液壓機(jī)械手的設(shè)計(jì)【五自由度】【CAD圖紙和文檔終稿可編輯】

液壓機(jī)械手的設(shè)計(jì)【五自由度】【CAD圖紙和文檔終稿可編輯】,五自由度,CAD圖紙和文檔終稿可編輯,液壓,機(jī)械手,設(shè)計(jì),自由度,cad,圖紙,以及,文檔,終稿可,編輯,編纂 編號(hào) 無(wú)錫太湖學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 相關(guān)資料 題目： 液壓機(jī)械手設(shè)計(jì) 信機(jī) 系 機(jī)械工程及自動(dòng)化專(zhuān)業(yè) 學(xué) 號(hào)： 　　　 0923149　　　 學(xué)生姓名： 戴鵬飛 指導(dǎo)教師： 黃 敏（職稱(chēng)：副教授 ） 2013年5月25日 目 錄 一、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開(kāi)題報(bào)告 二、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）外文資料翻譯及原文 三、學(xué)生“畢業(yè)論文（論文）計(jì)劃、進(jìn)度、檢查及落實(shí)表” 四、實(shí)習(xí)鑒定表 無(wú)錫太湖學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 開(kāi)題報(bào)告 題目： 液壓機(jī)械手設(shè)計(jì) 信機(jī) 系 機(jī)械工程及自動(dòng)化 專(zhuān)業(yè) 學(xué) 號(hào)： 0923133 學(xué)生姓名： 戴鵬飛 指導(dǎo)教師： 黃 敏（職稱(chēng)：副教授） 2012年11月25日 課題來(lái)源 自擬題目 科學(xué)依據(jù) （1） 課題科學(xué)意義 液壓機(jī)械手是一種模仿人體上肢部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或者握持工具進(jìn)行操作的自動(dòng)化技術(shù)設(shè)備，它可以代替手的繁重勞動(dòng)，改善勞動(dòng)條件，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和自動(dòng)化水平。有著廣闊的發(fā)展前途。本課題通過(guò)機(jī)械手進(jìn)行液壓傳動(dòng)原理設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手代替人力進(jìn)行工作。 機(jī)械工業(yè)是國(guó)民的裝備部，是為國(guó)民競(jìng)技提供裝備和為人民生活提供耐用消費(fèi)品的產(chǎn)業(yè)。機(jī)械工業(yè)的規(guī)模和技術(shù)水品是衡量國(guó)家經(jīng)濟(jì)實(shí)力和科學(xué)技術(shù)水平的重要標(biāo)志。 （2）研究狀況及其發(fā)展前景： 　 工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高，其結(jié)構(gòu)向模塊化，可重夠化發(fā)展。我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開(kāi)始起步，在國(guó)家的支持下，目前已經(jīng)基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計(jì)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，產(chǎn)生了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開(kāi)發(fā)出噴漆、弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人；其中有130多臺(tái)套噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近30條自動(dòng)噴漆生產(chǎn)線(xiàn)上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機(jī)器人早已應(yīng)用在汽車(chē)制造廠的焊裝線(xiàn)上。但總的來(lái)說(shuō)，我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國(guó)外比有一定差距。因此，發(fā)展機(jī)械工業(yè)是重點(diǎn)戰(zhàn)略之一（張志獻(xiàn)，2002），現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過(guò)程的機(jī)械化，自動(dòng)化已經(jīng)成為突出的主題。然而在機(jī)械工業(yè)中，加工裝配等生產(chǎn)是連續(xù)的。單靠人力將這些不連續(xù)的生產(chǎn)工序連接起來(lái)，不僅費(fèi)時(shí)而且效率不高，同時(shí)人的勞動(dòng)強(qiáng)度非常大，有時(shí)還會(huì)出現(xiàn)失誤和傷害。顯然，這嚴(yán)重影響制約了整個(gè)生產(chǎn)過(guò)程中的效率和自動(dòng)化程度。機(jī)械化艘的應(yīng)用很好的解決了這一情況，它不存在重復(fù)的偶然失誤，也能有效的避免人身事故 研究?jī)?nèi)容 ① 了解液壓機(jī)械手的工作原理，國(guó)內(nèi)外的研究發(fā)展現(xiàn)狀； ② 完成液壓機(jī)械手的總體方案設(shè)計(jì)； ③ 完成有關(guān)零部件的選型計(jì)算、結(jié)構(gòu)強(qiáng)度校核和液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)； ④ 熟練掌握計(jì)算機(jī)CAD繪圖軟件，并繪制裝配圖和零件圖紙，折合A0不少于2.5張； ⑤ 完成說(shuō)明書(shū)的撰寫(xiě)，并且翻譯外文資料1篇。 擬采取的研究方法、技術(shù)路線(xiàn)、實(shí)驗(yàn)方案及可行性分析 （1）技術(shù)路線(xiàn) 首先根據(jù)液壓機(jī)械手的特殊性對(duì)其造型等方面的設(shè)計(jì)需求進(jìn)行分析，從整體上把握其設(shè)計(jì)原則；然后對(duì)不同的功能區(qū)域進(jìn)行單獨(dú)的研究分析，總結(jié)出符合工程學(xué)要求的設(shè)計(jì)理論；最后將整體的設(shè)計(jì)分析和每一部分的設(shè)計(jì)相結(jié)合，尋找有效的結(jié)合點(diǎn)并進(jìn)行統(tǒng)一協(xié)調(diào)，最終設(shè)計(jì)出高質(zhì)量、高檔次的產(chǎn)品。 （2）研究方法 ① 測(cè)試出機(jī)械手的伸縮量，升降臺(tái)的升降高度，獲得大量的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)。 ② 對(duì)實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理，為建立液壓機(jī)械手機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)模型與分析作了必要的準(zhǔn)備。 （3）實(shí)驗(yàn)方案 確定具體設(shè)計(jì)方案（包括手部結(jié)構(gòu)的選擇，液壓控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)和計(jì)算，X、Y軸步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)和計(jì)算等） 研究計(jì)劃及預(yù)期成果 （1）研究計(jì)劃： 2012年10月28日-2012年11月16日：學(xué)習(xí)并翻譯一篇與畢業(yè)設(shè)計(jì)相關(guān)的英文材料 2012年11月20日-2013年1月20日：按照任務(wù)書(shū)要求查閱論文相關(guān)參考資料，填寫(xiě)畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告書(shū)。 2013年1月25日-2013年2月10日：填寫(xiě)畢業(yè)實(shí)習(xí)報(bào)告。 2013年2月20日-2013年3月10日：按照要求修改畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告。 2013年3月19日-2013年3月30日：液壓機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。 2013年4月1日-2013年4月25日：CAD繪圖。 2013年4月26日-2013年5月21日：畢業(yè)論文撰寫(xiě)和修改工作。 （2）預(yù)期成果： 我國(guó)市場(chǎng)前景廣闊，產(chǎn)品質(zhì)量性能逐漸滿(mǎn)足要求，因此產(chǎn)品的發(fā)展必須由單純的追求技術(shù)上的完善，轉(zhuǎn)向產(chǎn)品外觀質(zhì)量的提高，放到與技術(shù)改進(jìn)放到同等重要的位置，通過(guò)本課題的研究，產(chǎn)品必定以合理的色彩以及人性化的結(jié)構(gòu)方式提高自己的附加值，吸引到更多地客戶(hù)，加大自己產(chǎn)品的市場(chǎng)占有率，提高在行業(yè)中的競(jìng)爭(zhēng)力。 特色或創(chuàng)新之處 1通用性好，本液壓機(jī)械手在設(shè)計(jì)過(guò)程中，考略到通用性，因此留有余地，因此除搬運(yùn)外，還可以焊接噴漆等。 2工作效率，提高了勞動(dòng)生產(chǎn)效率，同時(shí)也降低了成本。 3可實(shí)現(xiàn)無(wú)間隙傳動(dòng)，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)。 4體積小、重量輕、功率大。同功率下，其體積小，重量輕，慣性小，動(dòng)作靈活。 已具備的條件和尚需解決的問(wèn)題 1） 液壓傳動(dòng)的“液壓沖擊和空穴現(xiàn)象”會(huì)產(chǎn)生很大的震動(dòng)和噪聲。 2） 在能量轉(zhuǎn)換和傳遞過(guò)程中，由于存在機(jī)械摩擦、壓力損失、泄漏損失，因而易使油液發(fā)熱，總效率降低，故液壓傳動(dòng)不宜遠(yuǎn)距離傳動(dòng)。 3）液壓系統(tǒng)出現(xiàn)故障時(shí)不宜追查原因，不宜迅速排除 指導(dǎo)教師意見(jiàn) 指導(dǎo)教師簽名： 2012年 11 月 15 日 教研室（學(xué)科組、研究所）意見(jiàn) 教研室主任簽名： 年 月 日 系意見(jiàn) 主管領(lǐng)導(dǎo)簽名： 年 月 日 摘 要 液壓機(jī)械手是模仿人的手部動(dòng)作，按照給定的程序、軌跡通過(guò)液壓系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)抓取和 搬運(yùn)操作的自動(dòng)裝置。 本次設(shè)計(jì)的液壓傳動(dòng)機(jī)械手根據(jù)規(guī)定的動(dòng)作順序，綜合運(yùn)用所學(xué)的基本理論、基本 知識(shí)和相關(guān)的機(jī)械設(shè)計(jì)專(zhuān)業(yè)知識(shí)，完成對(duì)機(jī)械手的設(shè)計(jì)，并繪制必要裝配圖、液壓系統(tǒng) 圖、 。機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)采用油缸、螺桿、導(dǎo)向筒等機(jī)械器件組成；在液壓傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中， 機(jī)械手的手臂伸縮采用伸縮油缸，手腕回轉(zhuǎn)采用回轉(zhuǎn)油缸，立柱的轉(zhuǎn)動(dòng)采用齒條油缸， 機(jī)械手的升降采用升降油缸，立柱的橫移采用橫向移動(dòng)油缸；通過(guò)控制電磁閥的開(kāi)關(guān)來(lái) 控制機(jī)械手進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作循環(huán)，當(dāng)按下連續(xù)停止按鈕后，機(jī)械手在完成一個(gè)動(dòng)作循環(huán) 后停止運(yùn)動(dòng)。 本設(shè)計(jì)擬開(kāi)發(fā)的上料機(jī)械手可在空間抓放物體，動(dòng)作靈活多樣，可代替人工在高溫 和危險(xiǎn)的作業(yè)區(qū)進(jìn)行作業(yè)，可抓取重量較大的工件?？梢愿纳苿趧?dòng)條件，避免人身事故。 可以減少人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn)。 關(guān)鍵詞： 機(jī)械手；液壓；控制回路 II Abstract Hydraulic robot mimic is the hand movements which in accordance with a given program, the path through the hydraulic system to achieve automatic device to capture and handling operations. The design of hydraulic drive manipulator movements under the provisions of the order ， use the basic theory, basic knowledge and related mechanical design expertise comprehensively to complete the design， and drawing the necessary assembly, hydraulic system map, PLC control system diagram . Manipulator mechanical structure using tanks, screw ,guide tubes and other mechanical device component ；In the hydraulic drive bodies ，manipulator arm stretching using telescopic tank ，rotating column of tanks used rack ，manipulator movements using tank movements ，the column takes the horizontal movement of tanks ； through the control of the solenoid valve to control the switch manipulator corresponding moves cycle ，after press the row stop button , the manipulator complete a cycle of action to stop after the hole campaign. The design of the proposed development of the information on the manipulator can grasp up in space objects ，flexible and varied movements ，can replace the artificial heat and dangerous operation conducted operations，and can grasp the larger work pieces . Can improve working conditions, avoid personal accident. Can reduce manpower, and to facilitate the there are-paced the production of. Keywords： Manipulator ；Hydraulic ；Control Loop 目 錄 摘 要 ...........................................................................................................................................III ABSTRACT ..................................................................................................................................IV 目 錄 ............................................................................................................................................V 1 緒論 .............................................................................................................................................1 1.1 機(jī)械手的基本概念的研究?jī)?nèi)容和意義 ...............................................................................1 1.1.1 機(jī)械手的基本概念 ........................................................................................................1 1.1.2 機(jī)械手的研究意義 ........................................................................................................1 1.2 機(jī)械手的發(fā)展現(xiàn)狀及應(yīng)用 ...................................................................................................1 1.2.1 世界機(jī)器人發(fā)展?fàn)顩r ..................................................................................................1 1.2.2 我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展 ................................................................................................2 1.3 本課題達(dá)到的要求 .............................................................................................................2 2 液壓機(jī)械手主要結(jié)構(gòu)的機(jī)械設(shè)計(jì) .............................................................................................4 2.1 臂力的確定 ...........................................................................................................................4 2.2 確定工作范圍 .......................................................................................................................4 2.3 確定運(yùn)動(dòng)速度 .......................................................................................................................4 2.4 手臂的配置形式 ...................................................................................................................4 2.5 位置檢測(cè)裝置的選擇 ...........................................................................................................5 2.6 驅(qū)動(dòng)與控制方式的選擇 .......................................................................................................5 2.7 本章小結(jié) ...............................................................................................................................5 3 手部結(jié)構(gòu) .....................................................................................................................................7 3.1 概述 .......................................................................................................................................7 3.2 設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮的幾個(gè)問(wèn)題 ...................................................................................................7 3.3 驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 .......................................................................................................................8 3.4 兩支點(diǎn)回轉(zhuǎn)式鉗爪的定位誤差的分析 ...............................................................................9 3.5 本章小結(jié) ...............................................................................................................................9 4 腕部的結(jié)構(gòu) ...............................................................................................................................11 4.1 概述 .....................................................................................................................................11 4.2 腕部的結(jié)構(gòu)形式 .................................................................................................................11 4.3 手腕驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 .........................................................................................................11 4.4 本章小結(jié) .............................................................................................................................13 5 臂部的結(jié)構(gòu) ...............................................................................................................................14 5.1 臂部概述 .............................................................................................................................14 5.2 手臂直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu) .............................................................................................................14 5.2.1 手臂伸縮運(yùn)動(dòng) ..............................................................................................................14 5.2.2 導(dǎo)向裝置 ......................................................................................................................15 5.2.3 手臂的升降運(yùn)動(dòng) ..........................................................................................................16 5.3 手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) .....................................................................................................................17 I 5.4 手臂的橫向移動(dòng) .................................................................................................................17 5.5 臂部運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力計(jì)算 .........................................................................................................17 5.5.1 臂水平伸縮運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 ..................................................................................17 5.5.2 臂垂直升降運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 ..................................................................................18 5.5.3 臂部回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 ..................................................................................18 6 液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì) .......................................................................................................................20 6.1 液壓系統(tǒng)簡(jiǎn)介 .....................................................................................................................20 6.2 液壓系統(tǒng)的組成 .................................................................................................................20 6.3 機(jī)械手液壓系統(tǒng)的控制回路 .............................................................................................20 6.3.1 壓力控制回路 ..............................................................................................................20 6.3.2 速度控制回路 ..............................................................................................................21 6.3.3 方向控制回路 ..............................................................................................................21 6.4 機(jī)械手的液壓傳動(dòng)系統(tǒng) .....................................................................................................21 6.4.1 上料機(jī)械手的動(dòng)作順序 ..............................................................................................21 6.4.2 自動(dòng)上料機(jī)械手液壓系統(tǒng)原理介紹 ..........................................................................22 6.5 機(jī)械手液壓系統(tǒng)的簡(jiǎn)單計(jì)算 ............................................................................................24 6.6 雙作用單桿活塞油缸 ........................................................................................................24 6.7 無(wú)桿活塞油缸（亦稱(chēng)齒條活塞油缸） ............................................................................27 6.7.3 單葉片回轉(zhuǎn)油缸 ..........................................................................................................27 6.7.4 油泵的選擇 ..................................................................................................................28 6.7.5 確定油泵電動(dòng)機(jī)功率 N ..............................................................................................29 7 結(jié) 論 .......................................................................................................................................30 致 謝 .................................................................................................................................31 附 錄 ...........................................................................................................................................33 2 1 緒論 1.1 機(jī)械手的基本概念的研究?jī)?nèi)容和意義 1.1.1 機(jī)械手的基本概念 液壓機(jī)械手，從本質(zhì)上來(lái)說(shuō)是屬于工業(yè)機(jī)器人的范圍的，機(jī)器人問(wèn)題是最近幾十年 的熱門(mén)研究課題。它包括了機(jī)械工程、計(jì)算機(jī)科學(xué)、電子工程和自動(dòng)控制以及人工智能 等多種學(xué)科，體現(xiàn)了機(jī)電一體化技術(shù)的最新成就，是當(dāng)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的范圍之 一，也是我國(guó)科技界跟蹤國(guó)際高技術(shù)發(fā)展的重要課題。 “機(jī)械手” （Machanical Hand）：大部分是指附屬于主機(jī)、程序固定的自動(dòng)抓取、操 作裝置（我國(guó)一般稱(chēng)作機(jī)械手或?qū)Ｓ脵C(jī)械手） 。比如自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)、自動(dòng)機(jī)的上下給料系統(tǒng)， 加工中心自動(dòng)化裝置 [1]。 1.1.2 機(jī)械手的研究意義 1.可以提高生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化程度。 應(yīng)用機(jī)械手有利于在自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)中實(shí)現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換、以 及機(jī)器的裝配等的自動(dòng)化程度，從而提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本。 2.可以改善勞動(dòng)條件，避免人身事故。 3.可以減少人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn)。 4.用液壓系統(tǒng)來(lái)控制機(jī)械手，比一般的機(jī)械控制具有更好的穩(wěn)定性，并且控制的精確 度更高。 5.運(yùn)用機(jī)械手可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)的生產(chǎn)，而大大提高在生產(chǎn)線(xiàn)的工作的時(shí)間，從而能大幅 提高勞動(dòng)的生產(chǎn)率。 1.2 機(jī)械手的發(fā)展現(xiàn)狀及應(yīng)用 機(jī)械手的迅速發(fā)展是因?yàn)樗姆e極作用正逐漸被人們所認(rèn)可；第一，它能部分代替 體力人工操作；第二，它可以按照生產(chǎn)工藝的要求，按照一定的程序，時(shí)間和位置來(lái)完 成工作的傳送和裝卸；第三，它能操作必要的器具進(jìn)行焊接和裝配。從而改善人們的勞 動(dòng)條件，顯著的提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。因此，各 先進(jìn)工業(yè)國(guó)家都對(duì)此十分重視，投入大量的人力物力進(jìn)行研究和應(yīng)用。尤其在高溫、高 壓、粉壓、噪音以及帶有放射性的污染的場(chǎng)合應(yīng)用得更為廣泛。在我國(guó)，近幾年來(lái)也有 較快的發(fā)展，并取得一定的效果，受到機(jī)械工業(yè)和鐵路工業(yè)部門(mén)的重視 [2]。 1.2.1 世界機(jī)器人發(fā)展?fàn)顩r 國(guó)外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個(gè)趨勢(shì)： （1）. 工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修） ， 而單機(jī)價(jià)格不斷下降。 （2） ．機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、 檢測(cè)系統(tǒng)三位一體化；由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī)；國(guó)外已有模 塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問(wèn)市。 （3） ．工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于 PC 機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng) 絡(luò)化；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。 （4） ．機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感 3 器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了視覺(jué)、力覺(jué)等傳感器，多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品 化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。 （5） ．虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在機(jī)器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過(guò)程控制。 （6） ．當(dāng)代遙控機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展特點(diǎn)不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與 機(jī)器人的人機(jī)交互控制，使智能機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室進(jìn)入實(shí)用化階段。 (7)．機(jī)器人化機(jī)械開(kāi)始興起。從 94 年美國(guó)開(kāi)發(fā)出“虛擬軸機(jī)床” 以來(lái)，這種新型裝置 已成為國(guó)際研究的熱點(diǎn)之一，紛紛探索開(kāi)拓其實(shí)際應(yīng)用的領(lǐng)域 [3]。 1.2.2 我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展 有人認(rèn)為，應(yīng)用機(jī)器人只是為了節(jié)省勞動(dòng)力，而我國(guó)勞動(dòng)力資源豐富，發(fā)展機(jī)器人 不一定符合我國(guó)國(guó)情。這是一種誤解。在我國(guó)，社會(huì)主義制度的優(yōu)越性決定了機(jī)器人能 夠充分發(fā)揮其長(zhǎng)處。它不僅能為我國(guó)的經(jīng)濟(jì)建設(shè)帶來(lái)高度的生產(chǎn)力和巨大的經(jīng)濟(jì)效益， 而且將為我國(guó)的宇宙開(kāi)發(fā)、海洋開(kāi)發(fā)、核能利用等新興領(lǐng)域的發(fā)展做出卓越的貢獻(xiàn)。 我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人從 80 年代“七五”科技攻關(guān)開(kāi)始起步，在國(guó)家的支持下，通過(guò)“七五” 、 “八五”科技攻關(guān)，目前已基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和 軟件設(shè)計(jì)技術(shù)、運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機(jī)器人關(guān)鍵元器件，開(kāi)發(fā)出噴漆、 弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)等機(jī)器人；其中有 130 多臺(tái)套噴漆機(jī)器人在二十余家企業(yè)的近 30 條自動(dòng)噴漆生產(chǎn)線(xiàn)（站）上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機(jī)器人已應(yīng)用在汽車(chē)制造廠的焊裝線(xiàn) 上。但總的來(lái)看，我國(guó)的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國(guó)外比還有一定的距離， 如：可靠性低于國(guó)外產(chǎn)品；機(jī)器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線(xiàn)系統(tǒng)技術(shù)與 國(guó)外比有差距；在應(yīng)用規(guī)模上，我國(guó)已安裝的國(guó)產(chǎn)工業(yè)機(jī)器 存檔編碼： 無(wú)錫太湖學(xué)院 2013 屆畢業(yè)作業(yè)周次進(jìn)度計(jì)劃、檢查落實(shí)表 系別：信機(jī)系 班級(jí)：機(jī)械93 學(xué)生姓名： 戴鵬飛 課題（設(shè)計(jì)）名稱(chēng)：液壓機(jī)械手設(shè)計(jì) 開(kāi)始日期：2012年11月12日 周 次 起止日期 工作計(jì)劃、進(jìn)度 每周主要完成內(nèi)容 存在問(wèn)題、改進(jìn)方法 指導(dǎo)教師意見(jiàn)并簽字 備 注 1-3 2012年11月12日-2012年12月2日 查閱相關(guān)資料，完成開(kāi)題報(bào)告 按照任務(wù)書(shū)要求查閱論文相關(guān)參考資料，填寫(xiě)畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告書(shū) 參考資料不太詳細(xì)，論文中相關(guān)的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)比較分散，要將各論文中設(shè)計(jì)的部件整合起來(lái)一起研究分析 4-10 2012年12月3日-2013年1月20日 指導(dǎo)專(zhuān)業(yè)實(shí)訓(xùn)，要求了解企業(yè)結(jié)構(gòu) 進(jìn)入工廠實(shí)習(xí)，了解企業(yè)生產(chǎn)流程 初次進(jìn)入工廠實(shí)習(xí)，對(duì)生產(chǎn)結(jié)構(gòu)不太熟悉，要多動(dòng)手做，加強(qiáng)熟悉工作流程 11 2013年2月11日-2月16日 查找一篇與論文相關(guān)的學(xué)術(shù)性英文資料，要求是期刊論文 查找一篇關(guān)于液壓機(jī)械手的學(xué)術(shù)性英文資料 如何查找英文資料還不太清楚，要多加學(xué)習(xí) 12 2013年2月18日-2月23日 嚴(yán)格按照要求翻譯英文資料，其中公式必須用公式編輯器輸入 翻譯英文資料 翻譯中遇到很多專(zhuān)業(yè)術(shù)語(yǔ)，翻譯語(yǔ)句不通順，加強(qiáng)英語(yǔ)練習(xí)，通順語(yǔ)句 13 2013年3月4日-3月8日 指導(dǎo)完成液壓機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 確定液壓機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)方案，整理設(shè)計(jì)思路 設(shè)計(jì)思路不夠明確，對(duì)于所要完成的任務(wù)還不是十分清楚，要明確目標(biāo)，設(shè)定計(jì)劃 14 2013年3月4日-3月9日 指導(dǎo)繪制裝配圖 開(kāi)始繪制液壓機(jī)械手的裝配圖 運(yùn)動(dòng)機(jī)理不清楚,部件圖紙不全,多查找相關(guān)資料 15 2013年3月11號(hào)-3月16日 完成裝配圖的繪制 完成裝配圖的繪制，并檢查修改 對(duì)于各部件的裝配關(guān)系不太清楚，要理清各部件間的裝配 16 2013年3月18日-3月23日 指導(dǎo)完成部件圖的繪制 完成繪制機(jī)頭部件的圖紙 部分圖紙不全，缺少零件,多查找相關(guān)資料 17 2013年3月25日-3月30日 指導(dǎo)完成部件圖的繪制 對(duì)已畫(huà)出的部件圖紙進(jìn)行完善修改 缺少相應(yīng)的尺寸,明細(xì)表不完善 周 次 起止日期 工作計(jì)劃、進(jìn)度 每周主要完成內(nèi)容 存在問(wèn)題、改進(jìn)方法 指導(dǎo)教師意見(jiàn)并簽字 備 注 18 2013年4月1日-4月6日 完成零件圖的繪制 完成主軸運(yùn)動(dòng)的設(shè)計(jì)，并畫(huà)出零件圖紙 不知道使用哪種結(jié)構(gòu)最佳，要建立模型，受力分析，確定最佳結(jié)構(gòu) 19 2013年4月8日-4月13日 完成零件圖的繪制 完成底座升降臺(tái)設(shè)計(jì)，并畫(huà)出圖紙 部分圖紙尺寸不全，多查找相關(guān)資料，估算尺寸 20 2013年4月15日-4月20日 完成零件圖的繪制 完成手臂設(shè)計(jì)計(jì)算，畫(huà)出零件圖 對(duì)絲杠的設(shè)計(jì)計(jì)算比較生疏，查閱書(shū)籍，按照書(shū)上步驟一步一步設(shè)計(jì)計(jì)算 21 2013年4月22日-4月27日 指導(dǎo)說(shuō)明書(shū)初稿寫(xiě)作 根據(jù)所下載的資料，構(gòu)思并開(kāi)始寫(xiě)說(shuō)明書(shū) 對(duì)各章應(yīng)寫(xiě)哪些內(nèi)容比較模糊，可根據(jù)設(shè)計(jì)的圖紙，著重介紹個(gè)部件 22 2013年4月29日-5月3日 指導(dǎo)說(shuō)明書(shū)二稿寫(xiě)作、修改 將整篇文章的脈絡(luò)、細(xì)節(jié)加以完善，用詞 準(zhǔn)確，不出現(xiàn)病句等。 有很多細(xì)節(jié)錯(cuò)誤，將文章再?gòu)?fù)查一邊，避免出現(xiàn)語(yǔ)句上的和細(xì)節(jié)方面的錯(cuò)誤 23 2013年5月6日-5月10 指導(dǎo)修改說(shuō)明書(shū)并定稿 說(shuō)明書(shū)按照模板進(jìn)行修改 格式經(jīng)常出錯(cuò)，耐心修改，要熟練使用word各項(xiàng)功能 24 2013年5月13日-5月18日 說(shuō)明書(shū)及相關(guān)資料、圖紙打印裝訂 打印說(shuō)明書(shū)和圖紙及相關(guān)資料 論文格式嚴(yán)格按照學(xué)校的規(guī)范進(jìn)行修改,完善 25 2013年5月20日-5月25日 指導(dǎo)學(xué)生整理資料，準(zhǔn)備答辯 整理資料，并熟讀資料，做好充分準(zhǔn)備 存在很多細(xì)節(jié)方面的錯(cuò)誤，應(yīng)認(rèn)真檢查并及時(shí)改正 說(shuō)明： 1、“工作計(jì)劃、進(jìn)度”、“指導(dǎo)教師意見(jiàn)并簽字”由指導(dǎo)教師填寫(xiě)，“每周主要完成內(nèi)容”，“存在問(wèn)題、改進(jìn)方法”由學(xué)生填寫(xiě)。 2、本表由各系妥善歸檔，保存?zhèn)洳椤?