diào)，對(duì)設(shè)計(jì)方案進(jìn)行評(píng)價(jià)與修改，使之完善繪制控制系統(tǒng)電氣原理圖和流程圖整理相關(guān)資料，撰寫(xiě)并打印設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)初步提交設(shè)計(jì)成果（包括圖紙及論文） ，整理正式提交設(shè)計(jì)成果和設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)準(zhǔn)備論文答辯所在專(zhuān)業(yè)審查意見(jiàn)：負(fù)責(zé)人： 年 月 日系部意見(jiàn)：系部主任： 年 月 日各類(lèi)畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q 號(hào)是 1714879127 該論文含配套的圖紙(需購(gòu)買(mǎi))畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q*Q=1714879127南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)前期工作材料學(xué) 生 姓 名 : 黃俊 學(xué) 號(hào)： 05010213系 　 部 : 機(jī)械工程系專(zhuān) 業(yè) : 機(jī)械工程及自動(dòng)化設(shè)計(jì) (論 文 )題 目 : 兩足行走機(jī)器人—行走控制部分設(shè)計(jì)指 導(dǎo) 教 師 : 路建萍 劉艷 工程師 助教材 料 目 錄序號(hào) 名 稱(chēng) 數(shù)量 備 注1 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)選題、審題表 12 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)任務(wù)書(shū) 13 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開(kāi)題報(bào)告〔含文獻(xiàn)綜述〕 14 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)外文資料翻譯〔含原文〕 15 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中期檢查表 12009 年 5 月各類(lèi)畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q 號(hào)是 1714879127 該論文含配套的圖紙( 需購(gòu)買(mǎi))畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q*Q=1714879127南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)外文資料翻譯系　　部： 機(jī)械工程系 專(zhuān) 業(yè)： 機(jī)械工程及自動(dòng)化 姓 名： 黃 俊 學(xué) 號(hào)： 05010213 外文出處：Luis Alexander，Alexander Mota， Pedro Fonseca 附 件：1.外文資料翻譯譯文；2.外文原文。 各類(lèi)畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q 號(hào)是 1714879127 該論文含配套的圖紙( 需購(gòu)買(mǎi))畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q*Q=1714879127指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ)：譯文正確地表達(dá)了原文的意義、概念描述符合漢語(yǔ)的習(xí)慣，語(yǔ)句通暢，層次很清晰。簽名： 年 月 日注：請(qǐng)將該封面與附件裝訂成冊(cè)。附件 1：外文資料翻譯譯文比較控制策略的自主線追蹤機(jī)器人摘要自主移動(dòng)機(jī)器人是一個(gè)非常激動(dòng)人心的領(lǐng)域，特別是對(duì)那些參加電子產(chǎn)品課程的學(xué)生。作者和阿維羅大學(xué)的學(xué)生參與了一些在這一領(lǐng)域的活動(dòng)。特別是，其中一個(gè)此類(lèi)活動(dòng)是發(fā)明了能夠沿著畫(huà)在地板上直線運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人。為了達(dá)到這一效果，一個(gè)模擬器已經(jīng)實(shí)施并多次測(cè)試了對(duì)機(jī)器人不同控制方法的影響。本文對(duì)基于 MATLAB 的機(jī)器人模型和線追蹤模擬器進(jìn)行了一個(gè)簡(jiǎn)短的描述。然后在導(dǎo)致絕對(duì)誤差（IAE）和積分誤差平方（ISE），易微調(diào)和各自代碼復(fù)雜性方面比較了幾種不同的控制方法。比較的方法:成正比、比例微分、比例積分導(dǎo)數(shù)、模糊、表為基礎(chǔ)的模糊，自我組織唱模糊和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆模型基礎(chǔ)。1 導(dǎo)言研發(fā)自主機(jī)器人是一個(gè)跨學(xué)科的活動(dòng)，因此有很大的教育價(jià)值。與此事實(shí)上，考慮到作者一直支持阿維羅大學(xué)學(xué)生小組參加每年一度在法國(guó)舉辦的盛事，在法國(guó)，除了其他的任務(wù)，自主移動(dòng)機(jī)器人必須沿著一條線運(yùn)動(dòng)。為了更好地理解的線追蹤機(jī)器人的行為，為了顯示學(xué)生們?cè)诎l(fā)明機(jī)器人時(shí)來(lái)自物理、幾何、電子、儀表和控制集成方面綜合的科學(xué)理念，作者建立了一個(gè)沿線分布機(jī)器人各類(lèi)畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q 號(hào)是 1714879127 該論文含配套的圖紙( 需購(gòu)買(mǎi))畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q*Q=1714879127的分析模型。該模型考慮到一些現(xiàn)實(shí)世界的限制，允許預(yù)測(cè)以電動(dòng)機(jī)電壓為基礎(chǔ)的移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。另外，作者所描述的幾何形狀線追蹤過(guò)程被用來(lái)建立一個(gè)模擬器。這決定了某一機(jī)器人的確定路徑以及該路徑和參考路徑之間的關(guān)系。該模擬器是一種寶貴的工具，在之前研發(fā)機(jī)器人是能夠比較不同的控制方法以及不同的傳感器布局。這樣在實(shí)際制造過(guò)程中可以更好地決定機(jī)器人有關(guān)的物理性質(zhì)。下一節(jié)本文將對(duì)機(jī)器人模型和模擬器進(jìn)行一個(gè)簡(jiǎn)短的描述，在第 3 節(jié)是幾種不同控制方法的比較，包括比例、比例微分、比例積分微分，模糊，表為基礎(chǔ)的模糊，模糊自我組織和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆模型基礎(chǔ)。在第 4 節(jié)中將提到相關(guān)結(jié)論包括一些對(duì)正在進(jìn)行的工作的評(píng)論。2 仿真機(jī)器人2.1 機(jī)器人模型之前已經(jīng)提到學(xué)生們建造的機(jī)器人的活動(dòng)通常很簡(jiǎn)單，見(jiàn)（圖 1）。 運(yùn)動(dòng)是通過(guò)使用兩個(gè)獨(dú)立的直流電電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)每一個(gè)車(chē)輪。差分驅(qū)動(dòng)器用于控制機(jī)器人。一個(gè)或兩個(gè)額外的連鑄機(jī)車(chē)輪用來(lái)保持機(jī)器人的橫向穩(wěn)定。與參考路徑相比較機(jī)器人的偏差是通過(guò)放置在機(jī)器人之前的紅外光探測(cè)器測(cè)量的。通常情況下，車(chē)輪速度的閉環(huán)控制已經(jīng)不再運(yùn)用。每個(gè)車(chē)輪的速度控制間接地采用馬達(dá)電壓的。此選項(xiàng)可能會(huì)降低性能的跟蹤算法但簡(jiǎn)化了最后的調(diào)整。請(qǐng)記住，閉環(huán)速度控制方向盤(pán)使用將需要調(diào)整兩個(gè)額外的獨(dú)立循環(huán)。圖 1，基本機(jī)器人。圖 1 基本機(jī)器人這些特點(diǎn)已用于計(jì)算模型線追蹤機(jī)器人（圖 2 ）。為了進(jìn)一步提高準(zhǔn)確性，該模型在慣性（質(zhì)量（M） 和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（ j ），摩擦系數(shù)（平移（B y）和旋轉(zhuǎn)（B）運(yùn)動(dòng)），電動(dòng)馬達(dá)參數(shù)（電阻（ R ）和 電機(jī)常數(shù)（Km）），額外的噪聲各類(lèi)畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q 號(hào)是 1714879127 該論文含配套的圖紙( 需購(gòu)買(mǎi))畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q*Q=1714879127（在傳感器中讀取）和機(jī)器人的物理限制，如線傳感器（5'）的長(zhǎng)度和可用于電機(jī)（V MAX）最大電壓。該模型［l］描述并且計(jì)算電壓應(yīng)用電動(dòng)機(jī)為基礎(chǔ)的機(jī)器人的線性度（v）和角速度（0)。2.2 線追蹤模擬器上文已經(jīng)提到機(jī)器人模型與幾何分析線追蹤問(wèn)題是相輔相成的。這個(gè)問(wèn)題屬于一般路徑跟蹤問(wèn)題在眾多文獻(xiàn)[2]中已經(jīng)被解決。特別是，本文呈現(xiàn)的該模擬器用被動(dòng)的方式來(lái)跟蹤未知的線的方法與之前計(jì)劃的跟蹤路徑相反。因此，這是事先得知。圖 2 機(jī)器人模型幾何分析還表明，可根據(jù)目前的偏差、車(chē)輪速度和機(jī)器人相對(duì)于線的角度位置來(lái)計(jì)算出未來(lái)偏離線（e）。該機(jī)器人是用來(lái)作為參考。然而，為了更好地界定參考軌跡和想象的機(jī)器人軌跡，另一種模式是建立在該機(jī)器人的位置基礎(chǔ)上而做出一個(gè)絕對(duì)的參考。在這幾何模型基中，機(jī)器人偏離線（e）可根據(jù)機(jī)器人絕對(duì)位置和車(chē)輪的速度來(lái)計(jì)算。知道機(jī)器人的位置（坐標(biāo) X,Y,Z）是有可能計(jì)算相交的傳感器陣列與線（ Xey ,Ye ），然后可以計(jì)算出偏差 e（圖 3 ）。由此可以得出機(jī)器人位移的軌跡 e 是非線性的。各類(lèi)畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q 號(hào)是 1714879127 該論文含配套的圖紙( 需購(gòu)買(mǎi))畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q*Q=1714879127圖 3 線追蹤幾何模型在一個(gè)無(wú)限小的時(shí)間間隔來(lái)計(jì)算機(jī)器人位移。如果這個(gè)區(qū)間保持足夠小則是不相關(guān)的，如果直線運(yùn)動(dòng)是分開(kāi)考慮的,那角運(yùn)動(dòng)和其中那些是要首先考慮的。在實(shí)驗(yàn)進(jìn)行時(shí)，這樣的一個(gè)區(qū)間里軌跡點(diǎn)以每 5 毫米計(jì)算是小到足以獲得同樣的軌跡，不管是角或直線運(yùn)動(dòng)都會(huì)被首先考慮。幾何模型可以參考線組成的直線段和圓弧的周長(zhǎng)一個(gè)接一個(gè)加入。雖然它似乎有限制，它允許創(chuàng)建幾乎任何種類(lèi)的軌跡順利通過(guò)使用不同的圓弧半徑。圖 2 為該機(jī)器人模型。2.3 參考路徑該模擬是在由直線段與弧線交錯(cuò)的圍成的弧形90°或 180°孔一起插入紙的直片段所組成的參考路徑。這種路徑在圖4中所描述，總長(zhǎng)度約30米。圖 4 參考路徑2.4 機(jī)器人參數(shù)各類(lèi)畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q 號(hào)是 1714879127 該論文含配套的圖紙( 需購(gòu)買(mǎi))畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q*Q=1714879127在 5 月的這一年，阿維羅大學(xué)以本文模擬為基礎(chǔ)的機(jī)器人為代表參加在法國(guó)堡貝爾納的 1996 年的國(guó)際移動(dòng)機(jī)器人錦標(biāo)賽。根據(jù)[1,3]的詳細(xì)資料，下面的參數(shù)為：重量 M = 3.2 公斤轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 J = 0.7 千克.米 2 馬達(dá)最大可用電壓 = 11.5 伏特電機(jī)參數(shù)（R= 7 歐姆和 Km= 0.86 N/ A ）車(chē)輪直徑 Rw= 0.03 米車(chē)輪之間的距離 b = 0.27 米線性運(yùn)動(dòng)摩擦系數(shù) B y=40kg/s角運(yùn)動(dòng)摩擦系數(shù) B w = 0.25 Kg.㎡/s類(lèi)型傳感器陣列-線性與飽和寬度傳感器陣列 S=18 米3 比較控制策略可以圖２看出，機(jī)器人模型有兩個(gè)投入，V 和 Vdif是平均和差別電壓適用于驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)。然而，只有一個(gè)錯(cuò)誤的信號(hào)是偏差的機(jī)器人將通過(guò)傳感器經(jīng)參考路徑傳送。如果機(jī)器人總是向前推進(jìn)，可以看出，任何控制方法，將減少使機(jī)器人回到參考路徑。由于差動(dòng)電壓是一個(gè)確定的角運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人的，讓它改變方向，使之收斂的路線，一個(gè)簡(jiǎn)單的可能性是使用電子郵件直接控制 Vdif在這種情況下，因?yàn)樽罱K目的是為實(shí)現(xiàn)最高速度的參考路徑，平均電壓 V，可以設(shè)置為最大值。然而，實(shí)際的電壓適用于馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)器是有限的。反映了修正到平均收益率差電壓變風(fēng)量和 Vdif,這將真正提供給機(jī)器人模型。此外，產(chǎn)出的傳感器功能被損壞和加性噪聲。這噪聲允許這些缺陷影響線路或地板，電器干擾傳感器的讀數(shù)和有限精度。為了便于比較，噪音載體，保持同對(duì)所有運(yùn)行從開(kāi)始到終結(jié)點(diǎn)?？刂剖菙?shù)字化，采樣周期為 100 毫秒。 完整的控制系統(tǒng)圖 5。那個(gè)參考輸入的路徑進(jìn)行跟蹤。錯(cuò)誤信號(hào)是偏差宣讀的傳感器陣列。各類(lèi)畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q 號(hào)是 1714879127 該論文含配套的圖紙( 需購(gòu)買(mǎi))畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q*Q=1714879127圖 5 完整的控制系統(tǒng)在這種簡(jiǎn)單的模式控制功能可書(shū)面表達(dá)。在非?？斓臋C(jī)器人中，有興趣的也可以使用 Vav作為一個(gè)電子商務(wù)功能。例如，這可以用來(lái)減慢機(jī)器人，同時(shí)描述了曲線和加快沿直線部分。然而，機(jī)器人通常都建不是非?？?，運(yùn)行不到 0.5 個(gè) D 語(yǔ)。因此，在本文其余的簡(jiǎn)單的辦法在（ 1 ）中將被用于。要比較性能的每一個(gè)控制方法兩項(xiàng)主要措施已使用的整體絕對(duì)誤差（IAE）和積分誤差平方（ISE） ，綜合沿著充分參考路徑。其他兩個(gè)措施也被使用時(shí)，機(jī)器人將達(dá)到最大絕對(duì)誤差（E Max）和平均時(shí)速。3.1 比例控制最簡(jiǎn)單的形式的控制是使用比例 Vdif,=Kp * e 控制功能產(chǎn)生。雖然簡(jiǎn)單，這種方法提出了幾個(gè)問(wèn)題。正如這一點(diǎn)最大價(jià)值為 Kp的是很難找到（需要許多判斷）特別是在非線性系統(tǒng)。另外，它能夠提供的相對(duì)較少最佳的性能，因?yàn)樗鼰o(wú)法彌補(bǔ)的滯后所造成的機(jī)器人慣性。為充分參考路徑圖 4,使用比例控制 Kp= 200 ，造成偏差情節(jié)描述見(jiàn)圖 6。注意典型的振蕩起因于與簡(jiǎn)單的比例的方法一起獲得比較差的控制。各類(lèi)畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q 號(hào)是 1714879127 該論文含配套的圖紙( 需購(gòu)買(mǎi))畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q*Q=1714879127圖 6 使用 Kp=200 控制比例附件 2：外文原文各類(lèi)畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q 號(hào)是 1714879127 該論文含配套的圖紙(需購(gòu)買(mǎi))畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q*Q=1714879127南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開(kāi)題報(bào)告學(xué) 生 姓 名： 黃俊學(xué) 號(hào)：05010213專(zhuān) 業(yè) ： 機(jī)械工程及自動(dòng)化設(shè)計(jì) (論文 )題目 ： 兩足行走機(jī)器人—行走控制部分設(shè)計(jì)指 導(dǎo) 教 師 : 路建萍 劉 艷2009 年 3 月 22 日開(kāi)題報(bào)告填寫(xiě)要求1．開(kāi)題報(bào)告（含“文獻(xiàn)綜述” ）作為畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯委員會(huì)對(duì)學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。此報(bào)告應(yīng)在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下，由學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）工作前期內(nèi)完成，經(jīng)指導(dǎo)教師簽署意見(jiàn)及所在專(zhuān)業(yè)審查后生效；2．開(kāi)題報(bào)告內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書(shū)寫(xiě)或按教務(wù)處統(tǒng)一設(shè)計(jì)的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式（可從教務(wù)處網(wǎng)頁(yè)上下載）打印，禁止打印在其它紙上后剪貼，完成后應(yīng)及時(shí)交給指導(dǎo)教師簽署意見(jiàn)；3． “文獻(xiàn)綜述”應(yīng)按論文的格式成文，并直接書(shū)寫(xiě)（或打?。┰诒鹃_(kāi)題報(bào)告第一欄目?jī)?nèi)，學(xué)生寫(xiě)文獻(xiàn)綜述的參考文獻(xiàn)應(yīng)不少于15 篇科技論文的信息量，一般一本參考書(shū)最多相當(dāng)于三篇科技論文的信息量（不包括辭典、手冊(cè)） ；4．有關(guān)年月日等日期的填寫(xiě)，應(yīng)當(dāng)按照國(guó)標(biāo) GB/T 7408—94《數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時(shí)間表示法》規(guī)定的要求，一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書(shū)寫(xiě)。如“2009 年 3 月 15 日”或“2009-03-15”。 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）開(kāi) 題 報(bào) 告1．結(jié)合畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題情況，根據(jù)所查閱的文獻(xiàn)資料，每人撰寫(xiě)2000 字左右的文獻(xiàn)綜述：文 獻(xiàn) 綜 述摘要 兩足行走機(jī)器人是當(dāng)前機(jī)器人研究領(lǐng)域最活躍的研究方向之一，引起了許多科研工作者的注意。本文介紹了兩足行走機(jī)器人與其他移動(dòng)機(jī)器人相比的主要優(yōu)點(diǎn)，對(duì)國(guó)內(nèi)外兩足行走機(jī)器人的研制工作做了綜述，并對(duì)將來(lái)的研究方向和工作重點(diǎn)做出了展望。關(guān)鍵詞 機(jī)器人 智能控制 兩足行走 1 兩足行走機(jī)器人的一般情況兩足機(jī)器人是模擬人類(lèi)用兩條腿走路的機(jī)器人 [1]。兩足步行機(jī)器人適于在凸凹不平或有障礙的地面行走作業(yè)，比一般移動(dòng)機(jī)器人靈活性強(qiáng)，機(jī)動(dòng)性好。1972 年，日本早稻田大學(xué)研制出第一臺(tái)功能較全的兩足步行機(jī)器人。美國(guó)、南斯拉夫等學(xué)者也研制出各種兩足走行機(jī)器人模型。兩足步行模型是一個(gè)變結(jié)構(gòu)機(jī)構(gòu)，單腳支撐為開(kāi)式鏈，雙腳支撐為閉式鏈。支撐點(diǎn)的固定靠摩擦力來(lái)保證，質(zhì)量分布和重量大小都直接影響靜態(tài)和動(dòng)態(tài)的穩(wěn)定性。為保證行走過(guò)程中姿態(tài)的穩(wěn)定性，對(duì)行走步態(tài)應(yīng)加嚴(yán)格的約束[2]，[4] 。如圖 1 中示出了具有 11 個(gè)動(dòng)力關(guān)節(jié)的兩足步行模型的自由度分配。這些關(guān)節(jié)以旋轉(zhuǎn)軸的方向分為縱搖軸、橫搖軸和偏航軸?？v搖軸實(shí)現(xiàn)前進(jìn)方向的重心移動(dòng)，橫搖軸實(shí)現(xiàn)左右方向的重心擺動(dòng)，偏航軸轉(zhuǎn)換方向。在行走過(guò)程中，通過(guò)縱搖軸的髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)動(dòng)作，在前進(jìn)方向上移動(dòng)重心；通過(guò)上驅(qū)體關(guān)節(jié)使上身左傾或右傾，移動(dòng)上身塔載調(diào)節(jié)重心；通過(guò)偏航軸的腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)換方向。關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)能源主要有氣壓、液壓和電動(dòng)三種。氣壓式重量輕、安全便宜，但因空氣的可縮性，在變負(fù)載情況下，穩(wěn)定性差。液壓式輸出功率大、快速性好，但需配備動(dòng)力組件。例如，日本早稻田大學(xué)加藤一郎教授研制的 WD-10RD,是具有 12 個(gè)自由度的液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人。電動(dòng)式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制容易。但功率密度低、價(jià)格較高 [6]。圖 1 兩足步行機(jī)器人自由度的配置2 兩足行走機(jī)器人的組成機(jī)器人主要由以下 6 個(gè)部分組成。(1)手臂手臂是機(jī)器人的一部分。該部位由手（手爪） 、手臂（手的姿勢(shì)）和手腕組成。手臂通過(guò)各關(guān)節(jié)來(lái)實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的完成。(2)操作機(jī)構(gòu)該部位是驅(qū)動(dòng)機(jī)械人關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。被用于關(guān)節(jié)部位的操作機(jī)構(gòu)幾乎都是帶有減速器的伺服電動(dòng)機(jī)，但是對(duì)于可以放入手腕和腿中的小型高扭矩的直接驅(qū)動(dòng)式電動(dòng)機(jī)的要求則較高。(3)傳感器傳感器作為用來(lái)檢測(cè)視覺(jué)、觸覺(jué)、動(dòng)作姿勢(shì)控制等部位，包括用于測(cè)定手腕位置和速度等的內(nèi)置傳感器和用于識(shí)別機(jī)器人作業(yè)對(duì)象的外部傳感器。(4)移動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)機(jī)構(gòu)就機(jī)器人的腳，它是用來(lái)移動(dòng)的部位，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的抬腿跨步，以及關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)擺動(dòng)，從而完成一些較為復(fù)雜的動(dòng)作。(5)控制器（控制裝置）控制器是用來(lái)控制一系列動(dòng)作的部位 [8]，[9] 。為了使機(jī)器人的手腕和腿部位活動(dòng)起來(lái)，需要控制器（控制裝置）來(lái)向安裝在這些部位的操作機(jī)構(gòu)和傳感器發(fā)送信號(hào)指令，使其接受位置信號(hào)?？刂破鲿?huì)把人類(lèi)所要求的作業(yè)命令記錄起來(lái)，通過(guò)開(kāi)始質(zhì)量那個(gè)讓其激活，再把必要的動(dòng)作指令傳送給手腕和腿部位。(6)操作機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)源操作機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)源主要有液壓式、電動(dòng)式和啟動(dòng)式。3 兩足行走機(jī)器人的特性體現(xiàn) (1)兩足行走機(jī)器人能適應(yīng)各種地面且具有較高的逾越障礙的能力，能夠方便的上下臺(tái)階及通過(guò)不平整、不規(guī)則或較窄的路面，它的移動(dòng)“盲區(qū)”很小。(2) 兩足行走機(jī)器人的能耗很小，因?yàn)樵摍C(jī)器人可具有獨(dú)立的能源裝置，因此在設(shè)計(jì)時(shí)就應(yīng)充分考慮其能耗問(wèn)題。機(jī)器人力學(xué)計(jì)算也表明，足式機(jī)器人的能耗通常低于輪式和履帶式 [7～9] 。(3) 兩足行走機(jī)器人具有廣闊的工作空間。由于行走系統(tǒng)的占地面積小，而活動(dòng)范圍很大，所以為其配置的機(jī)械手提供了更大的活動(dòng)空間，同時(shí)也可使機(jī)械手臂設(shè)計(jì)得較為短小緊湊。(4)兩足行走是生物界難度最高的步行動(dòng)作。但其步行性能卻是其它步行結(jié)構(gòu)所無(wú)法比擬的。所以，仿人機(jī)器人的研制勢(shì)必要求并促進(jìn)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的革命性的變化同時(shí)有力推進(jìn)機(jī)器人學(xué)及其它相關(guān)學(xué)科的發(fā)展 [12]。兩足機(jī)器人對(duì)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)裝置提出了許多特殊要求，這將導(dǎo)致傳統(tǒng)機(jī)械的重大變革。兩足機(jī)器人是工程上少有的高階、非線性、非完整約束的多自由度系統(tǒng)。這對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)及控制理論的研究提供了一個(gè)非常理想的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。在對(duì)其研究的過(guò)程中很可能導(dǎo)致力學(xué)及控制領(lǐng)域中新理論、新方法的產(chǎn)生，另外，仿兩足機(jī)器人的研究還可以推動(dòng)仿生學(xué)、人工智能、計(jì)算機(jī)圖形、通信等相關(guān)學(xué)科的發(fā)展。因此，兩足步行機(jī)器人的研制具有十分重大的價(jià)值和意義。4 兩足行走機(jī)器人的研制展望兩足行走機(jī)器人與輪式、履帶式機(jī)器人相比有許多突出的優(yōu)點(diǎn)和它們無(wú)法比擬的優(yōu)越性。但是由于受到機(jī)構(gòu)學(xué)、材料科學(xué)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、控制技術(shù)、微電子學(xué)、通訊技術(shù)、傳感技術(shù)、人工智能、數(shù)學(xué)方法、仿生學(xué)等相關(guān)學(xué)科發(fā)展的制約。至今基本上仍處于實(shí)驗(yàn)室研制的階段，尤其是雙足行走的速度、穩(wěn)定性及自適應(yīng)能力仍不是十分理想。只有在走穩(wěn)走好之后再加上臂部執(zhí)行機(jī)構(gòu)和智能結(jié)構(gòu)，才談得上真正的仿人 [12]。當(dāng)然，仿人不能僅僅局限于這些。還應(yīng)該模仿人類(lèi)的視覺(jué)、觸覺(jué)、語(yǔ)言，甚至情感等功能。仿人機(jī)器人是許多技術(shù)的綜合、集成和提高。目前，主要的攻關(guān)項(xiàng)目還是行走功能的進(jìn)一步提高。日本本田公司生產(chǎn)的仿人機(jī)器人雖已走向市場(chǎng)化。但是，它的功能還很有限，離實(shí)際意義上的擬人化還有相當(dāng)?shù)囊欢尉嚯x，所以仿人機(jī)器人給科研工作者提供了廣闊的研究空間，提出了一個(gè)又一個(gè)新的挑戰(zhàn)!同時(shí)也促進(jìn)了許多相關(guān)學(xué)科的發(fā)展，導(dǎo)致了一些新理論，新方法的出現(xiàn)。越來(lái)越多的科研工作者投入了這一新興的前沿學(xué)科。5 總結(jié)兩足步行是步行方式中自動(dòng)化程度最高、最為復(fù)雜的動(dòng)態(tài)系統(tǒng) [13]。兩足步行系統(tǒng)具有非常豐富的動(dòng)力學(xué)特性，對(duì)步行的環(huán)境要求很低，既能在平地上行走，也能在非結(jié)構(gòu)性的復(fù)雜地面上行走，對(duì)環(huán)境有很好的適應(yīng)性。與其它足式機(jī)器人相比，雙足機(jī)器人具有支撐面積小，支撐面的形狀隨時(shí)間變化較大，質(zhì)心的相對(duì)位置高的特點(diǎn)。是其中最復(fù)雜，控制難度最大的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)。但由于雙足機(jī)器人比其它足式機(jī)器人具有更高的靈活性，因此具有自身獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)，更適合在人類(lèi)的生活或工作環(huán)境中與人類(lèi)協(xié)同工作，而不需要專(zhuān)門(mén)為其對(duì)這些環(huán)境進(jìn)行大規(guī)模改造。例如代替危險(xiǎn)作業(yè)環(huán)境中(如核電站內(nèi))的工作人員，在不平整地面上搬運(yùn)貨物等等。此外將來(lái)社會(huì)環(huán)境的變化使得雙足機(jī)器人在護(hù)理老人、康復(fù)醫(yī)學(xué)以及一般家務(wù)處理等方面也有很大的潛力。參 考 文 獻(xiàn)[1] 馬香峰. 機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)[M]. 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, 1991.[2] 王曉明．電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制．北京航空航天大學(xué)出版社，2003.[3] 吳瑞祥. 機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用[M]. 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，1994. [4] 熊有倫. 機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)[M].武漢：華中理工大學(xué)出版社，1996.[5] 王志良. 競(jìng)賽機(jī)器人制作技術(shù)[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007.[6] 馬香峰. 工業(yè)機(jī)器人的操作機(jī)設(shè)計(jì)[M]. 北京：冶金工業(yè)出版社，1996.9.[7] 余達(dá)太，馬香峰. 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程[M]. 北京：冶金工業(yè)出版社，1999.4.[8] 劉政華等． 機(jī)械電子學(xué)[M]．北京：國(guó)防科技大學(xué)出版社，1999.10.[9] Ernest L. Mallet. Robotics: A User-Friendly Introduction [M]. New York:CBS College Publishing, 1985.[10] Yore Koran. Robotics for Engineers [M].McGraw-Hill Book Company, 1985.[11] 張建民. 機(jī)電一體化原理與應(yīng)用[M]．國(guó)防科技大學(xué)出版社，1992.1[12] 曲家騏. 伺服控制系統(tǒng)中的傳感器[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1998.[13] 秦志強(qiáng). 基礎(chǔ)機(jī)器人制作與編程[M]. 北京： 電子工業(yè)出版社，2007.[14] 高鐘毓. 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1997.2[15] 陳繼榮. 智能電子創(chuàng)新制作[M]. 北京：科技出版社，2007.[16] 張建民．機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M]．北京：北京理工大學(xué)出版社，1997.畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）開(kāi) 題 報(bào) 告２．本課題要研究或解決的問(wèn)題和擬采用的研究手段（途徑）：1 課題目的與預(yù)期目標(biāo)微機(jī)原理及接口技術(shù)在各科領(lǐng)域有很廣泛的應(yīng)用，通過(guò)該課題的研究使學(xué)生掌握微機(jī)在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用方法，行走電路的設(shè)計(jì)、對(duì)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制設(shè)計(jì)。同時(shí)使學(xué)生掌握工程設(shè)計(jì)的一般方法以及獨(dú)立分析問(wèn)題和解決問(wèn)題的能力，最終使學(xué)生的綜合素質(zhì)得以提高。2 主要研究的問(wèn)題(1) 設(shè)計(jì)了兩足步行機(jī)器人的硬件電路選用高性能、低功耗的 8 位 AVR 微處理器，指令執(zhí)行時(shí)間為單個(gè)時(shí)鐘周期，速度快，控制精度高、I/O 口驅(qū)動(dòng)能力更強(qiáng)，優(yōu)于 AT51、STC51 系列單片機(jī)。(2) 選擇設(shè)計(jì)了兩足步行機(jī)器人的控制軟件系統(tǒng)在操作系統(tǒng)下設(shè)計(jì)了應(yīng)用程序，實(shí)現(xiàn)了兩足機(jī)器人控制系統(tǒng)的各項(xiàng)功能，搭建了完整的兩足機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件框架(3) 搭建了 17 自由度機(jī)器人雙腿的運(yùn)動(dòng)模式靜態(tài)步行模式分為 10 個(gè)靜態(tài)姿勢(shì)及其切換順序如圖 2 所示。圖2 兩足機(jī)器人行走步行模式畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）開(kāi) 題 報(bào) 告指導(dǎo)教師意見(jiàn)：1．對(duì)“文獻(xiàn)綜述”的評(píng)語(yǔ)：該生的文獻(xiàn)綜述結(jié)合所要研究地課題比較緊密，從文中可以看出該生對(duì)所要做地工作進(jìn)行了較深入地學(xué)習(xí)。2．對(duì)本課題的深度、廣度及工作量的意見(jiàn)和對(duì)設(shè)計(jì)（論文）結(jié)果的預(yù)測(cè)：本課題要做什么步驟敘述很清楚，設(shè)計(jì)思路正確，工作量合理，預(yù)計(jì)該生能順利并很好地完成該課題。指導(dǎo)教師： 年 月 日所在專(zhuān)業(yè)審查意見(jiàn)：負(fù)責(zé)人： 年 月 日各類(lèi)畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q 號(hào)是 1714879127 該論文含配套的圖紙( 需購(gòu)買(mǎi))畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q*Q=1714879127南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）選題、審題表姓 名 路建萍 劉艷系　　部 機(jī)械工程系指導(dǎo)教師專(zhuān)業(yè)技術(shù)職 務(wù) 工程師 助教課題名稱(chēng) 兩足行走機(jī)器人——行走控制部分設(shè)計(jì)適用專(zhuān)業(yè) 機(jī)械工程及自動(dòng)化A B C D E A B C D課題性質(zhì)√ 課題來(lái)源 √大 適中 小 難 適中 易課題預(yù)計(jì)工作量大小 √課題預(yù)計(jì)難易程度 √課題簡(jiǎn)介本課題源于“第一屆全國(guó)大學(xué)生機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽”中兩足行走機(jī)器人。目前，機(jī)器人大多以輪子的形式實(shí)現(xiàn)行走功能階段。真正模仿人類(lèi)用腿走路的機(jī)器人還不多，雖有一些六足、四足機(jī)器人涌現(xiàn)，但是兩足機(jī)器人還是鳳毛麟角。在機(jī)器人研究領(lǐng)域處于國(guó)際領(lǐng)先水平的日本，推出了諸如舞蹈機(jī)器人等雙足行走機(jī)器人，但成千上萬(wàn)的傳感器和復(fù)雜的控制系統(tǒng)使這類(lèi)機(jī)器人造價(jià)非常昂貴。我們這個(gè)課題，探索設(shè)計(jì)僅靠巧妙的機(jī)械裝置和簡(jiǎn)單的控制系統(tǒng)就能實(shí)現(xiàn)模擬人類(lèi)行走的機(jī)器人。其分功能有：交替邁腿、搖頭、擺大臂、擺小臂。課題應(yīng)完成的任務(wù)和對(duì)學(xué)生的要求1、課題調(diào)研、查閱資料，撰寫(xiě)開(kāi)題報(bào)告及外文翻譯； 2、總體方案論證及選擇； 3、完成機(jī)器人交替邁腿的控制部分設(shè)計(jì)； 4、撰寫(xiě)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。所在專(zhuān)業(yè)審定意見(jiàn)：專(zhuān)業(yè)負(fù)責(zé)人(簽名)： 年 月 日注：本課題由 黃 俊 同學(xué)選定，學(xué)號(hào)： 05010213 注：1．該表由指導(dǎo)教師填寫(xiě)，經(jīng)所在專(zhuān)業(yè)負(fù)責(zé)人簽名后生效，作為該專(zhuān)業(yè)學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）選題使用；2．有關(guān)內(nèi)容的填寫(xiě)見(jiàn)背面的填表說(shuō)明，并在表中相應(yīng)欄內(nèi)打“√” ；3．課題一旦被學(xué)生選定，此表須放在學(xué)生“畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）資料袋”中存檔。各類(lèi)畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q 號(hào)是 1714879127 該論文含配套的圖紙( 需購(gòu)買(mǎi))畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q*Q=1714879127填 表 說(shuō) 明1．該表的填寫(xiě)只針對(duì) 1 名學(xué)生做畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）時(shí)選擇使用，如同一課題由 2 名及 2 名以上同學(xué)選擇，應(yīng)在申報(bào)課題的名稱(chēng)上加以區(qū)別（加副標(biāo)題） ，并且在“設(shè)計(jì)（論文）要求”一欄中說(shuō)明。2． “課題性質(zhì)”一欄：A．產(chǎn)品設(shè)計(jì)；B．工程技術(shù)研究；C．軟件開(kāi)發(fā)；D．研究論文或調(diào)研報(bào)告E．其它。3． “課題來(lái)源”一欄：A．自然（社會(huì)）科學(xué)基金與?。ú浚?、市級(jí)以上科研課題；B．企、事業(yè)單位委托課題；C．校、院（系）級(jí)基金課題；D．自擬課題。4． “課題簡(jiǎn)介”一欄：主要指該課題的背景介紹、理論意義或?qū)嵱脙r(jià)值。各類(lèi)畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q 號(hào)是 1714879127 該論文含配套的圖紙( 需購(gòu)買(mǎi))畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q*Q=1714879127該軟件有以下功能：1、速度控制設(shè)定功能：可以調(diào)試出任意速度，多路電機(jī)不同速度運(yùn)行穩(wěn)定，實(shí)時(shí)性好，速度精準(zhǔn)，加速減速任意設(shè)。2、循環(huán)控制功能：讓您不必費(fèi)心點(diǎn)擊鼠標(biāo)啦，反復(fù)調(diào)試更加易用，可作為小型工業(yè)機(jī)械手主控板，功能循環(huán)執(zhí)行，提供作業(yè)效率。3、指令保存功能：可以將您調(diào)試好的指令集保存，自動(dòng)生成指令文檔，日期時(shí)間準(zhǔn)確，例如 robotcode20090107_1550，您也可以個(gè)性化自命名，避免讀取指令文檔錯(cuò)誤或者重新編輯。4、指令讀取功能：只要輕松點(diǎn)擊“打開(kāi)指令”按鍵，會(huì)進(jìn)入指令集文檔，選擇您要讀取的以往指令文檔，恢復(fù)當(dāng)前功能設(shè)置。5、控制動(dòng)作完成時(shí)間功能：只要發(fā)送指令時(shí)間大于動(dòng)作完成時(shí)間，您就可以任意設(shè)置動(dòng)作的完成時(shí)間，軟件備有自動(dòng)調(diào)整功能，可將電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)平滑過(guò)渡，避免了機(jī)器人定格控制缺陷。6、串口調(diào)試助手：不必再因打開(kāi)其他調(diào)試軟件浪費(fèi)時(shí)間了， “發(fā)送” 、 “清除”輕松點(diǎn)擊更加易用。7、藍(lán)牙識(shí)別功能：可以添加藍(lán)牙模塊，實(shí)現(xiàn)無(wú)線遠(yuǎn)程控制。各類(lèi)畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q 號(hào)是 1714879127 該論文含配套的圖紙(需購(gòu)買(mǎi))畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q*Q=1714879127南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中期檢查表學(xué)生姓名 黃俊 學(xué) 號(hào) 05010213 指導(dǎo)教師 路建萍 劉 艷課題名稱(chēng) 兩足行走機(jī)器人—行走控制部分設(shè)計(jì)難易程度 偏難 適中 √ 偏易選題情況工作量 較大 合理 √ 較小任務(wù)書(shū) 有 √ 無(wú)開(kāi)題報(bào)告 有 √ 無(wú)符合規(guī)范化 的要求外文翻譯質(zhì)量 優(yōu) 良 √ 中 差學(xué)習(xí)態(tài)度、出勤情況 好 √ 一般 差工作進(jìn)度 快 按計(jì)劃進(jìn)行 √ 慢中期工作匯報(bào)及解答問(wèn)題情況優(yōu) 良 √ 中 差中期成績(jī)?cè)u(píng)定：良所在專(zhuān)業(yè)意見(jiàn)：在畢業(yè)設(shè)計(jì)期間，工作積極主動(dòng)，學(xué)習(xí)態(tài)度良好，能夠按要求完成老師布置的各項(xiàng)任務(wù)。負(fù)責(zé)人： 年 月 日各類(lèi)畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q 號(hào)是 1714879127 該論文含配套的圖紙(需購(gòu)買(mǎi))畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q*Q=1714879127南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書(shū)系 　 　 　 部 ： 機(jī)械工程系專(zhuān) 業(yè) ： 機(jī)械工程及自動(dòng)化學(xué) 生 姓 名： 黃俊學(xué) 號(hào)：05010213設(shè) 計(jì) (論 文 )題 目 ： 兩足行走機(jī)器人—行走控制部分設(shè)計(jì)起 迄 日 期 : 2009 年 3 月 9 日 ~ 6 月 14 日設(shè)計(jì) (論文 )地點(diǎn) : 南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院指 導(dǎo) 教 師 : 路建萍 劉 艷專(zhuān) 業(yè) 負(fù) 責(zé) 人 : 龔光容發(fā)任務(wù)書(shū)日期: 2009 年 2 月 26 日各類(lèi)畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q 號(hào)是 1714879127 該論文含配套的圖紙(需購(gòu)買(mǎi))畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q*Q=1714879127畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）任 務(wù) 書(shū)1．本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題應(yīng)達(dá)到的目的：微機(jī)原理及接口技術(shù)在各科領(lǐng)域有很廣泛的應(yīng)用，通過(guò)該課題的研究使學(xué)生掌握微機(jī)在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用方法，輸入輸出通道的設(shè)計(jì)、定時(shí)計(jì)數(shù)器的設(shè)計(jì)、A ／D 及D／A 轉(zhuǎn)換、行走電路的設(shè)計(jì)、對(duì)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制設(shè)計(jì)。同時(shí)使學(xué)生掌握工程設(shè)計(jì)的一般方法以及獨(dú)立分析問(wèn)題和解決問(wèn)題的能力，最終使學(xué)生的綜合素質(zhì)得以提高。2．本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題任務(wù)的內(nèi)容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求等）：技術(shù)要求：熟悉微機(jī)及接口實(shí)驗(yàn)板的使用方法。了解機(jī)器人行走控制系統(tǒng)的原理及設(shè)計(jì)方法?？傮w方案的設(shè)計(jì)。詳細(xì)方案的設(shè)計(jì)。調(diào)試硬件電路并編制相應(yīng)的控制程序。提交規(guī)范的設(shè)計(jì)文檔。條件：微機(jī)及相應(yīng)接口實(shí)驗(yàn)板和控制功能芯片。各類(lèi)畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q 號(hào)是 1714879127 該論文含配套的圖紙(需購(gòu)買(mǎi))畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q*Q=1714879127畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）任 務(wù) 書(shū)3．對(duì)本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題成果的要求〔包括畢業(yè)設(shè)計(jì)論文、圖表、實(shí)物樣品等〕：（1）開(kāi)題報(bào)告、文獻(xiàn)綜述、資料翻譯；（2）機(jī)器人行走控制系統(tǒng)的原理圖；（3）直流電動(dòng)機(jī)的控制軟件；（4）畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)。4．主要參考文獻(xiàn)：[1] 馬香峰. 機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)[M]. 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, 1991.[2] 王曉明．電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制．北京航空航天大學(xué)出版社，2003.[3] 吳瑞祥. 機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用[M]. 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，1994. [4] 熊有倫. 機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)[M].武漢：華中理工大學(xué)出版社，1996.[5] 王志良. 競(jìng)賽機(jī)器人制作技術(shù)[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007.[6] 馬香峰等. 工業(yè)機(jī)器人的操作機(jī)設(shè)計(jì)[M]. 北京：冶金工業(yè)出版社，1996 年 9月.[7] 余達(dá)太，馬香峰. 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程[M]. 北京：冶金工業(yè)出版社，1999 年 4月.[8] 劉政華等. 機(jī)械電子學(xué)[M]．北京：國(guó)防科技大學(xué)出版社，1999.10.[9] Ernest L. Halletl. Robotics: A User-Friendly Introduction [M]. New York:CBS College Publishing,1985.[10] Yoram Koren. Robotics for Engineers [M].McGraw-Hill Book Company, 1985.[11] 張建民．機(jī)電一體化原理與應(yīng)用[M]．國(guó)防科技大學(xué)出版社，1992.1[12] 曲家騏等．伺服控制系統(tǒng)中的傳感器[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1998.[13] 秦志強(qiáng)等. 基礎(chǔ)機(jī)器人制作與編程[M]. 北京： 電子工業(yè)出版社，2007.[14] 高鐘毓．機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1997.2[15] 陳繼榮. 智能電子創(chuàng)新制作[M]. 北京：科技出版社，2007.[16] 張建民等．機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M]．北京：北京理工大學(xué)出版社，1997.各類(lèi)畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q 號(hào)是 1714879127 該論文含配套的圖紙(需購(gòu)買(mǎi))畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q*Q=1714879127畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）任 務(wù) 書(shū)5．本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題工作進(jìn)度計(jì)劃：起 迄 日 期 工 作 內(nèi) 容2009年3月 9 日～ 3 月 15日3月 16日～ 3 月 22日3月 23日～ 3 月 29日3月 30日～ 4 月 5 日4月 6 日～ 4 月 12日4月 13日～ 4 月 26日5月 4 日～ 5月 10日5月 11日～ 5月 17 日5月 18日～ 5月 24 日5月 25日～ 5月 31 日6月 1 日～ 6月 7 日6月 8 日～ 6月 14 日選題，發(fā)放審題表及任務(wù)書(shū)，熟悉課題完成外文資料翻譯完成開(kāi)題報(bào)告(包含文獻(xiàn)綜述)查閱相關(guān)資料，熟悉直流電動(dòng)機(jī)及兩足機(jī)器人的工作方式 總體控制方案設(shè)計(jì)詳細(xì)方案設(shè)計(jì)，包括傳感器的選擇、控制電路設(shè)計(jì)等系統(tǒng)聯(lián)調(diào)，對(duì)設(shè)計(jì)方案進(jìn)行評(píng)價(jià)與修改，使之完善繪制控制系統(tǒng)電氣原理圖和流程圖整理相關(guān)資料，撰寫(xiě)并打印設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)初步提交設(shè)計(jì)成果（包括圖紙及論文） ，整理正式提交設(shè)計(jì)成果和設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)準(zhǔn)備論文答辯所在專(zhuān)業(yè)審查意見(jiàn)：負(fù)責(zé)人： 年 月 日系部意見(jiàn)：系部主任： 年 月 日