基于PLC控制四自由度氣動式機械手設計【CAD圖紙和文檔終稿可編輯】
基于PLC控制四自由度氣動式機械手設計【CAD圖紙和文檔終稿可編輯】,CAD圖紙和文檔終稿可編輯,基于,plc,控制,節(jié)制,自由度,氣動式,機械手,設計,cad,圖紙,以及,文檔,終稿可,編輯,編纂
基于PLC控制四自由度氣動式機械手
摘 要
隨著科技的發(fā)展,機械手在工業(yè)領域得到越來越廣泛的運用,它可以幫助人們完成危險、重復的體力勞動,大大提高生產(chǎn)效率。
本課題對機械手的手爪、手腕、手臂、腰部和機座部分進行了設計,確定機械手采用圓柱坐標式。手爪的張合,手臂和腰部的伸縮,機座和手腕的旋轉(zhuǎn)都采用氣缸驅(qū)動。此機械手可以運用于工業(yè)流水線上,完成把指定物件從一個地方運送至另一地方的任務。機械手的系統(tǒng)控制由可編程序控制器完成,按照機械手的動作流程,完成了相應的接線圖和程序編制。
關鍵詞:機械手,工業(yè)領域,氣缸,可編程序控制器
基于PLC控制四自由度氣動式機械手 II
ABSTRACT
With the development of science and technology in industries, manipulators are increasingly wide use, it can help people to finish dangerous, repeat manual labor, and greatly improve the production efficiency.
In this topic, I design the hand, wrist, arm, waist and standby parts of the manipulator, determine the manipulator using cylindrical coordinates type. The action of hand, arm, waist, base and wrist are driven by the cylinder. This manipulator can be applied to industrial assembly line, complete the specified object from one place to another place. The control system by manipulator programmable controller, according to the movement process, completes robot programming.
Key word:Manipulator, industrial field, cylinder, programmable controller
目 錄
1 緒論 1
1.1 機械手的概述 1
1.2 機械手的發(fā)展史 1
1.3 氣動技術及氣動機械手的發(fā)展過程 2
1.4 機械手未來的發(fā)展趨勢 3
1.5 本課題研究內(nèi)容 4
1.6 課題研究的意義 4
2 機械手的總體設計方案 6
2.1 機械手的工作原理及系統(tǒng)組成 6
2.2 機械手基本形式的選擇 7
2.3 驅(qū)動機構(gòu)的選擇 8
2.4 機械手詳細設計參數(shù) 8
2.5 本章小結(jié) 8
3 機械手手部結(jié)構(gòu)設計及計算 9
3.1 手部結(jié)構(gòu) 9
3.2 機械手手爪設計計算 9
3.3 夾緊氣缸的設計 11
3.4 手爪夾持范圍計算 13
3.5 機械手手爪夾持精度的分析計算 14
3.6 彈簧的設計計算 15
3.7 本章小結(jié) 17
4 腕部的設計計算 18
4.1 腕部設計的基本要求 18
4.2 腕部的結(jié)構(gòu)以及選擇 18
4.3 腕部的驅(qū)動力矩計算 19
4.4 腕部工作壓力的計算 20
4.5 氣壓缸蓋螺釘?shù)挠嬎?21
4.6 動片和輸出軸間的連接螺釘 22
4.7 本章小結(jié) 23
5 機械手手臂機構(gòu)的設計 24
5.1 手臂的設計要求 24
5.2 伸縮氣壓缸的設計 24
5.3 導向裝置 28
5.4 本章小結(jié) 28
6 機械手腰部和基座結(jié)構(gòu)設計及計算 29
6.1 結(jié)構(gòu)設計 29
6.2 控制手臂上下移動的腰部氣缸的設計 29
6.3 導向裝置 32
6.4 平衡裝置 32
6.5 機身回轉(zhuǎn)機構(gòu)的計算 32
6.6 本章小結(jié) 33
7 機械手的PLC控制系統(tǒng)設計 34
7.1 氣壓傳動系統(tǒng)工作原理圖 34
7.2 可編程序控制器的選擇及工作過程 35
7.3 可編程序控制器的使用步驟 35
7.4 機械手可編程序控制器控制方案 36
7.5 本章小結(jié) 46
8 結(jié)論 47
參考文獻 48
致謝 49
1 緒論
計算機技術的不斷進步和發(fā)展使機器人技術的發(fā)展一次次達到一個新水平。上至太空船、宇宙飛船、下至微型機器人、深海開發(fā),機器人技術已拓展到全球經(jīng)濟發(fā)展的諸多領域,成為高科技中極為重要的組成部分。人類文明的發(fā)展,科技的進步已和機器人的研究、應用產(chǎn)生了密不可分的關系。人類社會的發(fā)展已離不開機器人技術,而機器人技術的進步又對推動科技發(fā)展起著不可替代的作用[1]。
收藏
編號:2578369
類型:共享資源
大?。?span id="tvnuxux" class="font-tahoma">1.33MB
格式:ZIP
上傳時間:2019-11-26
45
積分
- 關 鍵 詞:
-
CAD圖紙和文檔終稿可編輯
基于
plc
控制
節(jié)制
自由度
氣動式
機械手
設計
cad
圖紙
以及
文檔
終稿可
編輯
編纂
- 資源描述:
-
基于PLC控制四自由度氣動式機械手設計【CAD圖紙和文檔終稿可編輯】,CAD圖紙和文檔終稿可編輯,基于,plc,控制,節(jié)制,自由度,氣動式,機械手,設計,cad,圖紙,以及,文檔,終稿可,編輯,編纂
展開閱讀全文
- 溫馨提示:
1: 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
2: 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
3.本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
4. 未經(jīng)權益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
5. 裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責。
6. 下載文件中如有侵權或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
裝配圖網(wǎng)所有資源均是用戶自行上傳分享,僅供網(wǎng)友學習交流,未經(jīng)上傳用戶書面授權,請勿作他用。