圖 9-30 浮動盤式少齒差行星減速器圖 9-30 為浮動盤式少齒差行星減速器。它是在行星輪與輸出軸之間裝入浮動盤，其上有兩條互相垂直的槽，行星輪和輸出軸大端裝上兩個銷軸，使行星輪與輸出軸作偏心傳動時，銷軸在浮動盤的槽內(nèi)滑動（有滾子時是滾動） ，這種輸出機(jī)構(gòu)比銷軸式簡單，效率亦高，也適用于高速連續(xù)運動或功率稍大的場合。圖 9-31 諧波齒輪傳動減速器圖 9-31 為諧波齒輪傳動減速器。諧波傳動（又稱波導(dǎo)傳動）是利用一個或數(shù)個撓性零件，使其發(fā)生可控制的彈性變形，并使此變形形成連續(xù)等速的正弦波狀運動，以傳遞所需的機(jī)械運動。諧波傳動的特點是：同時接觸齒數(shù)多，承載能力高，效率較高，傳動比范圍大，使用零件數(shù)少，結(jié)構(gòu)簡單，體積小，重量輕，運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，其缺點是撓性輪需要抗疲勞破壞力高的材料制造，散熱差，所以傳遞大功率時需要加強冷卻。圖 9-32 擺線針輪行星減速器圖 9-32 為擺線針輪行星減速器。擺線針輪行星減速器的傳動原理與少齒差行星減速器一樣，但它的行星輪的齒型是短幅外擺線的等距線，內(nèi)齒輪的齒型是針狀。圖中 1 是輸入軸，2 是具有兩段相位差 180?的偏心軸套，偏心軸套用鍵與輸出軸聯(lián)結(jié)成轉(zhuǎn)臂（系桿） ，3是套在偏心軸套上的滾子軸承，4 是擺線齒輪（行星輪） ，裝在兩個相位差為 180?的偏心軸套上，5 是銷軸，6 是銷軸套，7 是內(nèi)齒輪的針齒銷，8 是針齒銷套，9 是輸出軸。這種減速器傳動比大，效率高。本章要點1．定軸輪系傳動比計算。掌握傳動比的計算、利用符號得到平行軸系的從動輪轉(zhuǎn)向和利用箭頭判斷輪系各齒輪、蝸桿和蝸輪的轉(zhuǎn)向。2．周轉(zhuǎn)輪系傳動比計算。掌握將周轉(zhuǎn)輪系轉(zhuǎn)化為定軸輪系的方法是傳動比計算的關(guān)鍵。另外，周轉(zhuǎn)輪系中的各輪轉(zhuǎn)向關(guān)系要由計算結(jié)果判定，不能和轉(zhuǎn)化輪系的轉(zhuǎn)向關(guān)系相混淆。3．復(fù)合輪系傳動比的計算掌握分解復(fù)合輪系的方法，應(yīng)先找軸線位置不固定的齒輪，其軸就是系桿，與該齒輪嚙合并與系桿同軸線的是中心輪，這就是一個周轉(zhuǎn)輪系。把所有周轉(zhuǎn)輪系分出后，剩下的就是定軸輪系。然后利用已知的定軸和周轉(zhuǎn)輪系方法計算傳動比。