機(jī)械手-兩足行走機(jī)器人
機(jī)械手-兩足行走機(jī)器人,機(jī)械手,行走,機(jī)器人
南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯,兩足行走機(jī)器人—行走控制部分設(shè)計(jì) 系 部：機(jī)械工程系 專(zhuān) 業(yè)：機(jī)械工程及自動(dòng)化 學(xué) 生 姓 名：黃俊 學(xué) 號(hào)：05010213 指 導(dǎo) 教 師：劉 艷 專(zhuān)業(yè)負(fù)責(zé)人： 龔光容,Page 1,兩足行走機(jī)器人的定義: 指可以使用兩只腳交替地抬起和放下，以適當(dāng)?shù)牟椒ミ\(yùn)動(dòng)的機(jī)器人 。 兩足行走機(jī)器人的分類(lèi)： （1） 仿人機(jī)器人 （2） 桌面型兩足機(jī)器人 兩足行走機(jī)器人的發(fā)展,Page 2,國(guó)內(nèi)外比較著名的兩足機(jī)器人 Asimo Qrio HOAP-3 WABIAN-2LL Pneumat-BT,Page 3,本設(shè)計(jì)思路的來(lái)源,Page 4,我們?cè)O(shè)計(jì)的兩足機(jī)器人,Page 5,本文的主要工作 本設(shè)計(jì)課題中,我的任務(wù)主要是完成兩足機(jī)器人行走控制部分的設(shè)計(jì),主要工作包括: (1) 設(shè)計(jì)兩足步行機(jī)器人的硬件電路； (2) 選擇設(shè)計(jì)兩足步行機(jī)器人的控制軟件系統(tǒng)； (3) 搭建17自由度機(jī)器人雙腿的運(yùn)動(dòng)模式； (4) 完成畢業(yè)設(shè)計(jì)的同時(shí)，提出本設(shè)計(jì)的不足，指出需要改進(jìn)的地方。,Page 6,Page 7,控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方向,控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)的基本要求 為了完成一個(gè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的框架,那其控制系統(tǒng)在硬件上至少滿(mǎn)足如下5個(gè)基本要求 : (1) 產(chǎn)生不少于17路獨(dú)立的高精度單邊沿PWM信號(hào)，用來(lái)控制作為機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器的17個(gè)直流伺服電機(jī)； (2) 具有調(diào)試接口； (3) 具有一個(gè)與PC機(jī)通信的接口； (4) 具有多路A/D轉(zhuǎn)換電路，用來(lái)擴(kuò)展傳感器； (5) 具有獨(dú)立而穩(wěn)定的電源。,Page 8,硬件設(shè)計(jì)方向,Page 9,舵機(jī)控制器的使用方法,Page 10,控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)的基本要求 根據(jù)機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能需求和硬件電路的特點(diǎn)，軟件系統(tǒng)至少需要滿(mǎn)足以下5個(gè)要求： (1) 軟件模塊化，具有很好的可維護(hù)和可擴(kuò)展性。 (2) 實(shí)現(xiàn)PWM信號(hào)的分時(shí)復(fù)用，并要保證PWM信號(hào)的高精度。并且通過(guò)軟件，能夠及時(shí)地改變PWM的輸出。 (3) 通過(guò)RS232接口能和PC機(jī)通信。 (4) 通過(guò)I℃接口記錄關(guān)鍵的信息到E2PROM存儲(chǔ)器。 (5) 通過(guò)3路10位A/D轉(zhuǎn)換器讀取傳感器的值并預(yù)處理。,Page 11,Servo Control Software 使用于控制舵機(jī),Page 12,微型伺服電機(jī)（舵機(jī)）的選擇 “輝盛”MG945 12公斤全金屬齒大扭力舵機(jī),Page 13,兩足步行機(jī)器人步行模式的建立,Page 14,視頻SDC11479.AVI,Page 15,需要改進(jìn)之處 (1) 機(jī)器人使用更為先進(jìn)的處理器。 (2) 機(jī)器人腳底安裝力傳感器。 (3) 機(jī)器人增加視覺(jué)系統(tǒng)，使機(jī)器人可以識(shí)別簡(jiǎn)單的目標(biāo)。,Page 16,本文的研究工作是在劉艷老師的精心指 導(dǎo)下完成的 ,在此也特別表示深深的謝意 !,Page 17,
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