機械手手臂前后伸縮機構(gòu)設計【5張CAD圖紙及說明書全套】【YC系列】
【溫馨提示】====設計包含CAD圖紙 和 DOC文檔,均可以在線預覽,所見即所得,,dwg后綴的文件為CAD圖,超高清,可編輯,無任何水印,,充值下載得到【資源目錄】里展示的所有文件======課題帶三維,則表示文件里包含三維源文件,由于三維組成零件數(shù)量較多,為保證預覽的簡潔性,店家將三維文件夾進行了打包。三維預覽圖,均為店主電腦打開軟件進行截圖的,保證能夠打開,下載后解壓即可。======詳情可咨詢QQ:1304139763
畢業(yè)設計(論文)文獻綜述
課題: 機械手手臂前后伸縮機構(gòu)設計
所在學院:
專 業(yè):
班 級:
姓 名:
學 號:
指導教師:
2016 年 3 月 31 日
一、選題的背景及意義
機械手具有許多人類無法比擬的優(yōu)點,滿足了社會化大生產(chǎn)的需要,其主要優(yōu)點如下:
(1)能代替人從事危險、有害的操作。只要根據(jù)工作環(huán)境進行合理設計,選擇適當?shù)牟牧虾徒Y(jié)構(gòu),機械手就可以在異常高溫或低溫、異常壓力和有害氣體、粉塵、放射線作用下,以及沖壓、滅火等危險環(huán)境中勝任工作。
(2)能長時間工作,不怕疲勞,可以把人從繁重單調(diào)的勞動中解放出來,并能擴大和延伸人的功能。
(3)動作準確,因此可以穩(wěn)定和提高產(chǎn)品的質(zhì)量,同時又可避免人為的操作錯誤。
(4)機械手特別是通用機械手的通用性、靈活性好,能較好地適應產(chǎn)品品種的不斷變化,以滿足柔性生產(chǎn)的需要。
(5)機械手能明顯地提高勞動生產(chǎn)率和降低成本。
由于機械手在工業(yè)自動化和信息化中發(fā)揮了以上巨大的作用,世界各國都很重視機械手的應用和發(fā)展,機械手的應用在我過還屬于起步階段,就顯示出了許多的無法替代的優(yōu)點,展現(xiàn)了廣闊的應用前景。近十幾年來,機械手的開發(fā)不僅越來越優(yōu)化,而且涵蓋了許多領域,應用的范疇十分廣闊。
二、研究現(xiàn)狀
到目前為止,世界各國對“機器人機械手”還沒有做出統(tǒng)一的明確定義。通常所說的“機器人機械手”是一種能模擬人的手、臂的部分動作,按照予定的程序、軌跡及其它要求,實現(xiàn)抓取、搬運或操縱工具的自動化裝置。而“機械手”一般具有固定的手部、固定的動作程序(或簡單可變程序)、一般用于固定工位的自動化裝置。因為國內(nèi)外稱作“機器人機械手”、“機械手”、“操作機”的這三種自動化和半自動化裝置,在技術(shù)上有某些相通之處,所以有時不易明確區(qū)分,就它們的技術(shù)特征來看,其大致區(qū)別如下。
“機器人機械手”(Industrail Robot):多數(shù)是指程序可變(編)的獨立的自動抓取、搬運工件、操縱工具的裝置(國內(nèi)稱作機器人機械手或通用機械手)。
“機械手”(Mechanical Hand):多數(shù)是指附屬于主機、程序固定的自動抓取、操作裝置(國內(nèi)一般稱作機械手或?qū)S脵C械手)。如自動線、自動線的上、下料,加工中心的自動換刀的自動化裝置。
“操作機”(Manipulator):一般是指由工人操縱的半自動搬運、抓取、操作裝置。如鍛造操作機或處理放射性材料、火工品的裝配等所使用的半自動化裝置。
機器人機械手(Industral Robot ,簡稱IR)是1960年由《美國金屬市場》報首先使用的,但這個概念是由美國George·C·Pevol在1954年申請的專利“程序控制物料傳送裝置“時提出來的。在這專利中所記述的機器人機械手,以現(xiàn)在的眼光來看,就是示教再現(xiàn)機器人。根據(jù)這一專利,Devol與美國Consolide Control Corp合作,于1959年研制成功采用數(shù)字控制程序自動化裝置的原型機。
隨后,美國的Unimation公司和美國的機械鑄造(AMF)公司于1962年分別制造了實用的一號機,并分別取名為Unimate和Ver·satran。Unimate機器人外形類似坦克炮塔,采用極坐標結(jié)構(gòu),而Versatran機器人采用圓柱坐標結(jié)構(gòu)。
上述兩種機器人成為機器人結(jié)構(gòu)的主流,美國通用汽車公司和福特汽車公司在其金屬冷熱加工中,采用這類機器人進行壓、鑄、沖壓等上、下料,收到了良好的效果。
美國的機器人機械手技術(shù)的發(fā)展,大致經(jīng)歷了以下幾個階段:
1963~1967年為實驗定型階段。1963~1967年,萬能自動公司制造的機器人機械手供用戶做工藝實驗。1967年,該公司生產(chǎn)的機器人機械手定型為1900臺。
1968~1970年為實驗應用階段。這一時期,機器人機械手在美國進入應用階段。例如美國通用汽車公司1968年訂購了68臺機器人機械手;1969年又自行研制出SAM型機器人機械手,并用21臺組成了點焊小汽車車身的焊接自動線。
1970年至今一直出于技術(shù)發(fā)展和推廣應用階段。1970~1972年,機器人機械手處于技術(shù)發(fā)展階段。1970年4月美國在伊利斯工學院研究所召開了第一屆全國機器人機械手會議。據(jù)當時統(tǒng)計,美國已采用了大約200臺機器人機械手,工作時間共達60萬小時以上。與此同時,出現(xiàn)了所謂高級機器人,例如森德斯蘭德公司(Sundstrand)發(fā)明了用小型計算機控制50臺機器人機械手的系統(tǒng)。
在歐洲第一臺機器人機械手是1963年瑞典Kavieldt公司發(fā)表的第一臺操作機。
日本在六十年代初期就開始研制固定程序控制的機器手,并從其他各國引進了用于不同生產(chǎn)過程的機器人,并獲得迅速,很快研制出日本國產(chǎn)華的機器人機械手,技術(shù)水平很快趕上了美國并超過了其它國家,目前機器人機械手在日本已得到迅速發(fā)展并很快得到普及。
我國雖然開始研制機器人機械手僅比日本晚5~6年,但由于種種原因,機器人機械手的技術(shù)發(fā)展比較慢。但目前已引起了有關(guān)方面的極大關(guān)注。除了引進、消化、仿制外,已經(jīng)具備了一定的獨立設計和研制能力。在1958年維吾爾自治區(qū)成立30年大慶站展覽館展出了由機械局研制的跳舞機器人《阿依古麗》。在1986年地十六屆廣交會上,成都電訊工程學院研制的第三代仿人機器人《成蓉小姐》已經(jīng)用漢語或英語向來賓問好,并能簡要的介紹的展覽產(chǎn)品及回答簡單問話。西北電訊工程學院研制的微機控制示教再現(xiàn)式機器人《西電I號》,也于1985年9月在陜西省科技貿(mào)易大會上進行了表演。此外,清華大學自動化系研制的具有視覺手眼系統(tǒng),北京鋼鐵學院研制的焊接機器人,均已達到了較高的水平。同時,在機器人學科中的視覺、聽覺、語音合成、觸覺、計算控制以及人工智能諸領域研究,也取得了一定的進展。
近幾年來的成就表明,我國機器人技術(shù)已經(jīng)邁出了可喜的一步。相信在不久的將來,我們一定回趕上世界各國前進的步伐。
三、伸縮機構(gòu)分類
常用的平移伸縮機構(gòu)有以下幾種:
(1)齒輪齒條傳動
齒輪傳動是機械傳動中最重要的傳動之一,形式很多,應用廣泛,傳遞率可達到數(shù)十萬千瓦,圓周速度可達200m/s。有以下特點:1).效率高2).結(jié)構(gòu)緊湊3).工作可靠4).傳動比穩(wěn)定。但是齒輪傳動的制造及安裝精度要求高,價格較貴,且不宜用于傳動距離過大的場合。
(2)渦輪渦桿傳動
優(yōu)點是傳動比大,結(jié)構(gòu)尺寸緊湊,但軸向力大、易發(fā)熱、效率低。
(3)曲柄滑塊機構(gòu)
常用于將曲柄的回轉(zhuǎn)運動變換為滑塊的往復直線運動;或者將滑塊的往復直線運動轉(zhuǎn)換為曲柄的回轉(zhuǎn)運動。構(gòu)成低副兩元件的幾何形狀比較簡單,加工方便,易于得到較高的制造精度等優(yōu)點,因而在包括煤礦機械在內(nèi)的各類機械中得到了廣泛的應用,如自動送料機構(gòu)、沖床、內(nèi)燃機空氣壓縮機等。
(4)絲桿螺母副
梯形螺桿、螺母的滑動螺旋傳動:梯形螺紋具有牙根強度高,工藝性好,螺紋對中性好但主要缺點是效率低。
滾珠絲杠螺母副是將回轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線運動,或?qū)⒅本€運動轉(zhuǎn)化為回轉(zhuǎn)運動的理想產(chǎn)品。它是傳統(tǒng)滑動性絲杠的進一步延伸發(fā)展。滾珠絲杠螺母副因優(yōu)良的摩擦特性,并且可以消除方向間隙并施加預載,高精度和高靈敏度使其廣泛的運用于各種工業(yè)設備。隨著科學技術(shù)的不斷發(fā)展,人們對滾珠絲杠副的要求也越來越高,為了使機械產(chǎn)品能實現(xiàn)高的定位精度且能平穩(wěn)運行,要求滾珠絲杠副的運動平穩(wěn),無爬行現(xiàn)象,傳動精度高。
參考文獻
[1]李允文.工業(yè)機械手設計[M].北京:機械工業(yè)出版社,1996.
[2]左健民.液壓與氣壓傳動[M].北京:機械工業(yè)出版社,1999.
[3]王為.機械設計[M].湖北:華中科技大學出版社,2007.
[4]唐增寶.機械設計課程設計[M].湖北:華中理工大學出版社,1999.
[5] [日]加藤一郎.機械手圖冊[M]. 上海:上??茖W技術(shù)出版社,1979.
[6]第一機械工業(yè)部機械研究院機電研究所編.工業(yè)機械手圖冊.北京:第一機械工業(yè)部機械研究院機電研究所,1976.
[7]付亞子.機械手控制系統(tǒng)[C].湖北:湖北工業(yè)大學,2006.
[8]楊德華.通用機械手設計[C].湖北:湖北工業(yè)大學,2006.
[9]劉晶晶.遙控清污機器人[C].湖北:湖北工業(yè)大學,2006.
[10]許睿.多功能機械手的設計[C].湖北:湖北工業(yè)大學,2006.
[11]彭鍵中.水下機械手系統(tǒng)設計[C].湖北:湖北工業(yè)大學,2006.
[12]張亮亮.噴油嘴殼體加工送料機械手的設計[C].湖北:湖北工業(yè)大學,2006.
指導教師意見
指導教師:
年 月 日
專業(yè)教研室審查意見
負責人:
年 月 日
收藏
編號:6510328
類型:共享資源
大?。?span id="5zoldoy" class="font-tahoma">534.32KB
格式:ZIP
上傳時間:2020-02-27
100
積分
- 關(guān) 鍵 詞:
-
5張CAD圖紙及說明書全套
YC系列
機械手
手臂
前后
先后
伸縮
機構(gòu)
設計
cad
圖紙
說明書
仿單
全套
yc
系列
- 資源描述:
-
【溫馨提示】====設計包含CAD圖紙 和 DOC文檔,均可以在線預覽,所見即所得,,dwg后綴的文件為CAD圖,超高清,可編輯,無任何水印,,充值下載得到【資源目錄】里展示的所有文件======課題帶三維,則表示文件里包含三維源文件,由于三維組成零件數(shù)量較多,為保證預覽的簡潔性,店家將三維文件夾進行了打包。三維預覽圖,均為店主電腦打開軟件進行截圖的,保證能夠打開,下載后解壓即可。======詳情可咨詢QQ:1304139763
展開閱讀全文
- 溫馨提示:
1: 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
2: 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
3.本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
5. 裝配圖網(wǎng)僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負責。
6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
裝配圖網(wǎng)所有資源均是用戶自行上傳分享,僅供網(wǎng)友學習交流,未經(jīng)上傳用戶書面授權(quán),請勿作他用。