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1、單擊此處編輯母版標題樣式,單擊此處編輯母版文本樣式,第二級,第三級,第四級,第五級,2019/4/27,#,讓簡易機器人動起來,主講人：王 月,Let the simple robot move,溫故知新,Review the past helps one to understand the present,01,對一個機器人來說，要想完成任務必須哪些條件？,硬件,它需要搭建一個,合理的結構,能夠讓它幫助我們完成指定任務,編程,這個符合邏輯和我們日常的思考方式不同，因為我們比較熟練的行為會省略一些運算步驟，但機器人編程要把每一步的過程都準確的編寫出來，所以要求很嚴謹。那么符合邏輯的程序就會幫助
2、我們控制機器人完成任務,項目一：,讓機器人,走正方形,A,要求,：,讓機器人沿正方形路線行走。,機器人比賽場地如圖所示，要求機器人從起始點出發(fā)，沿所示路線繞過障礙物,A,回到出發(fā)位置。,使機器人走一個正方形總共要幾步,？,小結,我們自己測量的數(shù)值叫做參考值，誤差是必然存在的。因為手推的時候摩擦力,，,連續(xù)運動的時候的摩擦力是不一樣的，有功率的時候功率的快慢都會有空轉，所以要反復測試參考值。,.,90,度角的測量要準確,機器人出發(fā)位置要固定,溫故知新,那么除了這種轉彎方式是否還有別的方式讓機器人旋轉呢,?,還有哪些轉彎的方式呢？,講授新知,Teach new knowledge,02,定點轉向,
3、雙輪差速,相對運動,轉彎方式,兩側輪相對運動，實現(xiàn)轉向。采用這種方式轉向時，占用面積小，可以實現(xiàn)原地轉向。這時候轉彎半徑的中心就是兩個輪子連線的中點。,一側輪轉動，另一側輪停止，實現(xiàn)轉向,雙輪差速行駛，實現(xiàn)轉向。汽車轉向時都采用這一方式。轉向時，外側輪轉速大于內測輪轉速，如圖所示,講授新知,轉彎方式必須根據(jù),任務要求,和,場地,條件來選擇，常用的有以下三種,點球大戰(zhàn),Penalty shootout,03,不同的轉彎方式和不同結構的輔助添加都會對機器人完成任務起到不同的作用，那么現(xiàn)在讓我們回到最開始的任務：利用所學知識完成機器人點球大戰(zhàn)，下面請觀看比賽規(guī)則。,項目二：點球大戰(zhàn),適當增加結構，使
4、其接觸到球的概率增加,增加概率,決定整個路徑,逐步調試,確定機器人出發(fā)位置再調整程序，因為出發(fā)位置決定整個運動的路徑，偏左或者偏右運行路徑是不相同的，同學們可以通過地上的參照物來找出發(fā)點，比如說可以輪子壓線走或者后背靠墻出發(fā),建議大家分段進行編程，如果全部完成的話，在調試中很難找到出錯步驟，從七八步里面找到出錯步驟很難，可以先寫兩三步程序，沒有問題再向下進行。,增加結構,分段編程,出發(fā)位置,注意事項,點球大戰(zhàn)評分表,組別,實際時間,懲罰時間,總時長,01,02,03,04,05,06,07,08,09,10,11,12,13,改進結構,調試,完成,校驗,轉彎越多，路程浪費的越多所以盡可能少的轉彎,去,撞第二個球,教師總結,一個機器人可以通過編程運行固定的路線，那么如何使一個機器人沿著固定路線自動運行呢。,思維拓展,04,
2、使簡易機器人動起來
