《工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（FANUC）（黃忠慧）》配套PPT課件
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工業(yè)機器人（工業(yè)機器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場編程）現(xiàn)場編程任務2 設置工具坐標系1.工具坐標系需要在編程前進行設定，缺省設定的工具坐標系的原點位于機器人J6 軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標系的原點移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點TCP（Tool Center Point）。2.工具坐標系的所有測量都是相對于TCP的，用戶最多可以設置10個工具坐標系，它被存儲于系統(tǒng)變量$MNUTOOLNUM。3.設置方法：三點法六點法直接輸入法一.設置工具坐標系1 三點法設置工具坐標系方法一:三點法設置2.按 F3 OTHER（坐標）選擇Tool Frame（工具坐標）進入工具坐標系的設置界面，見畫面2；畫面1畫面2步驟如下:1.依次按鍵操作：MENU（菜單）-SETUP（設定）-F1 TYPE（類型）-Frames（坐標系）進入坐標系設置界面，見畫面1；4.按F2 METHOD（方法），見畫面3，移動光標,選擇所用的設置方法 Three point（3點記錄）-三點法，按 ENTER（回車）確認,進入畫面4；畫面3畫面43.在畫面1中移動光標到所 需設置的TCP點，按鍵 F2 DETAIL（細節(jié)）入 進入詳細界面；5.記錄三個接近點，用于計算TCP點的位置，即TCP點相對于J6軸法蘭盤中心點的X，Y，Z的偏移量；三個接近點位置（三點之間各差90度且不能在一個平面上）畫面4具體步驟如下：a)移動光標到每個接近點 （Approach point N（參考點N）；b)示教機器人到需要的點，按 SHIFT+F5 RECORD（位置記錄）記錄；c)記錄完成，UNINIT（未示教）變?yōu)?RECORDED（記錄完成）；X，Y，Z中的數(shù)據(jù)：代表當前設置的TCP點相對于J6軸法蘭盤中心的偏移量；W，P，R的值為0：即三點法只是平移了整個TOOL坐標系，并不改變其方向。6.當三個點記錄完成，新的工具坐標系被自動計算生成；如果三個接近點在一個平面上，則X，Y，Z，W，P，R中的數(shù)據(jù)不能生成工業(yè)機器人（工業(yè)機器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場編程）現(xiàn)場編程2 六點法設置工具坐標系方法二:六點法設置2.按 F3 OTHER（坐標）選擇Tool Frame（工具坐標）進入工具坐標系的設置界面，見畫面2;畫面1畫面2步驟如下:1.依次按鍵操作：MENU（菜單）-SETUP（設定）-F1 TYPE（類型）-Frames（坐標系）進入坐標系設置界面，見畫面1;4.按F2 METHOD（方法）選擇所用的設置方法Six point（6點記錄）-六點法，進入畫面4；畫面3畫面43.在畫面1中移動光標到所需設置的TCP點，按鍵F2 DETAIL（細節(jié)）入畫面3；5.為了設置TCP，首先要記錄三個接近點，用于計算TCP點的位置，即TCP點相對于J6軸中心點的X，Y，Z的偏移量；三個接近點位置（三點之間各差90度且不能在一個平面上）畫面4具體步驟如下：a)移動光標到每個接近點（Approach point N（參考點N）；b)示教機器人到需要的點，按SHIFT+F5 RECORD（位置記錄）記錄；c)記錄完成，UNINIT（未示教）變?yōu)?RECORDED（記錄完成）；d)移動光標至Orient Origin Point（坐標原點）示教機器人到該工具坐標原點位置，按 SHIFT+F5 RECORD（位置記錄）記錄（也可在記錄：Approach point 1（參考點1）的同時記錄Orient Origin Point（坐標原點）；6設置TCP點的X,Z方向；具體步驟如下：a)將機器人的示教坐標系切換成全局（WORLD）坐標系；b)示教機器人沿用戶設定的+X 方向至少移動250mm，按 SHIFT+F5 RECORD（位置記錄）記錄；c)移動光標至Orient Origin Point（坐標原點），按 SHIFT+F4 MOVE_TO（位置移動）回到原點位置；d)示教機器人沿用戶設定的+Z方向至少移動 250mm，按SHIFT+F5 RECORD（位置記錄）記錄；e)當記錄完成，所有的UNINIT（未示教）變成USED（設定完成）（見畫面1）；f)移動光標到Orient Origin Point（坐標原點）；g)按SHIFT+F4 MOVE_TO（位置移動）使示教點回到Orient Origin Point（坐標原點）。畫面1X，Y，Z中的數(shù)據(jù)代表當前設置的TCP點相對于J6軸法蘭盤中心的偏移量；W，P，R中的數(shù)據(jù)代表當前設置的工具坐標系與默認工具坐標系的旋轉量7當六個點記錄完成，新的工具 坐標系被自動計算生成；如果三個接近點在一個平面上，則X，Y，Z，W，P，R中的數(shù)據(jù)不能生成工業(yè)機器人（工業(yè)機器人（FANUCFANUC）現(xiàn)場編程）現(xiàn)場編程3 直接輸入法設置方法三:直接輸入法設置1.依次按鍵操作：MENU（菜單）-SETUP（設定）-F1 TYPE（類型）-Frames（坐標系）進入坐標系設置界面，見畫面1；2.按 F3 OTHER（坐標）選擇Tool Frame（工具坐標）進入工具坐標系的設置界面，見畫面2；畫面1畫面2步驟如下:畫面3畫面43.在畫面1中移動光標到所需設置的TCP點，按鍵 F2 DETAIL（細節(jié)）進入詳細界面；4.按 F2 METHOD（方法），見畫面3，移動光標,選擇所用的設置方法 Direct Entry（直接數(shù)值輸入），按 ENTER（回車）確認,進入畫面4；5.移動光標到相應的項,用數(shù)字鍵輸入值,按 ENTER（回車）鍵確認，重復步驟5，完成所有項輸入Direct Entry：直接輸入法4 激活工具坐標系方法一：步驟：1.按PREV（前一頁）鍵回到畫面1；2.按F5 SETING（設定號碼），屏幕中出現(xiàn)：Enter frame number：（輸入坐標系號：）（見畫面2）；3.用數(shù)字鍵輸入所需激活的工具坐標系號，按ENTER（回車）鍵確認；屏幕中將顯示被激活的工具坐標系號，即當前有效工具坐標系號（見畫面3）。畫面1畫面2畫面3激活工具坐標系：激活坐標系就是使給坐標系稱為機器人當前使用的坐標系方法二：步驟：1.按SHIFT+COORD鍵，彈出黃色對話框；2.把光標移到Tool（工具）行，用數(shù)字鍵輸入所要激活的工具坐標系號，即可。5 檢驗工具坐標系具體步驟如下：1 檢驗X,Y,Z方向:將機器人的示教坐標系通過 COORD 鍵切換成工具(TOOL)坐標系；示教機器人分別沿X，Y，Z方向運動，檢查工具坐標系的方向設定是否符合要求。檢驗工具坐標系：2 檢驗TCP位置:將機器人的示教坐標系通過 COORD 鍵切換成全局坐標系；移動機器人對準基準點，示教機器人繞X，Y，Z軸旋轉，檢查TCP點的位置是否符合要求。以上檢驗如偏差不符合要求，則重復設置步驟。
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工業(yè)機器人現(xiàn)場編程（FANUC）（黃忠慧）
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