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哈爾濱理工大學(xué)?？粕厴I(yè)論文
沖壓機(jī)械手—升降部分機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計
摘要
機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。通過編程來完成各種動作，它的準(zhǔn)確性和多自由度，保證了機(jī)械手能在各種不同的環(huán)境中工作。機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用較多，機(jī)械手的使用能夠顯著提高生產(chǎn)效率，減少人為因素造成的廢次品率。機(jī)械手可以完成很多工作，它在自動化車間中用來運(yùn)送物料，從事多種工藝操作。它的特點是通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器人的部分優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的靈活協(xié)調(diào)和機(jī)器人的精確到位。
機(jī)械手是在機(jī)械自動化生產(chǎn)中逐步發(fā)展出的一種新型裝置?，F(xiàn)代生產(chǎn)過程中機(jī)械手被廣泛的應(yīng)用到自動生產(chǎn)線中。機(jī)械手目前雖然不如人手的靈活多變，但它具有重復(fù)性，無疲勞，不懼危險，有大的抓舉力量，因此越來越多的被廣泛運(yùn)用。
機(jī)械手技術(shù)涉及機(jī)械學(xué)、力學(xué)、自動控制技術(shù)、傳感技術(shù)、電氣液壓技術(shù)，計算機(jī)可編程技術(shù)等，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。機(jī)械手的運(yùn)動包括升降、回轉(zhuǎn)、伸縮、夾持等動作。
本課題主要設(shè)計機(jī)械手升降部分的機(jī)械結(jié)構(gòu)，包括機(jī)械手的升降和回轉(zhuǎn)液壓缸的結(jié)構(gòu)設(shè)計。
關(guān)鍵詞 數(shù)控；自動裝卸；機(jī)械手；PLC
目錄
摘要 I
第1章 緒論 - 1 -
1.1 課題背景 - 1 -
1.2 機(jī)械手的發(fā)展 - 2 -
1.3 工業(yè)機(jī)械手的分類 - 2 -
1.4 課題設(shè)計的目的及意義 - 4 -
第2章 機(jī)械手的概述 - 5 -
2.1 機(jī)械手的組成 - 5 -
2.2 機(jī)械手的主要參數(shù) - 6 -
2.3 應(yīng)用機(jī)械手的意義 - 6 -
2.4 機(jī)械手功能圖示 - 7 -
第3章 任務(wù)分析 - 8 -
3.1 動作分析 - 8 -
3.2 動作節(jié)拍 - 8 -
3.3 總體方案 - 8 -
3.4 方案比較 - 8 -
第4章 總體設(shè)計 - 9 -
4.1 總體設(shè)計的思路 - 9 -
4.2 總體方案的確定 - 9 -
4.3 主要研究目標(biāo) - 9 -
第5章 部件設(shè)計 - 10 -
5.1 升降部分的驅(qū)動設(shè)計 - 10 -
5.2 升降部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計 - 11 -
5.3 回轉(zhuǎn)部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計 - 13 -
第6章 零件設(shè)計 - 16 -
6.1 手臂液壓缸螺釘?shù)男：?- 16 -
6.2 手臂升降液壓缸筒的壁厚校核 - 17 -
結(jié)論 - 18 -
參考文獻(xiàn) - 19 -
致謝 - 20 -
II
- 3 -
第1章 緒論
1.1 課題背景
隨著我國社會經(jīng)濟(jì)的迅猛發(fā)展，人民物質(zhì)文化生活水平日益提高，隨著工業(yè)自 動化的普及和發(fā)展,控制器的需求量逐年增大。為了改變落后的生產(chǎn)狀態(tài),緩解日趨緊 張的供求關(guān)系,我們就得研究開發(fā)機(jī)械手。 新中國成立特別是改革開放以來，我國社會主義現(xiàn)代化建設(shè)取得了舉世矚目的偉大成就。同時，必須清醒地看到，我國正處于并將長期處于社會主義初級階段。全面建設(shè)小康社會，既面臨難得的歷史機(jī)遇，又面臨一系列嚴(yán)峻的挑戰(zhàn)。經(jīng)濟(jì)增長過度依賴能源資源消耗，環(huán)境污染嚴(yán)重；經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)不合理，農(nóng)業(yè)基礎(chǔ)薄弱，高技術(shù)產(chǎn)業(yè)和現(xiàn)代服務(wù)業(yè)發(fā)展滯后；自主創(chuàng)新能力較弱，企業(yè)核心競爭力不強(qiáng)，經(jīng)濟(jì)效益有待提高。在擴(kuò)大勞動就業(yè)、理順分配關(guān)系、提供健康保障和確保國家安全等方面，有諸多困難和問題亟待解決。從國際上看，我國也將長期面臨發(fā)達(dá)國家在經(jīng)濟(jì)、科技等方面占有優(yōu)勢的巨大壓力。為了抓住機(jī)遇、迎接挑戰(zhàn)，我們需要進(jìn)行多方面的努力，包括統(tǒng)籌全局發(fā)展，深化體制改革，健全民主法制，加強(qiáng)社會管理等。與此同時，我們比以往任何時候都更加需要緊緊依靠科技進(jìn)步和創(chuàng)新，帶動生產(chǎn)力質(zhì)的飛躍，推動經(jīng)濟(jì)社會的全面、協(xié)調(diào)、可持續(xù)發(fā)展。進(jìn)入21世紀(jì)，我國作為一個發(fā)展中大國，加快科學(xué)技術(shù)發(fā)展、縮小與發(fā)達(dá)國家的差距，還需要較長時期的艱苦努力，同時也有著諸多有利條件。中華民族擁有5000 年的文明史，中華文化博大精深、兼容并蓄，更有利于形成獨特的創(chuàng)新文化。只要我們增強(qiáng)民族自信心，貫徹落實科學(xué)發(fā)展觀，深入實施科教興國戰(zhàn)略和人才強(qiáng)國戰(zhàn)略，奮起直追、迎頭趕上，經(jīng)過15 年乃至更長時間的艱苦奮斗，就一定能夠創(chuàng)造出無愧于時代的輝煌科技成就?？萍脊ぷ鞯闹笇?dǎo)方針是：自主創(chuàng)新，重點跨越，支撐發(fā)展，引領(lǐng)未來。自主創(chuàng)新，就是從增強(qiáng)國家創(chuàng)新能力出發(fā)，加強(qiáng)原始創(chuàng)新、集成創(chuàng)新和引進(jìn)消化吸收再創(chuàng)新。重點跨越，就是堅持有所為、有所不為，選擇具有一定基礎(chǔ)和優(yōu)勢、關(guān)系國計民生和國家安全的關(guān)鍵領(lǐng)域，集中力量、重點突破，實現(xiàn)跨越式發(fā)展。支撐發(fā)展， 就是從現(xiàn)實的緊迫需求出發(fā)，著力突破重大關(guān)鍵、共性技術(shù)，支撐經(jīng)濟(jì)社會的持續(xù)協(xié)調(diào)發(fā)展。引領(lǐng)未來，就是著眼長遠(yuǎn)，超前部署前沿技術(shù)和基礎(chǔ)研究，創(chuàng)造新的市場需求，培育新興產(chǎn)業(yè)，引領(lǐng)未來經(jīng)濟(jì)社會的發(fā)展。這一方針是我國半個多世紀(jì)科技發(fā)展實踐經(jīng)驗的概括總結(jié)，是面向未來、實現(xiàn)中華民族偉大復(fù)興的重要抉擇。要把提高自主創(chuàng)新能力擺在全部科技工作的突出位置。在對外開放條件下推進(jìn)社會主義現(xiàn)代化建設(shè)，必須認(rèn)真學(xué)習(xí)和充分借鑒人類一切優(yōu)秀文明成果。改革開放 20 多年來，我國引進(jìn)了大量技術(shù)和裝備，對提高產(chǎn)業(yè)技術(shù)水平、促進(jìn)經(jīng)濟(jì)發(fā)展起到了重要作用。但是，必須清醒地看到，只引進(jìn)而不注重技術(shù)的消化吸收和再創(chuàng)新，勢必削弱自主研究開發(fā)的能力，拉大與世界先進(jìn)水平的差距?？傊?，必須把提高自主創(chuàng)新能力作為國家戰(zhàn)略，貫徹到現(xiàn)代化建設(shè)的各個方面，貫徹到各個產(chǎn)業(yè)、行業(yè)和地區(qū)，大幅度提高國家競爭力。我國科學(xué)技術(shù)發(fā)展的總體目標(biāo)是：自主創(chuàng)新能力顯著增強(qiáng)，科技促進(jìn)經(jīng)濟(jì)社會發(fā)展和保障國家安全的能力顯著增強(qiáng)，為全面建設(shè)小康社會提供強(qiáng)有力的支撐；基礎(chǔ)科學(xué)和前沿技術(shù)研究綜合實力顯著增強(qiáng)，取得一批在世界具有重大影響的科學(xué)技術(shù)成果，進(jìn)入創(chuàng)新型國家行列，為在本世紀(jì)中葉成為世界科技強(qiáng)國奠定基礎(chǔ)，形成比較完善的中國特色國家創(chuàng)新體系。
1.2 機(jī)械手的發(fā)展
機(jī)械手一般為三類：一是不需要人工控制的通用型機(jī)械手。它是不屬于其他主機(jī)的獨立裝置?？梢愿鶕?jù)任務(wù)需要編制獨立程序完成各項規(guī)定操作。它的特點是具備不同裝置的性能之外還具備通用機(jī)械及記憶功能的三元型機(jī)械。二是需要人工操作的，起源于原子，軍事工業(yè)。先是通過操作完成特定工序，后來逐步發(fā)展到無線遙控操作。第三類是專用機(jī)械手，通常依附于自動生產(chǎn)線上，用于機(jī)床的上下料和裝卸工件。這種機(jī)械手國外叫做“Mechanical Hand”。它由主機(jī)驅(qū)動來服務(wù)，工作程序固定，一半是專用的。
機(jī)械手首先是在美國開始研制。第一臺機(jī)械手是在1958年美國聯(lián)合控制公司研究制作出來的。結(jié)構(gòu)是：主機(jī)安裝一個回轉(zhuǎn)長臂，長臂頂端有電磁 抓放機(jī)構(gòu)。
日本在工業(yè)上應(yīng)用機(jī)械手最多，發(fā)展最快的國家，自1969年從美國引進(jìn)兩種機(jī)械手后開始大力研發(fā)機(jī)械手。
前蘇聯(lián)自六十年代開始發(fā)展和應(yīng)用，自1977年，前蘇聯(lián)使用的機(jī)械手一半來自國產(chǎn)一半來自進(jìn)口。
現(xiàn)代工業(yè)中，自動化在生產(chǎn)過程中已日趨突出，機(jī)械手就是在機(jī)械工業(yè)中為實現(xiàn)加工、裝配、搬運(yùn)等工序的自動化而產(chǎn)生的。隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，機(jī)械手的出現(xiàn)大大減輕了人類的勞動，提高了生產(chǎn)效率。采用機(jī)械手已為目前研究的熱重點。
目前機(jī)械手在工業(yè)上主要用于機(jī)床加工、鑄造，熱處理等方面，但是還不能夠滿足現(xiàn)代工業(yè)發(fā)展的需求。
1.3 工業(yè)機(jī)械手的分類
現(xiàn)在對工業(yè)機(jī)械手的分類尚無明確標(biāo)準(zhǔn)，一般都從規(guī)格和性能兩方面來分類。
1.按規(guī)格（所搬運(yùn)工件的重量）分類：
(1)微型的—搬運(yùn)重量在1公斤以下；
(2)小型的—搬運(yùn)重量在10公斤以下；
(3)中型的—搬運(yùn)重量在50公斤以下；
(4)大型的—搬運(yùn)重量在50公斤以上。
目前大多數(shù)工業(yè)機(jī)械手能搬運(yùn)的重量為1~30公斤，最小的為0.5公斤，最大的已達(dá)到800公斤。
2.按功能分類：
(1)簡易型工業(yè)機(jī)械手
有固定程序和可變程序兩種。固定程序有凸輪轂和擋塊轉(zhuǎn)轂控制；可變程序可插銷板或順序轉(zhuǎn)動控制來給定程序。
這種機(jī)械手多為氣動或液動，結(jié)構(gòu)簡單，改變程序比較容易。只使用在在程序較簡單的點位控制，但作為一般單機(jī)服務(wù)的搬運(yùn)作業(yè)已足夠。所以，目前這種工業(yè)機(jī)械手?jǐn)?shù)量最多。
(2)記憶再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)械手
這種工業(yè)機(jī)械手由人工通過實驗裝置傳動一遍，由磁帶（或磁鼓）把程序記錄下來，此機(jī)械手就自動按記憶的程序重復(fù)進(jìn)行循環(huán)動作。
這也是采用較多一種，多為電液伺服驅(qū)動，與前者比較有較多的自由度，能進(jìn)行程序較復(fù)雜的作業(yè)，通用性較廣。
(3)計算機(jī)數(shù)字控制的工業(yè)機(jī)械手
可通過更換穿孔帶或其他記憶介質(zhì)來改變工業(yè)機(jī)械手的動作，還可以進(jìn)行多種控制（DNC）。技術(shù)還可以是可編程程序控制或普通的微機(jī)計算機(jī)。
(4)智能工業(yè)機(jī)械手（機(jī)器人）
由電子計算機(jī)控制，通過各種傳感元件等具有視覺、熱覺、觸覺、行走機(jī)構(gòu)等。