畢業(yè)立體自行車庫設(shè)計說明書

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1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上本科畢業(yè)設(shè)計說明書題 目：立體自行車庫設(shè)計院 （部）： 機電工程學(xué)院專 業(yè)： 機械工程及自動化班 級： 機械112姓 名： 江治國學(xué) 號： 指導(dǎo)教師： 劉輝完成日期： 2015年6月15日目 錄專心-專注-專業(yè)摘要隨著經(jīng)濟的發(fā)展，傳統(tǒng)燃油車的耗油量加劇增加，能源危機問題變得日益嚴(yán)峻，自行車成為一種綠色交通工具。但是，自行車的存放成為一個大的問題，怎樣把自行車存放到一個安全而且占用空間小的地方成為一個急需解決的問題。立體車庫已經(jīng)出現(xiàn)了一段時間，效果比較好，仿照立體車庫的設(shè)計，占地面積小、存取方便的立體自行車庫也隨之出現(xiàn)。這對于自行車的存放有著重大意義。本文主要介紹了立體

2、自行車庫通過控制系統(tǒng)控制機械手抓取自行車，升降旋轉(zhuǎn)存取的工作過程。關(guān)鍵詞：自行車庫；控制系統(tǒng)；機械手；升降旋轉(zhuǎn)； Stereo bicycle garageABSTRACTWith the development of economy, the traditional fuel cars fuel consumption increase increases, the energy crisis problem become increasingly serious, the bicycle as a kind of green transport. But the bike store in

3、to a big problem, how to store your bike to a safe and small footprint place become a urgent problem. Three-dimensional garage there have been a period of time, the effect is better, like the design of the stereo garage, cover an area of an area small, easy to access the stereo garage itself also em

4、erged. This has great significance for bike store.This article mainly introduced the three-dimensional garage itself through control system control manipulator grabbing bicycle, lifting the working process of the rotating access.Key words: automatic garage; Control system; Manipulator; Lifting rotat

5、ion; 1前言1.1選題背景及意義交通車輛尾氣排放使得環(huán)境污染已成為嚴(yán)重的世界性問題，隨著經(jīng)濟的發(fā)展，傳統(tǒng)燃油車的耗油量加劇增加，能源危機問題變得日益嚴(yán)峻，自行車成為一種綠色交通工具，既保留了非機動車的輕便，又融入機動車的方便，而且車身占用車位小，大大提高了非機動車道的通行效率，非常適合城市內(nèi)短程出行，具有其他交通工具無法比擬的優(yōu)勢，所以自行車作為一種環(huán)保交通工具越來越受到人們的青睞。然而，自行車的存放卻成為一個急需解決的問題。當(dāng)我們騎行自行車上班、購物、游玩時都需存放自行車，而現(xiàn)在基本就是在指定地點順序存放。這樣存放雖然方便，但是很不安全。與汽車停放相比占用車位小，可是在商場等人流較大的場

6、所仍然占據(jù)很大的空間，不方便人們的生活。所中以需要設(shè)計一種占地面積小，存放方便而且安全的自行車車庫。作為現(xiàn)代大都市的標(biāo)志，立體建筑和立體交通都有了顯著發(fā)展，。目前我國進行環(huán)保建設(shè)，自行車停車產(chǎn)業(yè)市場前景廣闊。機械式立體自行車車庫既可以大面積使用，也可以見縫插針設(shè)置，還能與地面停車場、地下車庫和停車樓組合實施，是解決城市停自行車難的最有效的手段，也是停車產(chǎn)業(yè)發(fā)展的必由之路。伴隨人類社會從高碳向低碳的轉(zhuǎn)型，自行車的使用日漸頻繁，故而實現(xiàn)自行車的方便存放是必須的。而且可以通過自行車的立體存放節(jié)約更多的空間來進行其余的建設(shè)。21世紀(jì)是“綠色環(huán)?！钡氖兰o(jì)，環(huán)境保護和能源節(jié)約問題已成為新世紀(jì)最為突出的兩大

7、主題。這兩大問題成為了“綠色交通工具”研究開發(fā)和推廣應(yīng)用的積極因素。隨著各種各樣自行車的出現(xiàn)，立體自行車車庫將擁有著較為廣闊的市場前景。 1.2國內(nèi)外立體自行車庫的發(fā)展現(xiàn)狀現(xiàn)階段，國內(nèi)外常見的大多都是立體車庫，立體自行車庫基本沒有出現(xiàn)。日本出現(xiàn)了為自行車設(shè)計的停車庫。這款日本的立體自行車庫就給我們提供了一種很好的思路，它的空間都位于地下，采用全自動的設(shè)計，你只要將自行車放到平臺上，按下按鈕，自行車就會被存儲到地下車庫。而需要取車的時候只需要將特定的取車卡在掃描儀上刷一下，您的自行車就會在半分鐘內(nèi)被自動調(diào)出。一套這樣的車庫可以存儲9400輛自行車，每部車每天的花費也僅需100日元。我們現(xiàn)在的自行

8、車停放狀況都是雜亂無章，而且占用空間大。圖1-1停車場這種自行車停車場自行車擺放隨意，自行車安全也沒有保障，遇到陰天下雨的情況自行車還容易損壞。雖然現(xiàn)在有些專門看管自行車的，也有一些自行車棚，但是仍然改變不了停自行車不方便的現(xiàn)狀。下面就是日本設(shè)計的自行車庫，圖1-2日本立體自行車庫這種自行車車庫可以停放200多輛自行車，運作效率非常的高，十幾秒內(nèi)就可以取到自己的車。存取只要輕輕刷一下卡就可以了，方便簡潔不需多余的步驟，存取系統(tǒng)自動運作，你的車子就上來了。放在這地下車庫里就不需要擔(dān)心被偷了，而且不怕風(fēng)吹日曬和雨淋。1.3本研究課題總體方案設(shè)計本說明書主要是先通過計算確定立體自行車庫各運行機構(gòu)正常

9、工作時所承受的負載和扭力來選擇合適型號的步進電機以及各運行機構(gòu)的控制元件，著重點在分析、設(shè)計各執(zhí)行機構(gòu)相應(yīng)的控制系統(tǒng)，主要研究內(nèi)容包括：控制系統(tǒng)總體方案分析設(shè)計、控制系統(tǒng)電氣控制系統(tǒng)分析設(shè)計、控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計和軟件設(shè)計等。由于設(shè)計內(nèi)容要滿足本課題的功能要求，要完成的立體自行車庫主要是單片機編寫程序通過各種芯片控制各執(zhí)行機構(gòu)達到功能要求的正常的功能運轉(zhuǎn)。通過人們按下存、取車功能按鈕，單片機接到指令后按照內(nèi)部設(shè)定程序一步步運行將信息傳送給步進驅(qū)動器，利用步進驅(qū)動器的變頻調(diào)速控制各執(zhí)行機構(gòu)的平移、旋轉(zhuǎn)、升降等功能，并且可以通過步進驅(qū)動器的反接相線控制步進電機正反轉(zhuǎn)改變各機構(gòu)運行方向，控制步進驅(qū)動器

10、對步進電機步距角的細分功能改變各執(zhí)行機構(gòu)的運行速度。更人性化的方面在于，單片機將各種信息形象地傳輸給顯示模塊，例如升降機構(gòu)限位指示燈，步進驅(qū)動器正常工作指示燈及不同機構(gòu)步進電機故障指示燈。一旦出現(xiàn)故障，立即顯示出來，工作人員及時處理，避免不必要的財產(chǎn)損失。本次設(shè)計所采用的單柱式升降機構(gòu)結(jié)構(gòu)與單柱式舉升機結(jié)構(gòu)相似，簡圖如圖1.1所示。圖1-3單柱式舉升機三維簡圖2立體自行車庫運輸系統(tǒng)機構(gòu)設(shè)計2.1立體自行車庫運輸系統(tǒng)方案選擇本設(shè)計的運輸系統(tǒng)為升降機構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的組合。利用升降旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)實現(xiàn)把自行車存入不同分層、不同位置車庫的任務(wù)。我們需要考慮到多方面的需求，比如運輸效率、承重、穩(wěn)定性等。我分別對升

11、降機構(gòu)和旋轉(zhuǎn)機構(gòu)進行了不同的方案設(shè)計。2.1.1升降機構(gòu)方案選擇設(shè)計升降機構(gòu)考慮的問題有:(1)速度曲線:立體自行車庫的總體機械結(jié)構(gòu)，采用升降機和平移存取構(gòu)型。自行車存取時間限制在20s，要求傳動裝置可高速度運行。要求升降機構(gòu)具有很高的平層精度,以減小撞擊。為了保證安全、低噪聲、起制動平穩(wěn)，要求傳動裝置具有自動加減速功能，升降機構(gòu)的驅(qū)動裝置采用了交流變頻調(diào)速技術(shù)。(2)負載機械特征:升降機構(gòu)是頻繁起制動設(shè)備,其運行中的大量時間處在加減速的過程中,升降機構(gòu)帶有對重，因此它的負載機械特征分布于坐標(biāo)系的四個象限內(nèi)。當(dāng)升降平臺靜止或勻速運動時，表現(xiàn)為靜態(tài)負載機械特性。當(dāng)其加減速運動時，表現(xiàn)為動態(tài)負載機

12、械特性(除含靜態(tài)特性外，還含加速度造成的慣性轉(zhuǎn)矩)。這里我們找到三種升降機構(gòu)，滾珠絲杠、剪叉式升降機、鋼絲繩曳引這三種方式。分別對三種機構(gòu)進行分析：一、滾珠絲杠滾珠絲杠是將回轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線運動，或者將直線運動轉(zhuǎn)化為回轉(zhuǎn)運動的理想的產(chǎn)品。滾珠絲杠是工具機械和精密機械上經(jīng)常使用的傳動元件，其主要功能是將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成線性運動，或?qū)⑴ぞ剞D(zhuǎn)換成軸向反復(fù)作用力，同時兼具高精度、可逆性和高效率的特點。由于具有很小的摩擦阻力，滾珠絲杠被廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)設(shè)備和精密儀器。圖2-1 滾珠絲杠滾珠絲杠具有以下特點：1、摩擦損失小、傳動效率高由于的絲杠軸與絲杠螺母之間有很多滾珠在做滾動運動，所以能得到較高的運動效

13、率。與過去的滑動絲杠副相比驅(qū)動力矩達到1/3以下，即達到同樣運動結(jié)果所需的動力為使用滑動絲杠副的1/3。在省電方面很有幫助。2、精度高滾珠絲杠副是一般是用世界最高水平的機械設(shè)備連貫生產(chǎn)出來的，特別是在研削、組裝、檢查各工序的工廠環(huán)境方面，對溫度、濕度進行了嚴(yán)格的控制，由于完善的品質(zhì)管理體制使精度得以充分保證。3、高速進給和微進給可能滾珠絲杠副由于是利用滾珠運動，所以啟動力矩極小，不會出現(xiàn)滑動運動那樣的爬行現(xiàn)象，能保證實現(xiàn)精確的微進給。4、軸向剛度高滾珠絲杠副可以加與預(yù)壓，由于預(yù)壓力可使達到負值，進而得到較高的剛性(滾珠絲杠內(nèi)通過給滾珠加予壓力，在實際用于機械裝置等時，由于滾珠的斥力可使絲母部的

14、剛性增強)。5、不能自鎖、具有傳動的可逆性綜合立體自行車庫的設(shè)計需求，在垂直方向的升降運動需要比較大的進給，而且滾珠絲杠機構(gòu)的承載能力較低，工作環(huán)境的要求比較高，不太適合 立體自行車庫的升降運動。二、剪叉式升降機剪叉式升降機是用途廣泛的高空作業(yè)專用設(shè)備。它的剪叉機械結(jié)構(gòu)，使升降臺起升有較高的穩(wěn)定性。產(chǎn)品主要用各種工作層間貨物上下運送；立體車庫和地下車庫層高間汽車舉升等。產(chǎn)品液壓系統(tǒng)設(shè)置防墜、超載安全保護裝置，各樓層和升降機工作臺面均可設(shè)置操作按鈕，實現(xiàn)多點控制。產(chǎn)品結(jié)構(gòu)堅固，承載量大，升降平穩(wěn)，安裝維護簡單方便，是經(jīng)濟實用的低樓層間替代電梯的理想貨物輸送設(shè)備。圖2-2剪叉式升降機剪叉式升降機特

15、點：剪叉式升降機采用高強度錳鋼鉅形管制作。設(shè)有防止升降機超載的安全保護裝置。設(shè)有防止液壓管路破裂的安全保護閥。設(shè)有停電情況下的應(yīng)急下降裝置。該產(chǎn)品適用于各行業(yè)高空設(shè)備安裝、檢修等可移動性高空作業(yè)。根據(jù)不同要求可選擇不同動力形式（如：三相交流電源、單相交流電源、直流電源和內(nèi)燃動力等），加配上手動液壓裝置，可在停電或無電源場所照常升降工作，并可加伸縮平臺，在平臺長度不足時可延伸至所需位置，從而提高工作效率。剪叉式升降機常見的用于高空作業(yè)，在這里我們打算用于車庫工作平臺的升降，但是立體自行車庫的層數(shù)較多。剪叉式升降機大多用在凈升高度低的場所，不適合立體自行車庫的多層結(jié)構(gòu)。三、鋼絲繩曳引鋼絲繩曳引指的

16、是利用步進電機帶動平臺升降的，平臺沿固定導(dǎo)軌完成升降。相比于電梯的曳引系統(tǒng)，本方案比較簡單，電動機轉(zhuǎn)動帶動曳引輪轉(zhuǎn)動，驅(qū)動鋼絲繩，拖動平臺沿導(dǎo)軌豎直運動。圖2-3絞車（鋼絲繩曳引）鋼絲繩曳引機構(gòu)通用性高、結(jié)構(gòu)緊湊、體積小，能夠滿足立體自行車庫升降機構(gòu)的需求。2.1.2旋轉(zhuǎn)機構(gòu)方案選擇旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的方案選擇為電動機帶動圓盤轉(zhuǎn)動，圓盤上固定上述的升降機構(gòu)。電動機與圓盤之間的傳動方式選用兩種方案帶傳動和齒輪傳動。一、 帶傳動帶傳動是利用張緊在帶輪上的柔性帶進行運動或動力傳遞的一種機械傳動。根據(jù)傳動原理的不同，有靠帶與帶輪間的摩擦力傳動的摩擦型帶傳動，也有靠帶與帶輪上的齒相互嚙合傳動的同步帶傳動。帶傳動具

17、有結(jié)構(gòu)簡單、傳動平穩(wěn)、能緩沖吸振、可以在大的軸間距和多軸間傳遞動力，且其造價低廉、不需潤滑、維護容易等特點，在近代機械傳動中應(yīng)用十分廣泛。摩擦型帶傳動能過載打滑、運轉(zhuǎn)噪聲低，但傳動比不準(zhǔn)確（滑動率在2%以下）；同步帶傳動可保證傳動同步，但對載荷變動的吸收能力稍差，高速運轉(zhuǎn)有噪聲。 帶傳動除用以傳遞動力外，有時也用來輸送物料、進行零件的整列等。傳動帶的種類通常是根據(jù)工作機的種類、用途、使用環(huán)境和各種帶的特性等綜合選定。若有多種傳動帶滿足傳動需要時，則可根據(jù)傳動結(jié)構(gòu)的緊湊性、生產(chǎn)成本和運轉(zhuǎn)費用，以及市場的供應(yīng)等因素，綜合選定最優(yōu)方案。但是考慮到電動機帶動圓盤轉(zhuǎn)動時，圓盤的轉(zhuǎn)速和電動機轉(zhuǎn)速相差較大，

18、即所需的傳動比必須要大，所以帶傳動方案不合適。二、齒輪傳動齒輪傳動是機械傳動中應(yīng)用最廣的一種傳動形式。它的傳動比較準(zhǔn)確，效率高，結(jié)構(gòu)緊湊，工作可靠，壽命長。齒輪傳動特點：瞬時傳動比恒定。非圓齒輪傳動的瞬時傳動比能按需要的變化規(guī)律來設(shè)計。傳動比范圍大，可用于減速或增速。速度（指節(jié)圓圓周速度）和傳遞功率的范圍大，可用于高速（v40m/s），中速和低速（v25m/s）的傳動；功率從小于1W到105KW。傳動效率高。一對高精度的漸開線圓柱齒輪，效率可達99%以上結(jié)構(gòu)緊湊，適用于近距離傳動。制造成本較高。某些具有特殊齒形或精度很高的齒輪，因需要專用的或高精度的機床，刀具和量儀等，故制造工藝復(fù)雜，成本高。

19、精度不高的齒輪，傳動時的噪聲，振動和沖擊大，污染環(huán)境。無過載保護作用齒輪傳動類型有1.圓柱齒輪傳動用于平行軸間的傳動，一般傳動比單級可到8，最大20，兩級可到45，最大60，三級可到200，最大300。傳遞功率可到10萬千瓦，轉(zhuǎn)速可到10萬轉(zhuǎn)/分，圓周速度可到300米/秒。單級效率為0.960.99。直齒輪傳動適用于中、低速傳動。斜齒輪傳動運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，適用于中、高速傳動。人字齒輪傳動適用于傳遞大功率和大轉(zhuǎn)矩的傳動。圓柱齒輪傳動的嚙合形式有3種：外嚙合齒輪傳動，由兩個外齒輪相嚙合，兩輪的轉(zhuǎn)向相反；內(nèi)嚙合齒輪傳動，由一個內(nèi)齒輪和一個小的外齒輪相嚙合，兩輪的轉(zhuǎn)向相同；齒輪齒條傳動，可將齒輪的轉(zhuǎn)動變?yōu)辇X

20、條的直線移動，或者相反。2.錐齒輪傳動用于相交軸間的傳動。單級傳動比可到6，最大到8，傳動效率一般為0.940.98。直齒錐齒輪傳動傳遞功率可到370千瓦，圓周速度5米/秒。斜齒錐齒輪傳動運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，齒輪承載能力較高，但制造較難，應(yīng)用較少。曲線齒錐齒輪傳動運轉(zhuǎn)平穩(wěn)，傳遞功率可到3700千瓦，圓周速度可到40米/秒以上。3.雙曲面齒輪傳動用于交錯軸間的傳動。單級傳動比可到10，最大到100，傳遞功率可到750千瓦，傳動效率一般為0.90.98，圓周速度可到30米/秒。由于有軸線偏置距，可以避免小齒輪懸臂安裝。廣泛應(yīng)用于汽車和拖拉機的傳動中。4.螺旋齒輪傳動用于交錯間的傳動，傳動比可到5，承載能力較

21、低，磨損嚴(yán)重，應(yīng)用很少。5.蝸桿傳動交錯軸傳動的主要形式，軸線交錯角一般為90。蝸桿傳動可獲得很大的傳動比，通常單級為880，用于傳遞運動時可達1500；傳遞功率可達4500千瓦；蝸桿的轉(zhuǎn)速可到3萬轉(zhuǎn)/分；圓周速度可到70米/秒。蝸桿傳動工作平穩(wěn)，傳動比準(zhǔn)確，可以自鎖，但自鎖時傳動效率低于0.5。蝸桿傳動齒面間滑動較大，發(fā)熱量較多，傳動效率低，通常為0.450.97。6.圓弧齒輪傳動用凸凹圓弧做齒廓的齒輪傳動?？蛰d時兩齒廓是點接觸，嚙合過程中接觸點沿軸線方向移動，靠縱向重合度大于1來獲得連續(xù)傳動。特點是接觸強度和承載能力高，易于形成油膜，無根切現(xiàn)象，齒面磨損較均勻，跑合性能好；但對中心距、切齒

22、深和螺旋角的誤差敏感性很大，故對制造和安裝精度要求高。7.擺線齒輪傳動用擺線作齒廓的齒輪傳動。這種傳動齒面間接觸應(yīng)力較小，耐磨性好，無根切現(xiàn)象，但制造精度要求高，對中心距誤差十分敏感。僅用于鐘表及儀表中。8.行星齒輪傳動具有動軸線的齒輪傳動。行星齒輪傳動類型很多，不同類型的性能相差很大，根據(jù)工作條件合理地選擇類型是非常重要的。常用的是由太陽輪、行星輪、內(nèi)齒輪和行星架組成的普通行星傳動，少齒差行星齒輪傳動，擺線針輪傳動和諧波傳動等。行星齒輪傳動一般是由平行軸齒輪組合而成，具有尺寸小、重量輕的特點，輸入軸和輸出軸可在同一直線上。其應(yīng)用愈來愈廣泛。根據(jù)電動機與圓盤的傳動需求，暫定選擇圓柱齒輪。2.1

23、.3平移機構(gòu)方案選擇平移機構(gòu)選擇的機構(gòu)是滾珠絲杠絲杠和導(dǎo)軌機構(gòu)，聯(lián)軸器的一端與平移步進電機軸固接，另一端與絲杠一端固接，步進電機通電轉(zhuǎn)動時帶動機械手在絲杠上橫向移動，光軸作為導(dǎo)軌控制方向。按照國標(biāo)GB/T17587.3-1998及應(yīng)用實例，滾珠絲杠（已基本取代梯形絲桿，俗稱絲桿）是用來將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線運動；或?qū)⒅本€運動轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)運動的執(zhí)行元件，并具有傳動效率高，定位準(zhǔn)確等。滾珠絲杠軸承為適應(yīng)各種用途，提供了標(biāo)準(zhǔn)化種類繁多的產(chǎn)品。廣泛應(yīng)用于機床，滾珠的循環(huán)方式有循環(huán)導(dǎo)管式、循環(huán)器式、端蓋式。預(yù)壓方式有定位預(yù)壓（雙螺母方式、位預(yù)壓方式）、定壓預(yù)壓。可根據(jù)用途選擇適當(dāng)類型。絲桿有高精度研磨加工的

24、精密滾珠絲杠（精度分為從CO-C7的6個等級）和經(jīng)高精度冷軋加工成型的冷軋滾珠絲杠軸承（精度分為從C7-C10的3個等級）。另外，為應(yīng)付用戶急需交貨的情況，還有已對軸端部進行了加工的成品，可自由對軸端部進行追加工的半成品及冷軋滾珠絲杠軸承。作為此軸承的周邊零部件，在使用所必要的絲杠支撐單元、螺母支座、鎖緊螺母等也已被標(biāo)準(zhǔn)化了，可供用戶選擇使用。滾珠絲杠軸承以多年來所累積制品技術(shù)為基礎(chǔ)，從材料、熱處理、制造、檢查至出貨，都是以嚴(yán)謹?shù)钠繁Ｖ贫葋砑右怨芾?，因此具有高信賴性。圖2-5 絲杠導(dǎo)軌2.2立體自行車庫運輸系統(tǒng)執(zhí)行元件選擇立體自行車庫運輸系統(tǒng)主要包括了升降機構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、平移機構(gòu)。升降機構(gòu)主要

25、有步進電機、鋼絲繩、卷筒、減速器及制動器等。旋轉(zhuǎn)機構(gòu)主要有步進電機、帶輪、圓盤、皮帶等。平移機構(gòu)主要有步進電機、絲杠、導(dǎo)軌、聯(lián)軸器等 。2.2.1升降機構(gòu)執(zhí)行元件選擇一、升降電動機的選擇1、機械結(jié)構(gòu)參數(shù)鋼絲繩及工作物總質(zhì)量M滾筒直徑D滾筒質(zhì)量m滾筒的機械效率加減速時間比A75kg0.15m1kg0.9 0.5運動距離L減速機機械效率減速比i每次定位時間t外力6.5m 0.7 1 0.2s 0表2-1機械結(jié)構(gòu)參數(shù)1) 速度曲線 加速時間 =0.1s 2) 步進電機轉(zhuǎn)速 減速機輸出軸角加速度 =195rad/sp 減速機輸出軸轉(zhuǎn)速 N=100rpm 步進電機輸出軸角加速度 =195rad/sp 步

26、進電機輸出軸轉(zhuǎn)速 100rpm 3) 計算負載轉(zhuǎn)矩 減速機軸向負載 F=Mg=73.5N 減速機軸負載轉(zhuǎn)矩 步進電機軸負載轉(zhuǎn)矩 4) 步進電機軸加速轉(zhuǎn)矩計算 鋼絲繩及工作物慣量 kg 滾筒的慣量 折合到減速機軸的負載慣量 步進電機輸出軸轉(zhuǎn)矩 步進電機功率計算 通過上網(wǎng)查閱資料：選擇三相混合式步進電機，型號為130BYG350B-200，工作電壓：交流220V，額定電流：5.2A，轉(zhuǎn)速：500rpm, 轉(zhuǎn)矩：30-50NM。2.啟動時間計算啟動時間為： （2-5）其中：靜力矩為：有效啟動轉(zhuǎn)矩為： 工業(yè)領(lǐng)域一般要求升降機構(gòu)啟動時間為1s5s，計算1s，在電氣設(shè)計方面，可以適當(dāng)增加啟動電阻，來增長啟

27、動時間，因此，此處所選電動機合適。4.制動時間計算制動時間計算公式： 式中：當(dāng)起升速度小于時，故經(jīng)計算驗證該電機滿足要求。二、鋼絲繩的選擇鋼絲繩斷裂拉力計算公式為： 式中：鋼絲繩所許可的最大斷裂拉力，N； 單根鋼絲線的直徑，mm；n鋼絲繩中鋼絲線的總根數(shù)；單根鋼絲線的抗拉強度，Pa； 鋼絲繩的橫截面面積，； 鋼絲繩中鋼絲線的不均勻搓捻所引起的受載不均勻的矯正系數(shù)；由于負載高達800N，所以鋼絲繩所能承受的斷裂拉力應(yīng)大于最大負載800N。選擇鋼絲繩結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)簡圖： 圖2-6鋼絲繩結(jié)構(gòu)簡圖單根鋼絲的直徑為4mm,鋼絲繩中鋼絲的總根數(shù)n為49根，鋼絲繩公稱抗拉強度為1670Pa。 型鋼絲繩破斷拉力為

28、：；通過計算得知，選用 型鋼芯鋼絲繩合適，因為此鋼絲繩的斷裂拉力大于所承受的負載，鋼絲多且細，且鋼絲繩的撓性好。三、滾筒的選擇滾筒直徑設(shè)定為：D=0.15m 選取滾筒時應(yīng)當(dāng)注意不宜選取長度太長的滾筒，原因是滾筒提升負載時長度太長容易產(chǎn)生彎曲，可以選取較大直徑的滾筒。選用滾筒直徑由參考文獻：張質(zhì)文等.起重機設(shè)計手冊.北京：北京鐵道出版社，2001：201253.附表13選用，滾筒容納鋼絲繩工字槽尺寸由附表14-3查得，槽底半徑。2.滾筒尺寸為： 取整得；公式中每個參數(shù)的意義及取值附加安全系數(shù)滾槽不切槽部分長度滾筒計算時所取直徑 鋼絲繩倍率 2 160mm 161mm 1表2-2公式中每個參數(shù)的意

29、義及取值滾筒體壁厚的確定 滾筒體壁厚的確定，至今還沒有比較精確的計算方法，只要是鋼絲繩在滾筒上的壓力分布難以確定，但是，可以用近似的計算方法計算：經(jīng)計算滾筒體壁厚??；4.滾筒壁壓應(yīng)力校核：選用灰鑄鐵HT200，最小抗拉強度，許用壓應(yīng)力為：所以，抗壓強度是足夠的；5.滾筒的抗拉強度的轉(zhuǎn)鼓強度。因為滾筒的長度不超過3d，鋼絲繩位于輥中間輥承受最大彎矩。滾筒承受最大彎矩：滾筒斷面系數(shù)為：式中：D滾筒外徑，； 滾筒內(nèi)徑，；合成應(yīng)力為：式中：許用拉應(yīng)力為 綜上， 所以，該滾筒抗拉強度滿足要求；因此，該滾筒參數(shù)設(shè)定為 滾筒直徑 滾筒長度 滾筒槽形槽底半徑 滾筒繩槽尺寸 倍率2.2.2旋轉(zhuǎn)機構(gòu)執(zhí)行元件選擇旋

30、轉(zhuǎn)步進電機的選擇旋轉(zhuǎn)機構(gòu)考慮到旋轉(zhuǎn)平臺最多一次旋轉(zhuǎn)一周，所以，應(yīng)通過皮帶減速，旋轉(zhuǎn)平臺重量為100kg，半徑為1.5m，利用下面所給公式計算減速裝置所承受的轉(zhuǎn)矩： 減速裝置輸出功率計算 由公式： 計算得： 減速裝置效率：； 電機功率： 查閱機械設(shè)計手冊：選Y系列（IP44）三相異步電動機型號Y90S-6，技術(shù)規(guī)格見下表：額定功率額定電流轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速額定轉(zhuǎn)矩機身重量0.75Kw2.3A910r/min223kg表2-3步進電機技術(shù)規(guī)格電機與旋轉(zhuǎn)平臺的總傳動比為：；設(shè)計皮帶減速機構(gòu)，選擇合適的傳動比。2.2.3平移機構(gòu)執(zhí)行元件選擇一、平移步進電機的選擇聯(lián)軸器的一端與平移步進電機軸固接，另一端與絲杠一端

31、固接，步進電機通電轉(zhuǎn)動時帶動機械手在絲杠上橫向移動，光軸作為導(dǎo)軌控制方向。選擇絲杠作為水平移動的元件，絲杠參數(shù)為：有效導(dǎo)程長2m，絲杠重量為5kg，平移步進電機功率的計算公式可以根據(jù)參考文獻：璞良貴等.機械設(shè)計.北京：高等教育出版社，2006：8486.公式 ： 式中：步進電機軸承受的負載，800N； 步進電機的轉(zhuǎn)速，； 步進電機所需靜功率，Kw； 機械效率，0.952；由公式2-3計算得， 查閱機械設(shè)計手冊：選擇110系列兩相混合式步進電機型號110HS12,技術(shù)規(guī)格見下表：步距角保持轉(zhuǎn)矩額定電流轉(zhuǎn)子慣量定位轉(zhuǎn)矩電機重量()N.MAKg.cm2g.cmKg1.8125435表2-4 步進電機

32、技術(shù)規(guī)格二、聯(lián)軸器的選擇要使電機驅(qū)動絲杠轉(zhuǎn)動，聯(lián)軸器是不可避免的，選擇合適的力矩聯(lián)軸器，可以按照下面的式子計算得出： 式中:所求聯(lián)軸器的摩擦力矩，；平移步進電機的額定轉(zhuǎn)矩，平移步進電機所能承受的最大轉(zhuǎn)矩，；平移步進電機軸上電機轉(zhuǎn)子額定傳動慣量，；平移步進電機銘牌上的額定轉(zhuǎn)速，；平移步進電機軸至聯(lián)軸器的傳動比和傳動機械效率；t起動、制動時間，s；所以， 2.3立體自行車庫運輸系統(tǒng)機械結(jié)構(gòu)設(shè)計下圖是立體自行車庫運輸系統(tǒng)的機械機構(gòu)機構(gòu)簡圖。圖2-7運輸系統(tǒng)機構(gòu)簡圖2.3.1升降機構(gòu)導(dǎo)軌的設(shè)計計算導(dǎo)軌應(yīng)當(dāng)滿足的基本要求有：導(dǎo)向精度和精度保持度、剛度和承載能力、摩擦力要小、運動平穩(wěn)、結(jié)構(gòu)簡單、制作要方便

33、等。本設(shè)計選用的是直線導(dǎo)軌，導(dǎo)軌的界面形式如下表2-5直線導(dǎo)軌截面形狀升降機構(gòu)的導(dǎo)軌需要承受水平和豎直的力矩的作用，并且需要一定大的承載能力，綜合考慮，選擇矩形導(dǎo)軌作設(shè)計方案。這里我們選用導(dǎo)軌尺寸表2-6導(dǎo)軌截面參數(shù)導(dǎo)軌長度為2000mm常用的導(dǎo)軌材料主要有鑄鐵、鋼和塑料等。這里我們選用的是鋼，鋼導(dǎo)軌使用的材料和其處理方式為：（1）45、40Cr、T8、T10、GCr15等，表面淬硬或全淬硬度為HRC5258；（2）15、20Cr等，滲碳淬硬至HRC5662。以下是導(dǎo)軌面的受力計算：導(dǎo)軌的損壞模式主要是磨損，磨損與導(dǎo)軌面所承受的壓強有很大關(guān)系。此外，導(dǎo)軌面的接觸形變也與壓強近似的成正比。因此，

34、在初選導(dǎo)軌尺寸以后，要根據(jù)尺寸計算導(dǎo)軌所受壓強，使其在可承受范圍內(nèi)。1、受力分析通常導(dǎo)軌受力比較復(fù)雜，力的作用點大多數(shù)不在導(dǎo)軌的中心。首先把這些力換算為作用在導(dǎo)軌中心的里P和力矩M。圖2-8 導(dǎo)軌受力分析2、壓強的計算大多數(shù)情況下，導(dǎo)軌的剛度遠大于接觸剛度，可以只考慮變形對壓強分布的影響。沿導(dǎo)軌上的直線變形和壓強可視為線性分布，寬度上為均布。故在動導(dǎo)軌上的壓強為：它們應(yīng)該小于許用壓強。2.3.2升降機構(gòu)帶動的工作平臺設(shè)計工作平臺主要靠升降機構(gòu)帶動進行豎直方向上的升降運動，從而使平臺上的平移機構(gòu)可以帶動夾持機構(gòu)夾持自行車。工作平臺的尺寸初定為2000mm，寬度1000mm，厚度20mm的矩形鋼板

35、。平臺受力分析如圖：圖2-9 平臺受力分析假設(shè)平臺承受最大臨界力Fmax=M=50Kg在校核軸的危險截面時，由于平臺所受的彎矩可以忽略不計，只進行剪切強度的校核，軸的切應(yīng)力：因為軸的兩側(cè)受到對稱切應(yīng)力，所以0.62MPa查閱機械工程手冊得45#鋼調(diào)制處理的許用切應(yīng)力為30-40MPa,所以平臺滿足強度要求。2.3.3旋轉(zhuǎn)機構(gòu)圓盤設(shè)計圓盤是承載整個升降平移機構(gòu)的機構(gòu)，而且還需要實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)的功能。初選為圓盤直徑為1000mm，厚度為40mm，旋轉(zhuǎn)孔徑直徑為20mm。圓盤的受力非常簡單受力分析如圖：圖2-10 圓盤受力分析圓盤主要受力是來自升降系統(tǒng)的壓力，如圖2-10所示，圓盤所受最大力Fmax=F-

36、f。圓盤所受應(yīng)力=Fmax A=3.78 MPa查閱機械工程手冊得45#鋼調(diào)制處理的許用切應(yīng)力為30-40MPa,所以圓盤滿足強度要求。2.3.4平移機構(gòu)絲杠機構(gòu)設(shè)計平移機構(gòu)的設(shè)計主要就是絲杠的設(shè)計計算，首先從絲杠的選型開始：初步選取絲杠公稱直徑20mm，導(dǎo)程5mm。滾珠絲杠的工作長度計算：絲杠的工作載荷：F=400N由于兩方向絲杠的公況為，每天開機十二小時，每年300個工作日。工作八年以上，依工作要求和工作條件，初選外循環(huán)插管式，預(yù)緊采用雙螺母型，圓螺母調(diào)隙，導(dǎo)珠管凸出式，3級精度，定位滾珠副，絲杠材料：鋼； 滾道硬度為5862HRC，螺紋右旋，型號為CLT-2004-3.5-P3，。絲杠的

37、傳動精度為絲杠的轉(zhuǎn)速：絲杠的工作載荷：F=400N絲杠的校核：壽命計算：滿足壽命要求。式中 F軸向載荷，取F800N; 壽命系數(shù),工作壽命,取=15000載荷系數(shù),取=1.2動載荷硬度影響系數(shù),取=1.0短行程系數(shù),取=1.0轉(zhuǎn)速系數(shù),取=0.5107靜載荷條件計算:滿足條件螺母長度72mm, , 余程為 10mmX方向螺紋長度取支撐跨矩絲杠全長最大為780mmY方向螺紋長度:L=500+350+20=870mm取支撐跨矩:絲杠全長最大為910mmFF 支撐方式的絲杠不受壓縮力作用，不校核壓桿穩(wěn)定性絲杠彎曲振動臨界轉(zhuǎn)速:查表 ，預(yù)拉深量：取溫升螺紋深長量:絲杠的全長深長量：取預(yù)拉伸量：預(yù)拉伸力

38、：所選絲杠預(yù)拉伸力滿足要求。3立體自行車庫運輸系統(tǒng)控制系統(tǒng)設(shè)計3.1控制系統(tǒng)總體設(shè)計本設(shè)計的控制系統(tǒng)選用的是單片機控制。自行車立體車庫的系統(tǒng)控制原理：操作者(人)要通過控制系統(tǒng)信息交流的平臺(界面)把操作信息傳送給控制系統(tǒng)，經(jīng)系統(tǒng)處理后，系統(tǒng)把可識別的控制信息通過輔助設(shè)備驅(qū)動執(zhí)行結(jié)構(gòu)，來完成立體自行車庫現(xiàn)場的運作。在立體自行車庫中，控制系統(tǒng)中主控單元的主要控制對象首先是車庫內(nèi)的橫移電機、旋轉(zhuǎn)電機和升降電機，控制系統(tǒng)就是使它們在不同的時間內(nèi)實現(xiàn)正反轉(zhuǎn);其次是車庫內(nèi)的各種輔助裝置，如指示燈及其各種安全設(shè)施等。為了保證載工作平臺能橫移到預(yù)定位置以及載車板能上升或下降到指定位置，采用了行程開關(guān)。為了判

39、斷載車板上有無車輛，采用了光電開關(guān)。本設(shè)計的自行車庫選用按鈕操作，界面清楚，易于操作。同時在車庫中還采用了一些傳感器如煙溫傳感器以及安全預(yù)警裝置，因本系統(tǒng)只有開關(guān)量輸入而無模擬量輸入，憑可編程序控制器本身的抗干擾能力和隔離變壓器就能滿足要求，因此可不必再另外增加其它抗干擾措施。圖3-1單片機的硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖3.2立體型車庫運輸系統(tǒng)的控制系統(tǒng)方案設(shè)計3.2.1控制系統(tǒng)各部分步進電機控制方案設(shè)計步進電機驅(qū)動器的接口接收一定頻率的脈沖信號，DIR接口接收到高電平信號，步進電機保持正轉(zhuǎn)，平移（旋轉(zhuǎn)、升降）機構(gòu)實現(xiàn)指定功能，到指定位置后，步進驅(qū)動器使能端ENA變?yōu)榈碗娖?，步進電機軸抱死，實現(xiàn)制動。在其

40、他部分實現(xiàn)一定功能后，間隔一定時間，步進驅(qū)動器使能端ENA變?yōu)楦唠娖?，步進電機軸自由，DIR接口轉(zhuǎn)變?yōu)榈碗娖叫盘?，步進電機實現(xiàn)反轉(zhuǎn)，平移（旋轉(zhuǎn)、升降）機構(gòu)實現(xiàn)回縮恢復(fù)原位功能。3.2.2單片機選型及I/O口分配單片機I/O口是最為重要的控制端口，是單片機實現(xiàn)控制功能的基本要素，有控制高低電平輸入輸出的功能。根據(jù)本設(shè)計的需要，對單片機的型號是：英特爾公司的MCS-51系列單片機，128BRAM，16個2位定時器，計數(shù)器和5個中斷源，還有4個8位的I/O并行接口：P0、P1、P2、P3，完全能夠滿足控制系統(tǒng)設(shè)計要求。以下是I/O分配表：地 址代表含義地 址代表含義P1.0平移步進電機脈沖接收端P2

41、.0升降步進電機脈沖接收端P1.1平移步進電機運轉(zhuǎn)方向P2.1升降步進電機運轉(zhuǎn)方向P1.2平移步進電機使能端P2.2升降步進電機使能端表3-1 I/O分配表3.2.3步進電機控制程序 (1)以下程序語句可以實現(xiàn)步進電機的正反轉(zhuǎn)、電機抱死和脈沖頻率的控制；#includesbit mai=P10;sbit Forward=P11;sbit en=P12;unsigned int i=0,j=0;unsigned char Count=0 ;unsigned int Count2=0 ;void main()Time0_Init();while(1) if(Count2=2) mai=1; Cou

42、nt=0; mai=0; else if(Count210000&Count2=20000&Count2=2) mai=1; Count=0; mai=0; Else en=0; (2) 定時程序語句可以比較精確的控制步進電機的運轉(zhuǎn)時間，C語言程序如下； void Time0_Init()TMOD = 0x01;TH0 = 0xFE;TL0 = 0x33;IE = 0x82;TR0 = 1;void Time0_Int() interrupt 1TH0 = 0xFE;TL0 = 0x33;Count+;Count2+;4總 結(jié)經(jīng)過近兩個月的設(shè)計工作，本次畢業(yè)設(shè)計主要完成了以下任務(wù)：（1）完成了

43、立體自行車庫總體方案的設(shè)計；（2）完成了自行車立體車庫零部件設(shè)計和繪制；（3）完成了控制部分的設(shè)計與原理圖的繪制；（4）撰寫了設(shè)計說明書；（5）完成了實物模型的加工、安裝。傳統(tǒng)的停車場如自行車停車架或者停車棚之類的存在太多缺點，建造成本雖然低廉，但只適合少量的自行車停放，若存放同樣多的自行車，傳統(tǒng)的停車場將會占用大范圍的土地面積，本次設(shè)計的立體自行車庫充分參考了日本地下立體自行車庫的設(shè)計理念，充分利用三維空間，有效地緩解了交通壓力，車庫內(nèi)間隔式車位有效的防止車輛之間的碰撞，立體車庫不但美化城市，而且還具有防盜功能。當(dāng)今世界，智能化越來越普及，智能化帶給人們高生活水平，節(jié)省人力、物力，智能化的立

44、體自行車庫在未來的大都市中將具有重大作用。本設(shè)計的自行車立體車庫機構(gòu)簡單，利用了簡單的升降、旋轉(zhuǎn)以及平移機構(gòu)，加工簡單，安裝方便，適合應(yīng)用在各種自行車停車場所。存放簡單，只需要20多秒就可以存取成功，省時省力。在設(shè)計過程中我們遇到了很多專業(yè)性的困難，通過查找專業(yè)書籍和網(wǎng)上查閱以及指導(dǎo)老師的幫助，終于完成了本次畢業(yè)設(shè)計。但是自己的動手操作能力還是不足，設(shè)計方案存在不合理之處，設(shè)計中還是有許多的不足之處，希望讀者們批評指正。謝辭本畢業(yè)設(shè)計是在劉輝老師的悉心指導(dǎo)下完成。從畢業(yè)設(shè)計選題、查閱文獻、參考現(xiàn)狀、方案分析、系統(tǒng)分析到論文撰寫，老師都提供了對我們很有幫助的建議。劉老師嚴(yán)謹?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，淵博的學(xué)識

45、，誨人不倦的教學(xué)精神，平易近人、寬以待人和豁達的胸懷，在學(xué)術(shù)上和為人上都是我的楷模和榜樣，他實事求是的作風(fēng)，深深感染著我，使我深受啟發(fā)，必將終生受益。雖然老師在設(shè)計期間腳傷不能來校，但是還是在網(wǎng)上對我們進行設(shè)計指導(dǎo)，最后帶傷來到學(xué)校進行現(xiàn)場指導(dǎo)工作，真誠的向劉輝老師致以崇高的敬意和無限的感謝之情!這次的畢業(yè)設(shè)計對于培養(yǎng)我們理論聯(lián)系實際的設(shè)計思想訓(xùn)練綜合運用機械設(shè)計和有關(guān)先修課程的理論結(jié)合生產(chǎn)實際關(guān)系和解決工程實際問題的能力鞏固、加深和擴展有關(guān)機械設(shè)計方面的知識等方面有重要的作用。此外，我還要感謝我大學(xué)四年所有基礎(chǔ)課和專業(yè)課老師們，是他們傳授給我扎實的基礎(chǔ)知識和專業(yè)知識。 其次，我要感謝我的同學(xué)

46、們，尤其同組的張圣賢同學(xué)、孫碩添同學(xué)和郭長帥同學(xué)，彌補了我動手能力上的不足，在設(shè)計加工的過程中，在孫碩添同學(xué)的幫助下學(xué)會了很多工具的使用。實驗室的其他小組的同學(xué)們也給了我們許多幫助。小組同學(xué)通力合作，共同努力，才完成了本次畢業(yè)設(shè)計。最后，我想對我所有的老師，我的同學(xué)們致以最誠摯的感謝，我的家人和朋友們幫助我學(xué)習(xí)，我成功路上的每一步都源于你們的支持和幫助！參考文獻1.濮良貴，紀(jì)名剛 機械設(shè)計M 北京：高等教育出版社2.李正吾等編著.機電一體化技術(shù)及其應(yīng)用M.機械工業(yè)出版社，19903. 高鐘毓. 機電控制工程. 北京：清華大學(xué)出版社4. 張春雷.電機選用安裝與故障檢修，北京，中國電力出版社，20

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