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畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書
I、畢業(yè)設(shè)計(論文)題目：
4-DOF SCARA機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與運動模擬
II、畢 業(yè)設(shè)計(論文)使用的原始資料(數(shù)據(jù))及設(shè)計技術(shù)要求：
1. 以4-DOF SCARA 機器人為研究對象，按照下列技術(shù)要求，基于三維軟件完成
4-DOF SCARA 機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計及運動模擬、
2、設(shè)計技術(shù)要求：
(1)? 抓重：≤1kg
(2)? 自由度：4
(3)? 運動參數(shù)：
大臂：±100。(回轉(zhuǎn)角度)，角速度≤1.8rad/s
小臂：±50。(回轉(zhuǎn)角度)，角速度≤1.8rad /s
手腕回轉(zhuǎn)：±100。(回轉(zhuǎn)角度)，角速度≤1.8rad。/s
手腕升降：100mm(升降距離)，線速度≤0.01m/s
III、畢 業(yè)設(shè)計(論文)工作內(nèi)容及完成時間：
1）、收集資料、開題報告、外文翻譯（6000字符以上） 3.01-3.11
2）、總體方案設(shè)計 3.14-4.02
3）、零部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計 4.06-4.26
4）、計算與強度校核 4.27-5.10
5）、畢業(yè)論文整理及答辯準(zhǔn)備 5.26-6.03
Ⅳ 、主 要參考資料：
【1】孫桓，陳作模主編.機械原理.第七版.北京：高等教育出版社，2006.12；
【2】馬香峰主編.工業(yè)機器人的操作機設(shè)計.冶金工業(yè)出版社，1966；
【3】宗光華 張慧慧譯.機器人設(shè)計與控制.科學(xué)出版社，2004；
【4】吳振彪等主編.工業(yè)機器人（第二版）華中科技大學(xué)出版社，2006；
【5】于靖軍等主編.機器人結(jié)構(gòu)學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ).機械工業(yè)出版社，2008；
【6】鄭貞平，喻德主編.UG NX 5三維設(shè)計與NC加工.機械工業(yè)出版社，2008；
【7】Y.Fujimoto and A.Kawamura. Autonomous Control and 3D Dynamic Simulation
of Biped Walking Robot Including Enrironmental Force Interaction. IEEE Robotics
and Automation Magzine,1998, 5(2):33-42
機械設(shè)計制造及其自動化 專業(yè) 0781052 班
學(xué)生（簽名）：
填寫日期： 2011 年 3 月 1 日
指導(dǎo)教師（簽名）：
助理指導(dǎo)教師(并指出所負責(zé)的部分)：
系主任（簽名）：
附注:任務(wù)書應(yīng)該附在已完成的畢業(yè)設(shè)計說明書首頁。