畢業(yè)設(shè)計（論文）-噴灑機器人的設(shè)計

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1、噴灑機器人的設(shè)計噴灑機器人的設(shè)計摘 要本文設(shè)計一種噴灑機器人，該機器人通過底座固定在小車架體上，其中底盤能夠?qū)崿F(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)主要是通過齒輪嚙合減速并旋轉(zhuǎn)，通過電機抱閘鎖定旋轉(zhuǎn)位置。機械臂的折疊通過拉桿實現(xiàn)，拉桿的強度相對較高通過鑄鐵加工成本較低，經(jīng)濟性較好。驅(qū)動系統(tǒng)由車輪、支架、減速器等主要部分構(gòu)成。減速機選用蝸輪蝸桿一級減速機，蝸輪蝸桿能夠?qū)崿F(xiàn)自鎖。行進(jìn)到位置后停止轉(zhuǎn)動，蝸輪蝸桿減速機輸出軸通過聯(lián)軸器連接車輪，車輪即停止轉(zhuǎn)動實現(xiàn)自鎖。該驅(qū)動系統(tǒng)采用雙前驅(qū)的結(jié)構(gòu)形式，前端兩個輪子分別采用電機單獨驅(qū)動，同時正轉(zhuǎn)即是前進(jìn)、同時反轉(zhuǎn)即是后退，一正一反轉(zhuǎn)動可實現(xiàn)左右轉(zhuǎn)彎。通過對各機構(gòu)進(jìn)行分析

2、計算校核，并對噴灑機器人進(jìn)行SW三維建模，并輸出二維CAD圖紙。文中還對控制系統(tǒng)各模塊做了簡單闡述。關(guān)鍵詞：噴灑機器人，行走機構(gòu)，旋轉(zhuǎn)，折疊全套圖紙加扣 3346389411或3012250582Design of spray robotABSTRACTIn this paper, a spray robot is designed. The robot is fixed on the trolley frame through the base, in which the chassis can achieve 360 degree rotation. The rotating mechan

3、ism mainly decelerates and rotates through gear mesh, and locks the rotating position through the motor brake. The folding of the mechanical arm is realized by the pull rod, the strength of the pull rod is relatively high, the processing cost of the cast iron is low, and the economy is good. The dri

4、ving system consists of wheel, bracket, reducer and other main parts. The first stage reducer of worm and worm is selected for the reducer, and the worm and worm can realize self-locking. The output shaft of the worm gear reducer is connected with the wheel through the coupling, and the wheel stops

5、rotating to realize self-locking. The driving system adopts the structure of double front drives. The front two wheels are separately driven by motors. At the same time, forward rotation means forward, while reverse rotation means backward. One forward and one reverse rotation can realize left and r

6、ight turns. Through the analysis, calculation and verification of each mechanism, and the SW 3D modeling of the spray robot, and output 2D CAD drawings. In addition, the modules of the control system are briefly described.KEY WORDS: Spray robot, walking mechanism, rotation, folding目錄前言1第1章 緒論21.1 研究

7、背景21.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀21.3 發(fā)展前景3第2章 噴灑機器人總體方案設(shè)計42.1機器人組成結(jié)構(gòu)42.2機器人整體結(jié)構(gòu)圖52.3 關(guān)于材料的選用6第3章 噴灑機器人驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計73.1 驅(qū)動結(jié)構(gòu)設(shè)計73.2蝸輪蝸桿減速機傳動比的確定83.2.1各軸功率計算83.2.2各軸轉(zhuǎn)速的計算83.2.3各軸輸入扭矩的計算83.3蝸輪蝸桿的設(shè)計93.3.1關(guān)于蝸輪蝸桿齒數(shù)的確定93.3.2驗算車輪的速度93.3.3減速機構(gòu)傳動中心距計算93.4 蝸輪軸的設(shè)計113.4.1軸的材料選擇113.4.2軸徑的初步計算113.5 滾動軸承的校核123.6 鍵聯(lián)接的強度校核123.7 蝸桿軸輸入端聯(lián)軸器的選擇1

8、3第4章 噴灑臂及其旋轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)計144.1 噴灑臂整體方案的確定144.2 噴灑臂旋轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)計164.2.1 選定齒輪類型精度等級材料及齒數(shù)164.2.2 按齒面接觸疲勞強度計算174.3 噴灑臂折疊設(shè)計195 控制系統(tǒng)的設(shè)計215.1可編程控制器(PLC)的簡介及選擇215.2變頻器的介紹及選型215.3控制電路設(shè)計215.4蓄電池的選用225.5行走避障原理225.6 防撞電路236 基于SolidWorks的三維建模246.1 SolidWorks軟件簡介246.2 SolidWorks實體造型24結(jié)論24謝 辭27參考文獻(xiàn)28前言本文主要研究噴灑機器人的機械結(jié)構(gòu)，目的是設(shè)計一種能夠服務(wù)

9、于公園、農(nóng)業(yè)種植等噴灑農(nóng)藥環(huán)境下的小型噴灑機器人。通過噴灑機器人的使用能夠代替人工作業(yè)，實現(xiàn)自動化噴灑。當(dāng)前人工成本逐年提高，且純?nèi)斯ぷ鳂I(yè)效率低，如果能夠通過機器人代替人工作業(yè)，勢必會減少惡劣工作環(huán)境下人工緊張的局面。目前各種環(huán)境下的機器人層出不窮，但是關(guān)于噴灑作業(yè)的機器人研究還是相對較少，通過查閱文獻(xiàn)資料，總結(jié)機器人、噴灑等專業(yè)方向知識，設(shè)計一款適合小型噴灑的機器人。目前生產(chǎn)制造的主要發(fā)展方向就是智能制造,即我們所說的工業(yè)4.0時代，智能制造的核心內(nèi)容就是工業(yè)機器人。使用工業(yè)機器人可以有效提高工作效率，減少人工作業(yè)的強度、降低生產(chǎn)成本。隨著國內(nèi)工業(yè)機器人的普遍應(yīng)用，工業(yè)機器人集群協(xié)作模式對控

10、制中心的運算、協(xié)調(diào)能力提出了更高的要求。工業(yè)機器人云服務(wù)平臺，是由前列的信息技術(shù)、計算機技術(shù)及新興云計算、聯(lián)網(wǎng)等技術(shù)融會貫通的產(chǎn)物，是一種源于互聯(lián)網(wǎng)的、指向工業(yè)機器人的服務(wù)框架產(chǎn)物。機器人云服務(wù)平臺通過云計算在內(nèi)的當(dāng)代信息技術(shù)前沿理念，在普遍的網(wǎng)絡(luò)資源環(huán)境下，協(xié)助機器人卸載運算計量的工作，使控制中心的運算能力大大提高，將產(chǎn)品打造成高附加值、低成本和全機球化制造的服務(wù)。噴灑機器人的設(shè)計 第1章 緒論1.1 研究背景早期的機器人主要以模仿人手的動作，進(jìn)行簡單的抓取零件的作業(yè)，定位精度也不是十分準(zhǔn)確，只能簡單地實現(xiàn)抓取。隨著我國步入改革開放，一直到近期的不斷發(fā)展。機器人也從原先的非常簡早期的機器人主

11、要以模仿人手的動作，進(jìn)行簡單的抓取零件的作業(yè)，定位精度也不是十分準(zhǔn)確，只能簡單地實現(xiàn)抓取。隨著我國步入改革開放，一直到近期的不斷發(fā)展。機器人也從原先的非常簡單的發(fā)展到現(xiàn)在復(fù)雜的機器人?，F(xiàn)在應(yīng)用在汽車行業(yè)，發(fā)動機裝配機器人，其定位精度已經(jīng)可達(dá)0.05毫米，其結(jié)構(gòu)是六軸機器人，每個關(guān)節(jié)都采用非常精準(zhǔn)的私服電機實現(xiàn)準(zhǔn)確定位，定位后又通過位置信息反饋進(jìn)行二次確認(rèn)。針對現(xiàn)在國家的工業(yè)自動化發(fā)展趨勢，高精密機器人主要應(yīng)用在汽車行業(yè)，電子行業(yè)等比較精密的行業(yè)。其中電子行業(yè)的機器人種類最多，從簡單的兩軸、三軸、一直到六軸、七軸的機器人應(yīng)有具有。機器人的快速發(fā)展也得益于PLC編程程序的進(jìn)步。機器人每個零件的加工

12、精度必須保證在IT5級左右，只有這樣加工出來的機器人才能保證定位準(zhǔn)確,PLC和機械加工是機器人的關(guān)鍵構(gòu)成部分。1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀2012年亞馬遜公司通過自動化物流提供商Kiva花重金買下了機器人倉儲業(yè)務(wù)后，通過機器人來對倉庫的貨物配貨和盤點等工作。當(dāng)今亞馬遜公司的幾十個倉庫里，努力工作的Kiva機器人超過15000個。正因如此，亞馬遜成為全世界最有效率的倉庫。亞馬遜把倉庫分割成兩大部分：一部分是員工只用在特定的位置對貨物進(jìn)行盤點和配貨。另一部分是Kiva機器人將貨物分揀到員工身邊。GreyOrange的主要自動化工業(yè)機器人推出了三種：一種是用于包裹的分析和快速分揀的機器人系統(tǒng)Sorter,

13、第二種是高速動態(tài)的尺寸維度稱重系統(tǒng)Profiler,第三種是用于存儲和檢查的機器人Butler。他們可以對要派發(fā)的用戶的包裹進(jìn)行收集，系統(tǒng)會通過計算庫存來進(jìn)行及時補貨。國外關(guān)于機器人的發(fā)展，最好的以德國和日本為典型。日本和德國在機械制造行業(yè)的發(fā)展是非常迅速的，他們對設(shè)計的圖紙到加工到組裝等諸多環(huán)節(jié)，都通過6S嚴(yán)格把控，質(zhì)量非常有保證。同時日本和德國對世界機械行業(yè)的自動化產(chǎn)業(yè)的付出也是非常巨大的，他們設(shè)計出來的機器，雖然價格相對昂貴，但是精密度是相當(dāng)高的，諸多行業(yè)只有使用該兩國的機器才能加工出合格的產(chǎn)品。也有在少數(shù)行業(yè)，他們的設(shè)備已經(jīng)形成了壟斷。我國的自動化產(chǎn)業(yè)發(fā)展相對較快，但是起步比較晚，和發(fā)

14、達(dá)國家還是有一定差距的，如果我們能在加工制造行業(yè)取得較大進(jìn)步，同時芯片行業(yè)也有較大進(jìn)展的情況下，那么我們生產(chǎn)出來的機器人也會有較高的市場價值，相信在黨中央國務(wù)院的領(lǐng)導(dǎo)下，我們的發(fā)展一定會越來越好。國內(nèi)的機器人相對起步較晚，但是發(fā)展也是相當(dāng)迅速的，中國自上世紀(jì)世紀(jì)70年代末改革開放，才開始陸續(xù)重視機械自動化產(chǎn)業(yè)。關(guān)于機器人的發(fā)展正式開始，還是上個世紀(jì)90年代。隨著中國加入WTO對機械產(chǎn)品的要求越來越嚴(yán)格，加工無論是從加工精度還是加工難度都逐漸人工作業(yè)已經(jīng)無法滿足基本需求，陸陸續(xù)續(xù)開始使用機器人對放在產(chǎn)線上進(jìn)行代替人工作業(yè)，機器人也在這種大環(huán)境下逐漸誕生。國內(nèi)許多企業(yè)都將用到自動機器人，如果將一些

15、問題處理好，該項發(fā)展的空間特別大，自動化的社會指日可待。一個國家的高科技水平和發(fā)展水平要看最頂端的工業(yè)機器人的研發(fā)和制造技術(shù)，它代表著機電一體化的最高榮譽。從科學(xué)技術(shù)研發(fā)的角度來說，機器人的構(gòu)架的硬件平臺是實現(xiàn)智能化。為了讓機械臂與環(huán)境更好的融合、更加靈活、跟上智能生產(chǎn)的步伐。最初的機器人機械臂主要應(yīng)用于太空探索的方向，現(xiàn)在工業(yè)機器人的應(yīng)用普遍各個行業(yè)，是整個生產(chǎn)型企業(yè)的發(fā)展主要方向。1.3 發(fā)展前景從世界的大發(fā)展環(huán)境下，工業(yè)4.0時代已經(jīng)到來。智能制造、精密制造已經(jīng)是現(xiàn)在刻不容緩的話題，如何才能實現(xiàn)高的工作效率，還要降低生產(chǎn)成本保證企業(yè)利潤，各種機器人的開發(fā)勢在必行，其中機器人就是機器人的一

16、種。以往生產(chǎn)線中分揀作業(yè)都是通過人工進(jìn)行手工分揀，不但效率低下還會浪費大量的人工成本，目前工人的工資也是逐年升高，通過機器人進(jìn)行分解不但效率高，更重要的是可以24小時不間斷作業(yè)。未來關(guān)于機器人的發(fā)展趨勢將會是機器人的結(jié)構(gòu)越來越精密、精度越來越高、分揀速度越來越快、智能化會越來越強大。智能制造的發(fā)展趨勢將會是操作人員在辦公室坐著，就可以對車間上的機器人進(jìn)行遠(yuǎn)程遙控。不夸張的說，一個操作者可以控制一條生產(chǎn)線乃至一個車間的所有自動化設(shè)備。第2章 噴灑機器人總體方案設(shè)計2.1機器人組成結(jié)構(gòu)噴灑機器人通過底座固定在小車上，其中底盤能夠?qū)崿F(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)主要是通過齒輪減速機構(gòu)實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)，當(dāng)電機停止轉(zhuǎn)

17、動后通過電機抱閘鎖定位置。折疊臂通過電機驅(qū)動一個拉桿實現(xiàn)，拉桿的強度相對較高通過鑄鐵加工成本較低，經(jīng)濟性較好。關(guān)于該機器人的機構(gòu)構(gòu)成如下圖2-1所示。噴灑機器人控制系統(tǒng)智能系統(tǒng)機械系統(tǒng)執(zhí)行機構(gòu)噴灑機構(gòu)折疊機構(gòu)行走機構(gòu)旋轉(zhuǎn)機構(gòu)執(zhí)行機構(gòu)噴灑機構(gòu)折疊機構(gòu)行走機構(gòu)旋轉(zhuǎn)機構(gòu)驅(qū)動機構(gòu)電液混合驅(qū)動圖2-1 機器人組成機構(gòu)圖機器人的工作需要根據(jù)指令進(jìn)行相應(yīng)的操作，所謂的指令就是PLC程序。根據(jù)動作的需要先對機器人的動作進(jìn)行PLC編程，之后機器人的每個動作都是根據(jù)程序進(jìn)行動作的。機器人的其機械系統(tǒng)分成執(zhí)行機構(gòu)和驅(qū)動系統(tǒng)兩部分，每次操作的位置是否準(zhǔn)確又通過檢測系統(tǒng)進(jìn)行位置信息反饋給PLC,如果位置信息不準(zhǔn)確，系統(tǒng)

18、會報警，需要人工進(jìn)行排除處理。關(guān)于驅(qū)動機構(gòu)除了采用馬達(dá)的方式之外，也可以采用氣缸、液壓缸等均可做為動力源。各部分關(guān)系圖如下圖2-2所示?？刂葡到y(tǒng)機械系統(tǒng)智能系統(tǒng)驅(qū)動-傳動裝置執(zhí)行機構(gòu)工作對象位形檢測圖2-2 各部分關(guān)系圖2.2機器人整體結(jié)構(gòu)圖根據(jù)機器人的使用條件及零件的參數(shù)，機器人的材料需要輕便且承重性好，噴灑機器人的結(jié)構(gòu)圖如下所示。圖2-3 整體結(jié)構(gòu)圖表2-1 零部件明細(xì)表2.2 關(guān)于材料的選用本次設(shè)計選用鋁合金制架體，鋁合金的密度只有2.7，是鐵的三分之一，能夠保證整體的質(zhì)量非常輕，確定了比較適合本次設(shè)計的鋁合金型號就是6063-T5。關(guān)于軸的材料選用45號鋼，因為該材料在調(diào)質(zhì)處理之后都會

19、有著非常高的強度，滿足軸高扭矩的使用工況。這里的調(diào)質(zhì)處理硬度達(dá)到HB220-230的強度即可。第3章 噴灑機器人驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計3.1 驅(qū)動結(jié)構(gòu)設(shè)計該驅(qū)動系統(tǒng)由車輪、支架、減速器等主要部分構(gòu)成。減速機選用蝸輪蝸桿一級減速機，蝸輪蝸桿能夠?qū)崿F(xiàn)自鎖。行進(jìn)到位置后停止轉(zhuǎn)動，蝸輪蝸桿減速機輸出軸通過聯(lián)軸器連接車輪，車輪即停止轉(zhuǎn)動實現(xiàn)自鎖。該驅(qū)動系統(tǒng)采用雙前驅(qū)的結(jié)構(gòu)形式，前端兩個輪子分別采用電機單獨驅(qū)動，同時正轉(zhuǎn)即是前進(jìn)、同時反轉(zhuǎn)即是后退，一正一反轉(zhuǎn)動可實現(xiàn)左右轉(zhuǎn)彎。由車輪的行進(jìn)力和其旋轉(zhuǎn)行進(jìn)速度v,得 （3.1）其中： （3.2）m行進(jìn)重物的質(zhì)量，單位Kg，整套設(shè)備的自重以及行進(jìn)阻力等按照600Kg計算，

20、其中兩套驅(qū)動機構(gòu)，每套驅(qū)動機構(gòu)分擔(dān)的負(fù)載是300Kg。g為重力加速度，單位N/Kg； 帶入數(shù)據(jù)得各傳動機構(gòu)和軸承的效率為：法蘭效率單級蝸輪蝸桿傳動的效率是 雙滾動軸承效率臺階鍵槽固定聯(lián)軸器傳動效率：驅(qū)動電機經(jīng)過聯(lián)軸器-減速機-聯(lián)軸器-車輪的總傳動效率將以上查詢數(shù)值帶入得：驅(qū)動馬達(dá)的功率為因為各種機構(gòu)導(dǎo)致功率損耗，所以驅(qū)動馬達(dá)的實際功率計算公式為： （3.3）則 選用的電動機的轉(zhuǎn)速首先要滿足的條件是在以上的計算范圍內(nèi)，同時還需要考慮在整個設(shè)計中電動機的尺寸需要滿足便于安裝，需要考慮電動機的價格及是否方便采購，是否方便維修和保養(yǎng)，通過綜合比較最終決定選擇的電動機；滿載轉(zhuǎn)速：=940 。 電機做為該

21、設(shè)備的主要驅(qū)動裝置，在設(shè)備中如同心臟一樣重要。電機的選型必須滿足設(shè)計需求。選擇合適類型的電機后可以按照相關(guān)的使用需求，對電動機的相關(guān)參數(shù)進(jìn)行確定。電機的主要參數(shù)是矩扭必須滿足的使用要求，所選電機的啟動轉(zhuǎn)矩必須大于該設(shè)備的負(fù)載扭矩。而計算相關(guān)扭矩又需要對各轉(zhuǎn)動慣量等進(jìn)行詳細(xì)計算。電機轉(zhuǎn)速有750轉(zhuǎn)/分鐘、1000轉(zhuǎn)/分鐘、1500轉(zhuǎn)/分鐘等多種樣式，需要結(jié)合設(shè)計任務(wù)的實際要求去確定電機的具體轉(zhuǎn)速。除此之外，還要通過確定其他參數(shù)，校核電機型號是否滿足要求。3.2蝸輪蝸桿減速機傳動比的確定 蝸桿一般頭數(shù)選擇一個頭的，蝸輪可以初選50個齒的，一般減速機減速比4060時性能較為穩(wěn)定，強度較好。選定轉(zhuǎn)速比

22、為：i50/1所以車輪轉(zhuǎn)速 從而，車輪直徑： （3.4）圓整為170mm3.2.1各軸功率計算 （3.5） （3.6） 3.2.2各軸轉(zhuǎn)速的計算 3.2.3各軸輸入扭矩的計算 （3.7） 表3-1 蝸輪蝸桿減速機各軸參數(shù)計算匯總名稱功率Kw轉(zhuǎn)速扭矩N.m蝸桿軸1.4794014.93蝸輪軸0.9718.8492.743.3蝸輪蝸桿的設(shè)計蝸輪材料的許用接觸應(yīng)力 =190N/mm 蝸輪彎曲應(yīng)力=44N/mm 3.3.1關(guān)于蝸輪蝸桿齒數(shù)的確定選取Z1，則ZZi15050 （3.8）故取Z50 3.3.2驗算車輪的速度實際傳動比 i50/1 工作機車輪轉(zhuǎn)速 n940/50=18.8鋼絲繩的行進(jìn)速度 （

23、3.9）速度誤差 （3.10）3.3.3減速機構(gòu)傳動中心距計算關(guān)于蝸桿的功率的詳細(xì)計算公式如下： （3.11）式中 K關(guān)于應(yīng)用場合參數(shù)，由于該行進(jìn)機構(gòu)屬于小型的K0.7；K加工等級參數(shù)，蝸桿的加工精度等級為IT7，所以K0.9；K速度參數(shù)，機構(gòu)運行速度為10米/分鐘，K0.85。以上參數(shù)帶入公式 KW （3.12） 蝸桿傳動幾何參數(shù)匯總?cè)缦?。?-2 蝸輪蝸桿幾何尺寸匯總表序號名稱代號或公式數(shù)值1中心距a100mm2齒數(shù)比u=z2/z1 503蝸輪齒數(shù)z2504蝸桿頭數(shù)z115蝸桿齒頂圓直徑45mm6蝸桿齒寬53mm7蝸桿螺紋部分長度L59mm8蝸桿齒頂圓弧半徑Ra182mm9蝸桿齒頂圓最大直

24、徑de153.8mm10蝸輪端面模數(shù)m 3.18mm11徑向間隙 0.51mm12齒頂高h(yuǎn)=0.75 m2.23mm13齒根高h(yuǎn)= h+ C2.74mm14全齒高h(yuǎn)= h+ h4.97mm15蝸桿分度圓直徑（0.624）a 40.53mm16蝸輪分度圓直徑2a159.47mm17蝸輪齒根圓直徑d2 h153.98mm18蝸桿齒根圓直徑d2 h35.05mm19蝸輪齒根圓弧半徑82.48mm20分度圓壓力角（2.15）2421蝸桿分度圓齒厚（2.15）4.298mm22蝸桿分度圓法向齒厚（2.15）4.29mm23蝸輪分度圓法向齒厚（2.15）5.49mm圖3-1 蝸輪加工圖3.4 蝸輪軸的設(shè)計

25、3.4.1軸的材料選擇材料選用40Cr,通過調(diào)質(zhì)處理硬度需要達(dá)到285HBS，加工等級均IT7級精度。=650 3.4.2軸徑的初步計算 （3.13） 其中 轉(zhuǎn)速單位r/min傳遞功率單位kw 危險截面直徑，單位mmmm 蝸輪軸固定聯(lián)軸器處的直徑是，根據(jù)公式，轉(zhuǎn)距變化很小，故取Ka=1.3，則，選用YL11型凸緣聯(lián)軸器。圖3-2 蝸輪軸圖3.5 滾動軸承的校核已經(jīng)初選圓錐滾子軸承7306E，查得：C52.5KN C60.5KN e0.83 Y=0.7=1.62833e=0.83考慮到載荷系數(shù)f=1.21.2（0.42655.5367+0.75952.4）=6274.673616軸承壽命 L=

26、（3.14）=21778.8311h 該行進(jìn)機平均每天使用半小時，故所選軸承壽命為120.9935y所選軸承合適。3.6 鍵聯(lián)接的強度校核蝸桿軸上安裝聯(lián)軸器處的鍵聯(lián)接選用普通平鍵66、鍵的工作長度l28。鍵的工作高度 k3查得鍵聯(lián)接的許用比壓 p=5060N/ （3.15） =9.276 N/ p 式中： 傳遞的轉(zhuǎn)矩，單位為； 鍵與輪轂鍵槽的接觸高度，為鍵的高度，單位為； 鍵的工作長度，單位為；d 軸的直徑，單位為；鍵、軸、輪轂三者中最弱材料的許用擠壓應(yīng)力，單位為。通過計算，所選平鍵合格。3.7 蝸桿軸輸入端聯(lián)軸器的選擇選用凸緣聯(lián)軸器，查得 K1.3， （3.16）1.311428.51651

27、4857.07145N 選用YL3型聯(lián)軸器。14第4章 噴灑臂及其旋轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)計4.1 噴灑臂整體方案的確定圖3-1 折疊臂傳動機構(gòu)圖3-1為折疊臂傳動結(jié)構(gòu)簡圖，折疊臂主要是通過連桿機構(gòu)的驅(qū)動進(jìn)行俯仰動作，俯仰角度為50度。伺服電機通過減速機進(jìn)行減速，減速器輸出軸帶動連桿機構(gòu)進(jìn)行俯仰動作，連桿機構(gòu)性能穩(wěn)定、強度較高，能夠很好的滿足該噴灑工況的使用需求。同時連桿機構(gòu)也是機器人較為常見的使用機構(gòu)，這里根據(jù)操作要求設(shè)計連桿的長度，以次實現(xiàn)不同位置的噴灑需求，折疊臂做為噴灑機器人末端執(zhí)行部分，既需要結(jié)構(gòu)簡單、盡量減輕重量減少機器人的負(fù)載，同時還要保證有足夠的強度來承受抓手的抓取作業(yè)。小齒輪的要求相對更高

28、一些所以材料選用40Cr,通過調(diào)質(zhì)處理硬度需要達(dá)到285HBS，大齒輪考慮到生產(chǎn)成本的情況下，以滿足使用需求為前提，采用45#鋼為材質(zhì)，調(diào)質(zhì)處理后硬度為245HBS,大小齒輪的加工等級均IT7級精度。傳動比按照i=4.23，結(jié)合實際、并保證使用強度需求，選用小齒輪的齒數(shù)為Z1=23,則大齒輪的齒數(shù)為：圓整為97圓柱直齒輪分度圓直徑定位d1，需要滿足如下要求： 1）查機械設(shè)計手冊Kt=1.3 2）扭矩為 T=55.47Nm 3）查機械設(shè)計手冊得到取齒寬系數(shù)。3） 彈性影響系數(shù)為4） 根據(jù)機械設(shè)計手冊并結(jié)合使用要求得到：，根據(jù)機械設(shè)計手冊并結(jié)合使用要求得到大齒的接觸疲勞強度為：。5） 此傳動機構(gòu)的

29、設(shè)計使用壽命為10年，按照每天兩個班次進(jìn)行生產(chǎn)，每班次8小時，每天的工作時間為16小時。每年的工作天數(shù)按照365天進(jìn)行計算?；谝陨系臈l件，按照如下的公式對齒輪的應(yīng)力循環(huán)次數(shù)進(jìn)行計算： 6） 查機械設(shè)計手冊接觸疲勞壽命系數(shù)取值是： KHN1=0.85; KHN2=0.887） 許用接觸應(yīng)力中的安全系數(shù)為S=1進(jìn)行計算8） 計算直齒輪分度圓直徑通過如下的公式對直齒輪分度圓直徑進(jìn)行計算： 9） 圓周速度的確定10） 齒寬b的確定11） 寬高比通過如下的公式對齒輪的模數(shù)進(jìn)行計算 通過如下的公式對齒輪的高度h進(jìn)行計算： 12） 載荷系數(shù)的確定圓周速度v為4.22m/s，Kv=1.15，通過查詢也可以確

30、定直齒輪的齒間載荷分配系數(shù)KHa=KFa=1，KA=1.25，小齒輪的系數(shù)為，基于，。將以上確認(rèn)的相關(guān)系數(shù)代入到如下的公式中，得出載荷系數(shù)為：13） 分度圓直徑的計算。15）確定模數(shù)的計算如下機器人臂的設(shè)計其主要是設(shè)計機械臂的相關(guān)結(jié)構(gòu)和選擇合適的電機。電機的主要參數(shù)是矩扭矩必須滿足使用要求，保證機械臂運動的狀況下能夠抓起重物。計算相關(guān)扭矩需要對各轉(zhuǎn)動慣量等進(jìn)行詳細(xì)計算。選擇電動機的時候，首先需要確定電動機的類型，選擇合適類型的電動機后可以按照相關(guān)的使用需求，對電動機的相關(guān)參數(shù)進(jìn)行確定。電機的選擇非常重要、所選電機的啟動轉(zhuǎn)矩必須大于減速機負(fù)載扭矩，電機轉(zhuǎn)速有750轉(zhuǎn)/分鐘、1000轉(zhuǎn)/分鐘、15

31、00轉(zhuǎn)/分鐘等等多種多樣，需要結(jié)合設(shè)計任務(wù)的實際要求去確定電機的具體型號。電機的功率、轉(zhuǎn)速、啟動轉(zhuǎn)矩和最大扭矩都能滿足設(shè)計要求，并在加了安全系數(shù)的條件下也能很好的滿足使用要求，電機做為減速機的主要驅(qū)動裝置，在設(shè)備中如果心臟一樣尤為重要，電機的選型必須滿足設(shè)計需求。4.2 噴灑臂旋轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)計4.2.1 選定齒輪類型精度等級材料及齒數(shù)（1）按傳動方案選用直齒圓柱齒輪傳動。（2）本機工作速度、功率都不高，故選用 7 級精度。（3）齒輪材料及熱處理：選擇小齒輪材料為 40Gr，調(diào)質(zhì)處理，硬度 250HBS，大齒輪材料為 45 號鋼，調(diào)質(zhì)處理，硬度為 230HBS，二者硬度差為 20HBS。（4） 齒數(shù)

32、選擇。選取小齒輪齒數(shù) 18，初步確定傳動比為 則大齒輪齒數(shù) 此時傳動比 4.2.2 按齒面接觸疲勞強度計算（1）確定各參數(shù)的值 （4.1） 因大小齒輪為鋼制，由機械設(shè)計表12.12查得彈性影響系數(shù) （5-2） 初擬載荷系數(shù) K=2.0取齒寬系數(shù) 0.3對于標(biāo)準(zhǔn)圓柱齒輪傳動，由機械設(shè)計圖12.16查得設(shè)，求得; 應(yīng)力循環(huán)次數(shù)計算：使用時間 8 350 16 =44800h 小齒輪循環(huán)次數(shù) 大齒輪循環(huán)次數(shù) 按齒面硬度查得齒輪的接觸疲勞強度極限為： 小齒輪： ； 大齒輪： 接觸疲勞強度壽命系數(shù) 查教材得接觸疲勞壽命系數(shù)， 計算接觸疲勞許用應(yīng)力 取失效概率為 1，安全系數(shù) S=1，得 （2）參數(shù)計算1

33、）試算小齒輪分度圓直徑，由計算公式得 （4.2） 2）計算平均圓周速度 3）計算載荷系數(shù)K 已知使用系數(shù)，根據(jù)v=4.4m/s，8級精度，查得動載系數(shù)；查得K=1.42；得K=1.35；得。 故載荷系數(shù) （4.3）4）按實際載荷系數(shù)校正所算得的分度圓直徑 （4.4） 5）計算齒寬b和模數(shù) b= m= 6）齒輪部分相關(guān)參數(shù) 查手冊得齒輪彎曲疲勞強度極限。 查手冊得彎曲疲勞壽命系數(shù)。 取彎曲疲勞安全系數(shù)S=1.4，則 7）校核 （4.5） 滿足要求。 （4.6）所以安全。4.3 噴灑臂折疊設(shè)計關(guān)于空間的工作分析，空間我們通常分為x軸、y軸、z軸，通常所說的六個自由度包括x軸的移動、y軸的移動、z軸

34、的移動、以及x軸的旋轉(zhuǎn)、y軸的旋轉(zhuǎn)，z軸的旋轉(zhuǎn)。這里根據(jù)使用要求，我們只需要對x軸的旋轉(zhuǎn)，y軸的旋轉(zhuǎn)以及x軸的移動和y軸的移動四個自由度進(jìn)行設(shè)計，滿足這四個自由度即可滿足料袋噴灑機器人的基本使用要求，在這幾個自由度的基礎(chǔ)上，對相關(guān)尺寸和旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行詳細(xì)設(shè)計。機器人的設(shè)計相對是比較繁瑣的，由于其精度比較高，每個設(shè)計環(huán)節(jié)都是尤為重要的，由于自身能力和本科生研究領(lǐng)域所限，這里只針對主要部分進(jìn)行設(shè)計。圖4-1 噴灑機器人位置示意圖L1為機械主體部分臂部的長度按照665mm取值；L2為折疊臂的長度根據(jù)任務(wù)書使用要求折疊臂的長度按照630mm取值；1為大臂的旋轉(zhuǎn)角度，根據(jù)噴灑的要求-150150就可以滿足

35、使用要求；2為折疊臂的旋轉(zhuǎn)角度根據(jù)使用要求，這里按照65；根據(jù)上圖4.1所示A點：長機械臂的最小值按照符號1min、小機械臂的最小值按照符號2min。 B點是大臂極限位置用1max表示。 C點大臂轉(zhuǎn)動到最大極限時的值用1max表示，折疊臂達(dá)到正極限值為2max。 D點為大臂達(dá)到負(fù)極限時1min表示，折疊臂達(dá)到正極限值，由2max表示。A-B和C-D的圓心是大機械臂的起點，為了方便后續(xù)說明和詳細(xì)計算，把這里定義為坐標(biāo)原點。其中E點為A-D圓弧的中間，F(xiàn)點為B-C圓弧的中間。E點：F點：對以上個點計算匯總?cè)缦卤?-1 坐標(biāo)點位置匯總坐標(biāo)點X坐標(biāo)Y坐標(biāo)Z坐標(biāo)A-11745470B31.7547.30

36、C-5.81180D-336.58520E-602.72810F602.72810通過以上分析，大機械臂和小機械臂的工作平面及XZ的平面構(gòu)成坐標(biāo)系，同時本機器人的底座又能夠在X-Y-Z這三個方向?qū)崿F(xiàn)旋轉(zhuǎn)移動等動作，這樣就可以通過上述分析繪制出XZ工作空間的具體圖紙，從而進(jìn)行分析計算比較，然后選型。以上的分析過程及計算的結(jié)果可以看出折疊臂末端的覆蓋范圍要比作業(yè)的空間大。以上的計算和分析都是基于手腕具有多自由度時，可以取其操作臂最大覆蓋范圍的二分之一。所以一般可以滿足覆蓋范圍時，一定是可以滿足機械作業(yè)的范圍。所以此方案是正確的。 5 控制系統(tǒng)的設(shè)計5.1可編程控制器(PLC)的簡介及選擇可編程程序

37、控制器因為其可以根據(jù)實際的使用需求編寫不同的程序，使得相應(yīng)的設(shè)備可以自動的完成一定的操作 ，可變性比較強，可以適用不同的需求，同時具有很好的穩(wěn)定性，因此在很多行業(yè)都引進(jìn)和使用可編程的控制器，尤其是工業(yè)控制行業(yè)，更是一種趨勢。如果想在相關(guān)行業(yè)內(nèi)具有很大的發(fā)展勢頭和提升自身在行業(yè)內(nèi)的競爭力，使可編程程序控制器是一種必然的選擇。通過可編程程序控制器可以使得相關(guān)的氣動和電動裝置按照設(shè)定好的程序進(jìn)行動作和運行，同時，可以根據(jù)操作步驟和工序要求的不同，調(diào)用不同的程序來完成預(yù)期的操作。5.2變頻器的介紹及選型交流變頻器是將工業(yè)電源轉(zhuǎn)換為變頻功率輸出控制裝置，其原理是通過功率半導(dǎo)體元件的關(guān)閉來控制。工業(yè)中經(jīng)常

38、使用的變頻器主要是采用交流-直流-交流控制方式原理，先把工廠的工頻交流電源通過變頻器內(nèi)部的三個整流條轉(zhuǎn)換成直流電源，然后通過各種控制命令將直流電源轉(zhuǎn)換成電壓可調(diào)節(jié)，頻率可改變的交流輸出控制電動機運轉(zhuǎn)，從而改變電動機運轉(zhuǎn)性能和轉(zhuǎn)速大小。電動機轉(zhuǎn)速的公式如下： 算式中n為電動機的轉(zhuǎn)動速度，單位為m/s; f為電源的輸出頻率,單位為HZ； s為轉(zhuǎn)差率(異步電動機)； p為極對數(shù)(異步電動機)由上述的公式可以看出，電動機輸出的轉(zhuǎn)速n與三相電的頻率f之間為正比例關(guān)系，電動機輸出的轉(zhuǎn)速可以通過控制三相電的頻率來改變，當(dāng)三相線輸出的頻率在0HZ-50HZ之間變化時，那么電動機的轉(zhuǎn)速將從零到額定轉(zhuǎn)速之間變化，

39、因此交流電動機的轉(zhuǎn)速n調(diào)節(jié)范圍很寬。根據(jù)公式可以通過改變電動機的頻率輸出來調(diào)節(jié)變頻器的轉(zhuǎn)速。這是一個很理想，高效率和高性能的調(diào)速方法，廣泛應(yīng)用在工廠實踐中。5.3控制電路設(shè)計噴灑機器人臂在控制系統(tǒng)上的大致思路就是運用可編程控制器的控制變頻的停止和啟動狀態(tài)，其中包括多頻段的認(rèn)定以及正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)的運作，同時包括了電動機在通過對變頻器參數(shù)的控制從而得到良好的運轉(zhuǎn)。與此同時，作為外部傳感器，將限位信號進(jìn)行監(jiān)測，使得通過對變頻器的PLC控制來達(dá)到停止輸出?？删幊炭刂破鞯闹骶€主要有繼電器的輸入和輸出，以及輸入按鈕。按鈕的輸入包括了傳感器信號的輸入，變頻器故障的顯示以及變頻器啟動關(guān)閉按鈕。其中所包含的輸出有變頻

40、器正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)輸出的可控性選擇，變頻器的多放段多速輸出?？删幊炭刂破鞯倪B接線主要是控制電路。5.4蓄電池的選用該噴灑機器人臂采用蓄電池供電，使用更便捷不用考慮現(xiàn)場電源的問題。為滿足裝置在醫(yī)院隨時移動的使用要求，需要實現(xiàn)自主供電，在裝置上安裝電池，本設(shè)計中的電源為可充電電池。在選擇電池時需要充分考慮成本價格、使用壽命、電壓大小、電池容量等要素。就市面上現(xiàn)有的蓄電池來看，其常見的有：鉛酸蓄電池、鎘鎳蓄電池、金屬氧化物鎳蓄電池、鐵鎳蓄電池、鋅銀蓄電池、鋅鎳蓄電池和鋰離子蓄電池。 從節(jié)省成本方面考慮，選用鉛酸蓄電池最為合算，但缺點也很明顯。比能量低，在電動汽車中所占的質(zhì)量和體積較大，一次充電后的行駛里程短

41、。使用壽命短，導(dǎo)致了使用成本高、充電時間長。鉛是重金屬，存在污染。相比較而言，鋰電池可以算作是更好的選擇。鋰電池的優(yōu)點有超長的壽命、使用安全、能夠?qū)崿F(xiàn)大電流快速充電、容量大、行程長、體積小質(zhì)量輕以及綠色環(huán)保等優(yōu)點。電池成本隨著鋰液提純技術(shù)的提高也能夠接受。因此，本裝置選用高效環(huán)保的鋰電池作為供電能源。電源采用24V充電式電源，充滿一次電可連續(xù)48個小時使用。5.5行走避障原理當(dāng)噴灑機器人遇到障礙物不能及時避開的時候，不但會影響其正常工作，還會因為碰撞對自身造成損害，因此檢測并避開障礙物是至關(guān)重要的。為了檢測設(shè)備移動的路徑上是否存在障礙物，在內(nèi)部放置三個超聲波距離感應(yīng)器。頻率高于20000HZ的

42、聲波叫超聲波。因為超聲波的方向性好，且在同一種介質(zhì)中的傳播速率是不變的，但是在不同介質(zhì)的界面處回反射回來如圖5-1。根據(jù)這一特點，可以通過測量其發(fā)射波和反射波之間的時間間隔和傳播的速度進(jìn)行計算，確定障礙物的距離。通過超聲波確認(rèn)障礙物的位置后，避開障礙物。圖5-1 超聲波傳感器測距的原理噴灑機器人移動的過程中，超聲波感應(yīng)器不斷檢測，當(dāng)遇到障礙物時，會將收到的反射信息發(fā)給控制器，通過控制器控制電機帶動齒輪齒條調(diào)整噴灑機器人的方向有效地避開障礙物。同時，障礙物的大小也可以通過信號的幅值進(jìn)行判斷。噴灑機器人使用超聲波傳器 可以有效地避免與家具等障礙物碰撞，避免對自身及物件的損害。5.6 防撞電路當(dāng)經(jīng)過

43、被檢測物體時，噴灑機器人將足夠量的發(fā)光器所發(fā)射的光線直接反射回受光器，光電開關(guān)產(chǎn)生檢測開關(guān)信號。如圖5-2所以該傳感器能以非接觸方式檢測出前方一定范圍內(nèi)的物體，并轉(zhuǎn)換成高電平信號輸出。圖5-2 防撞電路6 基于SolidWorks的三維建模6.1 SolidWorks軟件簡介Solidworks是所有三維軟件中應(yīng)用最廣泛的一種，由于其操作非常簡單方便快捷，深受廣大機械設(shè)計者的喜愛。軟件中有鈑金模塊、鑄造模塊、建模等諸多模塊，通過針對每一個零件進(jìn)行繪制草圖，然后通過旋轉(zhuǎn)、拉伸、掃描等等一系列操作，最終將零件繪制成一個模型。然后通過裝配功能將每一個零件組裝成一個整體，裝配過程中會應(yīng)用到各種配合，例

44、如重合、平行、垂直、角度等等。通過裝配功能將設(shè)備整體呈現(xiàn)在面前，非常直觀的表達(dá)了設(shè)備各個零部件之間的配合關(guān)系，也可可通過仿真功能進(jìn)行模型的仿真運動。零件的建模的基本步驟是首先要建立一個草圖，草圖建立完成之后可以通過拉伸，旋轉(zhuǎn)，掃描等一系列操作，最終成為一個實體。在實體的基礎(chǔ)上，可以通過拉伸切除孔異形孔打螺紋孔，等一系列操作最終呈現(xiàn)在面前的是一個完整的模型。每一個零部件建模完成之后，可通過組裝功能將它們組裝成一個整體，組裝的時候主要應(yīng)用配合去實現(xiàn)，配合的關(guān)系有同軸度、重合、平行、垂直等一系列位置關(guān)系，將他們鎖定。Solidwork三維軟件在目前的機械行業(yè)應(yīng)用非常的廣泛，應(yīng)用于非標(biāo)自動化設(shè)計行業(yè)以

45、及鈑金展開行業(yè)、模具制造、機加工等行業(yè)，因為該軟件使用非常便捷，軟件的操作通俗易懂、便于理解、入門等級比較低，通過短時間的努力便可充分掌握各大主要功能。6.2 SolidWorks實體造型圖6-1 噴灑機器人三維模型 各大主要零部件建模完成之后，通過軟件的組裝功能，將零件組裝成一個整體，這樣一個裝配模型就呈現(xiàn)在面前，通過軟件自有的渲染功能將模型進(jìn)行渲染，渲染后的噴灑機器人更加逼真形象。渲染功能的應(yīng)用更有利于對該噴灑機器人的造型設(shè)計，因為通常第一臺設(shè)備都會生產(chǎn)出來一個樣機，來觀察其外形的優(yōu)缺點，這樣通過渲染功能設(shè)備的真實狀態(tài)就呈現(xiàn)在面前，可以非常直觀的觀看效果、非常方便，不用通過加工實物就能發(fā)現(xiàn)

46、不足，發(fā)現(xiàn)結(jié)構(gòu)中的缺陷直接通過三維模型進(jìn)行改進(jìn)優(yōu)化，最終得到最優(yōu)化的結(jié)構(gòu)，最終生成出實物服務(wù)于廣大急救行業(yè)工作者。結(jié)論噴灑機器人通過底座固定在小車架體上，其中底盤能夠?qū)崿F(xiàn)360度旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)主要是通過齒輪嚙合減速并旋轉(zhuǎn)，通過電機抱閘鎖定旋轉(zhuǎn)位置。機械臂的折疊通過拉桿實現(xiàn)。驅(qū)動系統(tǒng)由車輪、支架、減速器等主要部分構(gòu)成。減速機選用蝸輪蝸桿一級減速機，蝸輪蝸桿能夠?qū)崿F(xiàn)自鎖。行進(jìn)到位置后停止轉(zhuǎn)動，蝸輪蝸桿減速機輸出軸通過聯(lián)軸器連接車輪，車輪即停止轉(zhuǎn)動實現(xiàn)自鎖。該驅(qū)動系統(tǒng)采用雙前驅(qū)的結(jié)構(gòu)形式，前端兩個輪子分別采用電機單獨驅(qū)動，同時正轉(zhuǎn)即是前進(jìn)、同時反轉(zhuǎn)即是后退，一正一反轉(zhuǎn)動可實現(xiàn)左右轉(zhuǎn)彎。設(shè)計是服務(wù)于人

47、，如果按照常規(guī)設(shè)計只是普通的器械，只能滿足人們的基本要求。本次設(shè)計的裝置中也加入了人工智能部分，但是由于本人知識能力所限，這一部分只是進(jìn)行簡單闡述。噴灑機器人裝置中可以融入互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，設(shè)備的控制系統(tǒng)中含有GPS定位裝置，可以通過定位裝置實施監(jiān)控機器人位置。進(jìn)一步暢想也可以在設(shè)備上安裝攝像頭，這樣工作人員就可以通過手機對工作狀態(tài)實時看管。關(guān)于人工智能是未來發(fā)展的大趨勢所在，未來社會隨著人民生活水平的提高以及制造成本、人工成本的增加，智能化是必然的發(fā)展產(chǎn)物。28噴灑機器人的設(shè)計謝 辭盡管有再多的不舍，還是阻止不了時間向前移動的腳步，還是阻止不了畢業(yè)的臨近。大學(xué)這幾年時間是我人生中最難忘的時光，在這

48、四年里我經(jīng)歷了太多的成長，從以往做事更多的需要父母的建議到大學(xué)時代更多的獨立的解決問題。這不僅僅包含學(xué)業(yè)上需要解決的問題，還有自己獨立面對和解決生活中的問題。在大學(xué)的這段時光里，我的學(xué)習(xí)能力和處理事情的能力以及一些世界觀人生觀和價值觀的成長是顯而易見的。我的這些成長離不開學(xué)校提供給學(xué)生的濃厚的學(xué)習(xí)氛圍，離不開老師對我的關(guān)愛和幫助，也離不開同學(xué)對我的幫助和鼓勵。通過知網(wǎng)檢索文獻(xiàn)查閱資料，分析相似課題的研究成果，通過總結(jié)分析形成自己的設(shè)計思路，設(shè)計過程中得到了指導(dǎo)老師非常大的幫助。通過這次畢業(yè)設(shè)計對solidworks軟件進(jìn)行了三維建模，過程中熟練掌握了軟件的使用，solidworks軟件目前在機

49、械設(shè)計行業(yè)使用非常廣泛，對自己以后走上工作崗位都會受益匪淺。三維建模之后通過CAD二維軟件轉(zhuǎn)化了圖紙，圖紙繪制過程中對大學(xué)的課程也是一次很好的鞏固，尤其是工程圖學(xué)中的繪圖基本知識、以及機械設(shè)計基礎(chǔ)相關(guān)知識都是一次很好的復(fù)習(xí)，大學(xué)期間所學(xué)課程有很多，走上工作崗位未必每個課程都會用的上，但是通過學(xué)習(xí)的過程中掌握一種學(xué)習(xí)知識的方法，這種方法掌握了以后無論做什么事情都會用得上。這段經(jīng)歷對于我個人來講是一個蛻變的過程，通過這段經(jīng)歷將我從一個懵懵懂懂，做事按部就班的人變成一個積極主動地，遇到事情可以主動尋找解決問題方法的人，而且解決問題這個過程中不但可以成長，還能收獲快樂和喜悅，這對我畢業(yè)以后的生活和工作

50、是一筆巨大的財富。生活不會一帆風(fēng)順，一定會遇到很多的問題，在遇到問題時候，面對問題的態(tài)度會影響我們的人生品質(zhì)，通過在大學(xué)里面學(xué)習(xí)到的知識和個人性格的培養(yǎng)，可以使我在面對困難的時候不再彷徨和害怕，而是想著做任何事情都有解決的辦法?！盎ㄓ性匍_日，人無再少年”，在大學(xué)的這幾年，是我們?nèi)松凶顚氋F的幾年，或許會因有些想做而沒做的事情而留有一些遺憾，但卻沒有后悔的事情。感謝大學(xué)的生活和學(xué)習(xí)帶給我個人的成長，也非常感謝在大學(xué)這幾年時間里面老師和同學(xué)對我的幫助，希望每個人在面對未來的生活時都可以更加自信和從容。參考文獻(xiàn)1Li-Kai Yeh-Liu,Sheng-Yu Hsu,Po-Yu Chen,Jyh-W

51、ei Lee,Jenq-Gong Duh. Improvement of CrMoN/SiN x coatings on mechanical and high temperature Tribological properties through biomimetic laminated structure designJ. Elsevier B.V.,2020,393.2陳廣輝,熊茂華.基于視覺檢測的采摘機械臂的研究與開發(fā)J.南方農(nóng)機,2020,51(09):15-17.3. Science - Mechanical Science; Data on Mechanical Science

52、Discussed by Researchers at Hunan University (On Crashworthiness Design of Hybrid Metal-composite Structures)J. Chemicals & Chemistry,2020.4王旭,陳乃建,王超,黃玉林,李映君.助老助殘輪椅用繩傳動機械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計J.濟南大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版),2020,34(03):300-305.5鄭長源.機械臂噴涂應(yīng)用設(shè)計探索J.中國設(shè)備工程,2020(08):114-115.6李石.機械結(jié)構(gòu)設(shè)計中的創(chuàng)新設(shè)計J.科學(xué)技術(shù)創(chuàng)新,2020(11):189-190.7

53、李胤鑌,羅炳任,牙舉輝,鄺禹聰.可換電動機的機械臂關(guān)節(jié)J.機械工程師,2020(04):28-29+33.8盧佳偉,張秋菊,趙宏磊.助老服務(wù)機器人設(shè)計及仿人運動研究J.工程設(shè)計學(xué)報,2020,27(02):269-278.9梁一,朱益民,魏延輝,尚雪.六自由度水下機械臂系統(tǒng)設(shè)計及試驗J.制造業(yè)自動化,2020,42(03):68-74.10孫元元.巡檢機器人機械結(jié)構(gòu)設(shè)計探究J.中國設(shè)備工程,2020(06):106-107.11顧翔杰,肖恭林,楊志剛,穆彥青,董鵬.機械臂鑄造工藝的設(shè)計J.鑄造工程,2020,44(02):49-51.12C.M. Koller,S.A. Glatz,H. Ri

54、edl,S. Kolozsvri,P. Polcik,H. Bolvardi,P.H. Mayrhofer. Structure and mechanical properties of architecturally designed Ti-Al-N and Ti-Al-Ta-N-based multilayersJ. Elsevier B.V.,2020,385.13董琦,曾繁迪.五自由度桌面級多功能機械臂設(shè)計J.科技創(chuàng)新與應(yīng)用,2020(08):25-26.14石亮,張愛濤,王世旭,郎珊珊.鋼軌磨削機械臂結(jié)構(gòu)設(shè)計與優(yōu)化J.中國建材科技,2020,29(01):99+98.15盧佳園,謝宗武,吳廣鑫.空間機器人遙操作系統(tǒng)設(shè)計J.機械與電子,2020,38(02):71-75.16羅嘉樂,吳佳欣,李捷,吳錦濤.機械臂輔助配藥及自助式取藥系統(tǒng)設(shè)計J.電腦編程技巧與維護,2020(02):124-127+142.17顧潘龍,石學(xué)文,胡金帥,姜良澤.蔬菜大棚智能噴灑機器人的設(shè)計J.電子技術(shù),2018,47(08):73-76+72.18權(quán)龍哲,王建森,奚德君,酈亞軍,孫文峰,陳詞.靶向滅草機器人藥液噴灑空氣動力學(xué)模型建立與驗證J.農(nóng)業(yè)工程學(xué)報,2017,33(15):72-80.19朱光強. 智能噴灑機器人系統(tǒng)設(shè)計D.佳木斯大學(xué),2017.30