《工業(yè)機器人操作與編程（張春芝）》配套PPT課件
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坐標(biāo)系的定義及機器人坐標(biāo)系的分類坐標(biāo)系的定義及機器人坐標(biāo)系的分類1.1.機器人機器人坐標(biāo)系坐標(biāo)系n定義n分類1 1/10/10主要內(nèi)容主要內(nèi)容主要內(nèi)容主要內(nèi)容認識坐標(biāo)系的定義，了解機器人常用坐標(biāo)系的分類以及每種坐標(biāo)系的適用范圍。2 2/10/10坐標(biāo)系的定義坐標(biāo)系的定義坐標(biāo)系的定義坐標(biāo)系的定義坐標(biāo)系是從一個稱為原點的固定點通過軸定義的平面或空間。機器人目標(biāo)和位置是通過沿坐標(biāo)系軸的測量來定位。1.11.13 3/10/10坐標(biāo)系的分類坐標(biāo)系的分類坐標(biāo)系的分類坐標(biāo)系的分類機器人系統(tǒng)中可使用若干坐標(biāo)系，每一坐標(biāo)系都適用于特定類型的控制或編程：分類基坐標(biāo)系基坐標(biāo)系位于機器人基座，最便于機器人從一個位置移動到另一個位置的坐標(biāo)系。工件坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系與工件有關(guān)，通常是最適于對機器人進行編程的坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系定義機器人到達預(yù)設(shè)目標(biāo)時所使用工具的位置。大地坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系可定義機器人單元，所有其他的坐標(biāo)系均與大地坐標(biāo)系直接或間接相關(guān)。它適用于手動操縱、一般移動以及處理具有若干機器人或外軸移動機器人的工作站和工作單元。用戶坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)系在表示持有其他坐標(biāo)系的設(shè)備（如工件）時非常有用。1.21.24 4/10/10坐標(biāo)系的分類坐標(biāo)系的分類坐標(biāo)系的分類坐標(biāo)系的分類大地坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系在工作單元或工作站中的固定位置有相應(yīng)的零點。有助于處理若干個機器人或由外軸移動的機器人。在默認情況下，大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是一致的。1.21.25 5/10/10坐標(biāo)系的分類坐標(biāo)系的分類坐標(biāo)系的分類坐標(biāo)系的分類基坐標(biāo)系基坐標(biāo)系基坐標(biāo)系在機器人基座中有相應(yīng)的零點。操縱桿向前和向后使機器人沿X軸移動。操縱桿向兩側(cè)使機器人沿Y軸移動。旋轉(zhuǎn)操縱桿使機器人沿Z軸移動。1.21.26 6/10/10坐標(biāo)系的分類坐標(biāo)系的分類坐標(biāo)系的分類坐標(biāo)系的分類工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系將工具中心點設(shè)為零點，由此定義工具的位置和方向。工具坐標(biāo)系縮寫為TCPF（Tool Center Point Frame）。工具坐標(biāo)系中心點縮寫為TCP（Tool Center Point）。所有機器人在六軸法蘭盤原點處都有一個預(yù)定義工具坐標(biāo)系，即tool0。新工具坐標(biāo)系的位置是預(yù)定義工具坐標(biāo)系tool0的偏移值1.21.27 7/10/10坐標(biāo)系的分類坐標(biāo)系的分類坐標(biāo)系的分類坐標(biāo)系的分類工件坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系對應(yīng)工件，其定義位置是相對于大地坐標(biāo)系（或其他坐標(biāo)系）的位置。機器人可以擁有若干工件坐標(biāo)系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。1.21.28 8/10/10總結(jié)總結(jié)總結(jié)總結(jié)通過學(xué)習(xí)坐標(biāo)系的定義及機器人坐標(biāo)系的分類的相關(guān)知識，認識坐標(biāo)系的定義，了解機器人常用坐標(biāo)系的分類以及每種坐標(biāo)系的適用范圍。9 9/10/10THANKS!THANKS!華航科技華航科技 致真唯實致真唯實
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工業(yè)機器人操作與編程（張春芝）
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