液壓機械手（畢業(yè)設計）【含CAD圖紙、說明書】

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6.2 根據機械手的動作順序表，選定電磁閥、開關等現(xiàn)場器件相對應的PLC內部等效繼電器的地址編號，其對照表如下： 表 2 現(xiàn)場器件與PLC內部等效繼電器對照表 現(xiàn) 場 器 件 內部繼電器地址 說 明 輸 入 1SB 2SB 3SB 1ST 2ST 3ST 4ST 5ST 6ST 7ST 8ST 9ST 10ST X000 X001 X002 X003 X004 X005 X006 X007 X010 X011 X012 X013 X014 啟動按扭 連續(xù)啟動按扭 連續(xù)停止按扭 手腕回轉限位開關 手腕反轉限位開關 手臂回轉限位開關 手臂反轉限位開關 手臂上升限位開關 手臂下降限位開關 手臂前伸限位開關 手臂縮回限位開關 立柱橫移限位開關 立柱移回 輸 出 1DT 2DT 3DT 4DT 5DT 6DT 7DT 8DT 9DT 10DT 11DT 12DT 13DT 14DT HL Y000 Y001 Y002 Y003 Y004 Y005 Y006 Y007 Y010 Y011 Y012 Y013 Y014 Y015 Y016 手臂前伸電磁閥 手臂縮回電磁閥 手指張開電磁閥 手臂上升電磁閥 手臂下降電磁閥 手腕回轉電磁閥 手腕反轉電磁閥 定位油缸電磁閥 手臂回轉電磁閥 手臂反轉電磁閥 卸荷電磁閥 卸荷電磁閥 立柱橫移電磁閥 立柱移回電磁閥 工作指示燈 6.3 PLC與現(xiàn)場器件的實際連接圖 根據表2畫出PLC與現(xiàn)場器件的實際連接圖，如下所示 圖13 PLC與現(xiàn)場器件的實際連接 6.4 梯形圖 滿足機械手工藝流程的梯形圖如下圖所示 ： 圖14 上料機械手梯形圖 6.5指令程序 根據梯形圖編寫的指令程序如下： 0 LD X001 1 OR M0 2 OUT M0 3 OUT Y016 4 LD X001 5 OR M1 6 ANI M2 7 ANI M3 8 OUT M1 9 LD X002 10 OR M2 11 ANI M1 12 OUT M8 13 LD M1 14 OR T7 15 AND M0 16 ANI M2 17 OUT M3 18 LD M3 19 OR Y007 20 ANI M4 21 ANI M5 22 OUT T0 K2 25 OUT Y007 26 LD T0 27 OR Y001 28 ANI X011 29 OUT Y001 30 LD X011 31 OR Y002 32 ANI T1 33 OUT Y002 34 OUT T1 K2 37 NOP 38 NOP 39 NOP 40 NOP 41 NOP 42 LD T1 43 OR Y003 44 AIN X007 45 OUT Y003 46 LD X007 47 OR Y001 48 ANI X012 49 OUT Y001 50 LD X012 51 OR Y014 52 ANI X013 53 OUT Y014 54 LD X013 55 OR Y005 56 ANI X003 57 OUT Y005 58 LD X003 59 MPS 60 ANI T2 61 OUT T2 K2 64 MPP 65 ANI X005 66 OUT M4 67 LD T2 68 OR Y010 69 ANI X005 70 OUT Y010 71 LD X005 72 ANI T3 73 OUT T3 76 LD T3 77 OR Y000 78 ANI X011 79 OUT Y000 80 LD X011 81 OUT T4 84 ANI T4 85 OUT Y012 86 LD T4 87 OUT T5 90 ANI T5 91 OUT Y002 92 LD T5 93 OR Y001 94 ANI X012 95 OUT Y001 96 LD X012 97 OR Y004 98 ANI X010 99 OUT Y004 100 LD X010 101 OR Y006 102 ANI X004 103 OUT Y006 104 LD X004 105 MPS 106 ANI T7 107 OUT M5 108 MPP 109 OUT T6 K2 112 LD T6 113 OR Y011 114 ANI X006 115 OUT Y011 116 LD X006 117 OR Y015 118 ANI X014 119 OUT Y015 120 LD X014 121 OUT Y011 122 OUT Y012 123 OUT T7 K5 7 結束語 此次我做的畢業(yè)設計是工業(yè)機械手的設計，通過3個多月努力，設計終于完成。這次設計給了我們一個很好的機會，使我們了解了設計工作的基本流程和設計的方法以及理念。 在此次的畢業(yè)設計中，我遇到了許多以前從未遇到過的問題，但過通過指導教師的指導和我的努力，這些問題都得到了較好的解決。 雖然我們設計的只是個簡單的上料機械手，但需要完成伸縮、升降、回轉、橫移等功能，對應分別要對這些機構進行設計和計算，以及對油路及其部件的選擇、控制回路和電氣控制的設計。通過這些機設計，使理論知識與實際相結合，鞏固和深化了所學過的專業(yè)理論知識。在設計的過程中我不斷探索、不斷學習和修改。自學了許多相關學科的內容，求教了多位專業(yè)老師，上網和在圖書館查閱大量相關資料。 由于時間問題，對于本次機械手的設計還存在許多問題，許多地方都還有待改進和提高，希望各位專家評審多多指教。 8 參考文獻 [1] 鄧星鐘. 機電傳動控制[M]. 華中科技大學出版社， 2002 [2] 孫志禮、冷興聚、魏延剛等 . 機械設計[M]. 東北大學出版社， 2003 [3] 徐灝. 機械設計手冊[M]第5卷. 機械工業(yè)出版社， 1992 [4] 吳宗澤. 機械設計師手冊[M]. 機械工業(yè)出版社， 2002 [5] 成大先. 機械設計圖冊[M]. 化學工業(yè)出版社， 2002年 [6] 羅洪量 . 機械原理課程設計指導書[M]（第二版）. 高等教育出版社，1986 [7] JJ.杰克（美）. 機械與機構的設計原理[M]（第一版）. 機械工業(yè)出版社，1985 [8] 王玉新. 機構創(chuàng)新設計方法學[M]（第一版）. 天津大學出版社， 1996 [9] 張建民. 工業(yè)機器人[B][M]. 北京理工大學出版社，1992 [10] 馬香峰. 機器人結構學[B] [M] . 機械工業(yè)出版社，1991 [11] [俄]IO.M.索羅門采夫. 工業(yè)機器人圖冊[B] [M]. 機械工業(yè)出版社，1993 [12] 黃繼昌、徐巧魚、張海貴等. 實用機械機構圖冊[B] [M]. 人民郵電出版社，1996 [13] 天津大學《工業(yè)機械手設計基礎》編寫組. 工業(yè)機械手設計基礎[B] [M]. 天津科學技術出版社，1981 [14] 金茂菁. 我國工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀[J]. 機器人技術與應用， 2001， 01（4） [15] 喬東凱?黃崇林. 移動式工業(yè)機器人設計的動力學分析[J] .茂名學院學報，2003， 13（3） [16] 張廣鵬?方英武?田忠強. 工業(yè)機器人整機結構方案的動態(tài)性能評價[J]. 西安理工大學學報， 2004，20（1） [17] 王田苗. 工業(yè)機器人發(fā)展思考[J]. 機器人技術與應用，2004年，（2）期 [18] 李瑞峰.21世紀--中國工業(yè)機器人的快速發(fā)展時代[J].?中國科技成果， 2001，（18）期 [19]?曲忠萍. 國外工業(yè)機器人發(fā)展態(tài)勢分析[J]. 機器人技術與應用， 2001，（02） [20] 徐學林. 互換行與測量技術基礎[M]. 湖南大學出版社， 2005， [21]《機械設計手冊》聯(lián)合編寫組. 機械設計手冊[M] 下冊. 石油化學工業(yè)出版社，1978， [22] 趙松年、張奇鵬. 機電一體化機械系統(tǒng)設計[M]. 機械工業(yè)出版社，1996， [23] 大連理工大學工程畫教研室. 機械制圖[M]. 高等教育出版社，2003， 9 致 謝 在本設計的開題論證、課題研究、論文撰寫和論文審校整個過程中，得到了導師老師的親切關懷和精心指導，使得本設計得以順利完成，其中無不飽含著老師的汗水和心血。導師敏銳的學術思想、嚴謹踏實的治學態(tài)度、淵博的學識、精益求精的工作作風、誨人不倦的育人精神，將永遠銘記在學生心中，使學生終生受益。他對本設計的構思、框架和理論運用給予了許多深入的指導，使得設計得以順利完成。在此謹向尊敬的導師老師表示衷心的感謝和崇高的敬意。 通過這次畢業(yè)設計，大大的提高了我們的自主學習和認真思考的能力，對學術態(tài)度的 嚴謹性也有了很高的認識。我相信在以后的學習和工作過程中，一定可以好好的解決問題，提高自己的能力，較快地適應工作和社會激烈的競爭。 還要感謝兩位同學，在畢業(yè)設計期間，他們給了我許多建議和意見，尤其是在PLC控制方面對我的精心指點，才使整個設計得以順利完成，感謝機電控制工導和老師對我的關心和幫助。 再次感謝所有支持和幫助過我的領導、老師、同學們。