六足行走機(jī)器人設(shè)計(jì)【含7張cad圖紙+文檔全套資料】

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、學(xué)生必須參加畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 工作的各個(gè)環(huán)節(jié)，要運(yùn)用所學(xué)知識(shí)解決實(shí)際問題，在工作中學(xué)習(xí)并獲取新知識(shí)；要敢于創(chuàng)新，勤于實(shí)踐，注意鍛煉和提高獨(dú)立工作的能力。4 、學(xué)生畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 工作期間要主動(dòng)接受指導(dǎo)教師的檢查，定期向?qū)焻R報(bào)工作進(jìn)度，聽取導(dǎo)師對(duì)工作的意見和指導(dǎo)。指導(dǎo)老師的定期檢查結(jié)果及指導(dǎo)意見應(yīng)及時(shí)填入本手冊( 至少每周填寫一次) 。畢業(yè)論文完成之后，各項(xiàng)內(nèi)容填寫完畢，裝入檔案袋，由個(gè)教學(xué)單位存檔。5、學(xué)生在畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 期間應(yīng)嚴(yán)格遵守考勤制度，無故離崗者按曠課處理。缺席時(shí)間達(dá)四分之一者，不準(zhǔn)參加答辯，其成績按不及格處理。6 、畢業(yè)論文的撰寫必須符合規(guī)范化要求，否則不能取得答辯的資格。不得弄虛作假或抄襲他人成果，發(fā)現(xiàn)有偽造數(shù)據(jù)或嚴(yán)重抄襲的行為，其畢業(yè)論文成績按不及格處理。7 、學(xué)生對(duì)畢業(yè)論文內(nèi)容中涉及的技術(shù)資料應(yīng)附有保密責(zé)任，未經(jīng)學(xué)校許可不能擅自對(duì)外交流或轉(zhuǎn)讓。大連大學(xué)本科生畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 過程管理要求大連大學(xué)本科生畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 過程管理要求 本科畢業(yè)論文一般要經(jīng)過選題、開題、資料收集、論文寫作、修改定稿等幾個(gè)階段。指導(dǎo)老師要經(jīng)常與學(xué)生進(jìn)行交流，對(duì)學(xué)生進(jìn)行論文寫作或設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)性訓(xùn)練，使學(xué)生掌握學(xué)術(shù)論文寫作或項(xiàng)目設(shè)計(jì)的基本方法，培養(yǎng)其學(xué)術(shù)研究的素養(yǎng)，進(jìn)行創(chuàng)新能力的訓(xùn)練。( 一) 選題( 一) 選題1、畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 選題要充分體現(xiàn)專業(yè)人才培養(yǎng)目標(biāo)要求，根據(jù)所學(xué)專業(yè)進(jìn)行選題。原則上部的跨專業(yè)選題，但鼓勵(lì)學(xué)科交叉融合。2 、畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 選題要充分體現(xiàn)專業(yè)人才培養(yǎng)目標(biāo)的要求，能夠綜合運(yùn)用專業(yè)知識(shí)，保證基本能力訓(xùn)練；選題要有一定的研究價(jià)值和現(xiàn)實(shí)意義，有一定的開拓性和創(chuàng)新性；選題應(yīng)有一定的深度與廣度，難度與分量適宜；原則上每生選一題，二人或二人以上合作課題，要明確每個(gè)學(xué)生在其內(nèi)獨(dú)立承擔(dān)的任務(wù)，畢業(yè)論文必須分開撰寫，并標(biāo)明本人在課題中所負(fù)責(zé)研究的內(nèi)容及在整個(gè)課題中所占的比例。3 、學(xué)生選定題目后，學(xué)院統(tǒng)一領(lǐng)取大連大學(xué)本科畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 過程管理手冊，有指導(dǎo)老師按要求填寫畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 任務(wù)書各項(xiàng)內(nèi)容，經(jīng)系( 教研室) 主任、學(xué)院教學(xué)指導(dǎo)委員會(huì)審查簽字后，于畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 工作開始時(shí)將任務(wù)下達(dá)給學(xué)生。( 二) 開題( 二) 開題1、學(xué)生應(yīng)根據(jù)指導(dǎo)教師的要求在畢業(yè)論文寫作前廣泛收集并閱讀與畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 相關(guān)的文獻(xiàn)資料，了解學(xué)術(shù)界對(duì)課題的研究程度，避免低水平重復(fù)工作及侵犯他人知識(shí)產(chǎn)權(quán)。2 、學(xué)生在指導(dǎo)教師的指導(dǎo)下，確定論文寫作提綱、設(shè)計(jì)思路、工作的重點(diǎn)及難點(diǎn)，同時(shí)確定論文( 設(shè)計(jì)) 采用的研究方法、技術(shù)路線或設(shè)計(jì)參數(shù)。3 、開題報(bào)告需在畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 工作開始后的前四周內(nèi)完成。開題報(bào)告必須經(jīng)學(xué)院教學(xué)指導(dǎo)委員會(huì)審查。開題報(bào)告不合格或沒有做開題報(bào)告的學(xué)生需重做或補(bǔ)做，審查合格后方能開始寫論文，否則不許參加答辯。開題報(bào)告通過后，原則上不允許更換論文題目或指導(dǎo)老師。( 三) 搜集資料( 三) 搜集資料1、根據(jù)論文( 設(shè)計(jì)) 的實(shí)際需要，采用文獻(xiàn)法、觀察法、問卷法及推理計(jì)算、科學(xué)實(shí)驗(yàn)等方法獲取論文( 設(shè)計(jì)) 所需的事實(shí)材、數(shù)據(jù)及設(shè)計(jì)參數(shù)等，并進(jìn)行設(shè)黨的加工整理。2 、指導(dǎo)教師應(yīng)對(duì)學(xué)生收集、整理資料的方法進(jìn)行指導(dǎo)，為學(xué)生提供必要的參考書目。3 、指導(dǎo)教師要對(duì)有關(guān)試驗(yàn)方法的可行性、安全性進(jìn)行嚴(yán)格論證和及時(shí)、有效的進(jìn)行實(shí)驗(yàn)工作指導(dǎo)。學(xué)員應(yīng)為學(xué)生提供必要的實(shí)驗(yàn)場所核試驗(yàn)條件。( 四) 論文寫作( 設(shè)計(jì)) 和修改定稿( 四) 論文寫作( 設(shè)計(jì)) 和修改定稿1、學(xué)生要根據(jù)論文寫作大綱或設(shè)計(jì)要求，進(jìn)行論文寫作或設(shè)計(jì)。2 、學(xué)生在論文寫作或設(shè)計(jì)中，要保質(zhì)量地完成任務(wù)書規(guī)定的內(nèi)容。3 、學(xué)生要獨(dú)立完成規(guī)定的工作任務(wù)。不弄虛作假，不抄襲和拷貝別人的工作內(nèi)容，否則畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 成績按不合格處理。4 、畢業(yè)論文的撰寫必須符合規(guī)范化要求，根據(jù)大連大學(xué)本科畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 格式基本要求排版。在指導(dǎo)老師審閱和定稿之后，方可進(jìn)行打印、裝訂。未達(dá)到規(guī)范要求者，不能參加答辯。5、學(xué)生必須在答辯前兩周，將畢業(yè)論文及大連大學(xué)本科畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 過程管理手冊交指導(dǎo)老師。6 、畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 成果、資料應(yīng)于答辯結(jié)束后交教學(xué)單位收存，學(xué)生不得擅自帶離學(xué)校。論文經(jīng)指導(dǎo)教師推薦方可公開發(fā)表。( 五) 畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 成績評(píng)定( 五) 畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 成績評(píng)定1、畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 的成績原則上有四部分組成，其中過程檢查成績占15%，指導(dǎo)老師評(píng)分2 0 %，評(píng)閱人評(píng)分占2 0 %，答辯委員會(huì)評(píng)分占4 5%。2 、畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 各部分成績評(píng)定均以百分制計(jì)，最終成績要折合 A 、B、C、D 、F 五個(gè)等級(jí)成績?yōu)?A 的學(xué)生一般不得超過本專業(yè)學(xué)生的15%，成績?yōu)?B 的學(xué)生不得超過本專業(yè)學(xué)生的4 0 %。畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 任務(wù)書畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 任務(wù)書論文( 設(shè)計(jì)) 題目：六足行走機(jī)器人設(shè)計(jì)工作日期：2 0 16 年12 月12 日 2 0 17 年0 5月2 6 日1. 選題依據(jù):本課題是為社會(huì)服務(wù)而研究的一個(gè)實(shí)際課題。是一個(gè)新型實(shí)用機(jī)械設(shè)計(jì)，同時(shí)又是為學(xué)生參加創(chuàng)新設(shè)計(jì)大賽準(zhǔn)備的作品。2 . 論文要求( 設(shè)計(jì)參數(shù)) :（1）根據(jù)實(shí)際應(yīng)用情況，做詳細(xì)的調(diào)研，并在此基礎(chǔ)上確定合理的方案。（2 ）方案要求實(shí)現(xiàn)六足行走機(jī)器人設(shè)計(jì)要求。（3 ）制定系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案，繪制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)圖。（4 ）對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行必要的參數(shù)計(jì)算。（5）完成對(duì)系統(tǒng)的控制設(shè)計(jì)工作（6 ）編寫設(shè)計(jì)說明書一份。3 . 個(gè)人工作重點(diǎn):本課題的重點(diǎn)是六足行走機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，根據(jù)實(shí)際要求，研究六足行走機(jī)器人的特點(diǎn)及運(yùn)動(dòng)規(guī)律，設(shè)計(jì)合理的機(jī)械結(jié)構(gòu)。4 . 時(shí)間安排及應(yīng)完成的工作:第1周：布置題目，討論題目，進(jìn)行課題調(diào)研第2 周：在深入理解課題的基礎(chǔ)上進(jìn)行課題調(diào)研第3 周：繼續(xù)討論課題，研討開題報(bào)告的撰寫第4 周：撰寫開報(bào)告，進(jìn)行開題報(bào)告答辯第5周：在充分調(diào)研的基礎(chǔ)上進(jìn)行方案論證及設(shè)計(jì)。第6 周：繼續(xù)討論課題的總體方案，并就具體細(xì)節(jié)分別進(jìn)行論證。第7 周：進(jìn)行六足行走機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，繪制總體方案圖。第8 周：進(jìn)行必要的計(jì)算，確定六足行走機(jī)器人結(jié)構(gòu)方案的合理性。第9 周：進(jìn)行六足行走機(jī)器人的各部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，進(jìn)行部件設(shè)計(jì)第10 周：繼續(xù)完善各部件設(shè)計(jì)及進(jìn)行個(gè)別零件的設(shè)計(jì)。第11周：討論六足行走機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案，確定合理的設(shè)計(jì)方案。第12 周：進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，確定控制系統(tǒng)的最佳方案第13 周：繼續(xù)進(jìn)行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，完善控制系統(tǒng)細(xì)節(jié)第14 周：進(jìn)行六足行走機(jī)器人分析與研討，進(jìn)行結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)的修改第15周：完善設(shè)計(jì)圖紙及說明書的修改工作。第16 周：整理設(shè)計(jì)說明書及答辯資料，準(zhǔn)備答辯第17 周：畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯5. 應(yīng)閱讀的基本文獻(xiàn):1 韓建海 趙書尚 李濟(jì)順 六足機(jī)器人行走步態(tài)的協(xié)調(diào)控制機(jī)電工程 2 0 0 4 年 第2 1卷第4 期2 鄭忠楷 智能避障機(jī)器人設(shè)計(jì)初探 福州師專學(xué)報(bào) 2 0 0 2 年4 月 第2 2 卷第2 期3 張澤榮 王學(xué)彬 可編程序控制器原理與應(yīng)用 清華大學(xué)出版社北京交通大學(xué)出版社2 0 0 4 年4 熊有倫 機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) 華中科技大學(xué)出版社 19 9 5年5 李磊 葉濤 譚民 陳細(xì)軍 移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)研究現(xiàn)狀與未來 機(jī)器人 2 0 0 2 年9 月 第2 4 卷第5期6 顧勇平周華平馬宏緒 多足機(jī)器人群控策略及可靠性問題 機(jī)器人 2 0 0 2 年3 月 第2 4 卷 第2 期7 李貽斌 現(xiàn)代科技革命與機(jī)器人的發(fā)展 山東交通學(xué)院學(xué)報(bào) 2 0 0 2 年12 月 第10 卷 第4 期8 楊東超 趙明國 陳懇 王永輝 機(jī)器人一般自由度計(jì)算公式的統(tǒng)一認(rèn)識(shí) 專題論文2 0 0 2 年8 月9 葛運(yùn)建 張建軍戈瑜吳仲城高理富 無所不在的傳感與機(jī)器人感知 自動(dòng)化學(xué)報(bào) 2 0 0 2 年12 月 第2 8 卷增刊10 榮宏 可編程控制器梯形圖編程應(yīng)用技巧 成都紡織高等?？茖W(xué)校學(xué)報(bào) 2 0 0 2 年7 月第19 卷 第3 期11 楊波 鄧偉珍 系統(tǒng)的抗干擾措施 長春理工大學(xué)學(xué)報(bào) 2 0 0 2 年9 月 第2 5卷 第3 期12 梅燕民彭光正范偉 氣動(dòng)爬墻機(jī)器人 液壓氣動(dòng)與密封 2 0 0 2 年2 月 第1期13 靳平 可編程控制器系統(tǒng)的故障分析 江蘇技術(shù)師范學(xué)院學(xué)報(bào) 2 0 0 2 年12 月 第卷第期指導(dǎo)教師簽字：教研室主任意見：教學(xué)指導(dǎo)分委會(huì)意見：關(guān)浩關(guān)浩同意同意同意同意簽字：賈衛(wèi)平2 0 16 年12 月16 日簽字：賈衛(wèi)平 2 0 16 年12 月16 日 學(xué)院公章畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 進(jìn)度檢查表畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 進(jìn)度檢查表 第第-1-1周周工作進(jìn)展情況本周在關(guān)老師的指導(dǎo)下做開題報(bào)告，從選題依據(jù)、研究內(nèi)容到工作安排以及文獻(xiàn)查閱和文獻(xiàn)綜述。在三次找老師指導(dǎo)答疑和網(wǎng)上交流后，解決了關(guān)于我的題目目前研究概況和發(fā)展趨勢中沒有引征國內(nèi)的內(nèi)容的情況，解決了文獻(xiàn)查閱過程中的格式問題以及文獻(xiàn)綜述的具體內(nèi)容中出現(xiàn)的問題。2 0 16 年12 月2 8 日指導(dǎo)教師意見該生較好地完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)課題的前期調(diào)研工作，查閱了相關(guān)的文獻(xiàn)資料，對(duì)六足機(jī)器人的應(yīng)用及特點(diǎn)進(jìn)行了探討，提出了對(duì)課題的初步想法與方案，較好地完成了開題報(bào)告的撰寫，順利通過了開題報(bào)告的答辯。指導(dǎo)教師( 簽字) ：關(guān)浩 2 0 17 年0 1月0 2 日第第1 1周周工作進(jìn)展情況本周在關(guān)老師的指導(dǎo)下，完成了外文文獻(xiàn)翻譯工作，以及對(duì)論文整體框架和思路的理順工作。關(guān)于外文翻譯，我選擇了由H a n s j u r g e n We i d e m a n n , FPf e i f f e r , J El t z e 三人共同完成的文獻(xiàn)T h e s i x -l e g g e d T U M w a l k i n g r o b o t ，在翻譯過程中，明確要在我的論文中選定三角步態(tài)數(shù)學(xué)模型。2 0 17 年0 3 月14 日指導(dǎo)教師意見及時(shí)與老師溝通，選定的外文翻譯文獻(xiàn)，對(duì)課題的總體方案也有考慮，下一步要抓緊方案的討論。指導(dǎo)教師( 簽字) ：關(guān)浩 2 0 17 年0 3 月15日第第33周周工作進(jìn)展情況在與老師的討論中，決定了使用三角步態(tài)的數(shù)學(xué)模型，在六足行走機(jī)器人的制圖設(shè)計(jì)方面，參考在校博物館的實(shí)物，預(yù)計(jì)最重方案為50 0 * 50 0 m m 左右的成品，有助于整體的穩(wěn)定性。2 0 17 年0 4 月13 日指導(dǎo)教師意見方案設(shè)計(jì)還需要完善，在確定方案的基礎(chǔ)上加快結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和必要的計(jì)算。指導(dǎo)教師( 簽字) ：關(guān)浩 2 0 17 年0 4 月13 日第第5 5周周工作進(jìn)展情況在與老師溝通的基礎(chǔ)上，開始著手相關(guān)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及相關(guān)計(jì)算，通過六條腿18 個(gè)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，采用PCL伺服電機(jī)、電位器、測距傳感器、行程開關(guān)、觸地開關(guān)完成結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。利用插補(bǔ)算法調(diào)整和設(shè)定伺服參數(shù)。2 0 17 年0 4 月2 5日指導(dǎo)教師意見初步進(jìn)行了部分計(jì)算，計(jì)算的結(jié)果應(yīng)該及時(shí)給老師看，與指導(dǎo)老師進(jìn)行充分的交流，一定要注意按計(jì)劃進(jìn)行畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師( 簽字) ：關(guān)浩 2 0 17 年0 5月2 5日第第77周周工作進(jìn)展情況本周在關(guān)老師的指導(dǎo)下，完成了論文中關(guān)于機(jī)器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、多關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)控制的內(nèi)容，并初步?jīng)Q定下一步進(jìn)行信心采集與處理的問題研究。2 0 17 年0 5月0 8 日指導(dǎo)教師意見按進(jìn)度應(yīng)該進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，應(yīng)加快進(jìn)度，爭取早日完成結(jié)構(gòu)計(jì)算與控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。指導(dǎo)教師( 簽字) ：關(guān)浩 2 0 17 年0 5月2 5日第第99周周工作進(jìn)展情況本周完成了信息采集與處理、信號(hào)、速度試驗(yàn)研究。初步完成論文初稿并進(jìn)行中期答辯，在老師的檢查和指導(dǎo)下進(jìn)一步修改和完善論文，并制定下一步的制圖計(jì)劃。2 0 17 年0 5月0 8 日指導(dǎo)教師意見進(jìn)行了畢業(yè)設(shè)計(jì)期中檢查工作，前期工作完成了一些，但是進(jìn)度還是稍顯慢些，希望加快進(jìn)度，按學(xué)校要求完成畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)教師( 簽字) ：關(guān)浩 2 0 17 年0 5月10 日第第1111周周工作進(jìn)展情況本周整體上完成論文和s o l i d w o r k s 制圖工作，根據(jù)老師的指導(dǎo)意見，對(duì)部分內(nèi)容和論文格式進(jìn)行了修改，進(jìn)一步對(duì)論文潤色。2 0 17 年0 5月16 日指導(dǎo)教師意見基本完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)工作，但是圖紙還需要進(jìn)一步努力完善，另外，說明書中還需要加強(qiáng)計(jì)算方面的內(nèi)容，做好畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯的準(zhǔn)備工作。指導(dǎo)教師( 簽字) ：關(guān)浩 2 0 17 年0 5月16 日第第周周工作進(jìn)展情況年月日指導(dǎo)教師意見指導(dǎo)教師( 簽字) ：年月日畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 過程管理評(píng)價(jià)表畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 過程管理評(píng)價(jià)表 過程管理評(píng)語過程管理評(píng)語 評(píng)價(jià)內(nèi)容具體要求總分評(píng)分工作態(tài)度態(tài)度認(rèn)真，刻苦努力，作風(fēng)嚴(yán)謹(jǐn)33遵守紀(jì)律自覺遵守學(xué)校有關(guān)規(guī)定，主動(dòng)聯(lián)系指導(dǎo)教師, 接受指導(dǎo)32開題報(bào)告內(nèi)容詳實(shí)，符合規(guī)范要求55任務(wù)完成按時(shí)、圓滿完成各項(xiàng)工作任務(wù)43過程管理評(píng)分合計(jì)13該生對(duì)待畢業(yè)設(shè)計(jì)工作態(tài)度較認(rèn)真，能夠積極主動(dòng)地查找資料，認(rèn)真探討課題的方案。該同學(xué)工作作風(fēng)較嚴(yán)謹(jǐn)，能抓緊時(shí)間認(rèn)真工作，反復(fù)修改設(shè)計(jì)方案及計(jì)算等。該同學(xué)學(xué)習(xí)比較刻苦努力，自學(xué)了許多課程外的知識(shí)以更好地完成課題。該生能夠較嚴(yán)格要求自己，自覺遵守學(xué)校的相關(guān)規(guī)定，主動(dòng)與指導(dǎo)老師聯(lián)系，采取各種方式虛心接受指導(dǎo)。該同學(xué)能夠認(rèn)真撰寫開題報(bào)告，經(jīng)過大量的調(diào)研后，確定題目及研究思路，開題報(bào)告符合規(guī)范要求，內(nèi)容較詳實(shí)。該生能夠按時(shí)完成畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)所規(guī)定的內(nèi)容。指導(dǎo)教師簽字: 關(guān)浩日期: 2 0 17 -0 5-18畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 指導(dǎo)教師評(píng)價(jià)表畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 指導(dǎo)教師評(píng)價(jià)表 指導(dǎo)教師評(píng)語指導(dǎo)教師評(píng)語 評(píng)價(jià)內(nèi)容具體要求總分評(píng)分選題質(zhì)量符合培養(yǎng)目標(biāo)要求, 有一定的研究價(jià)值和實(shí)踐意義, 有一定的開拓性、創(chuàng)新性, 深度、難度適宜, 工作量飽滿55能力水平有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識(shí)能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力54完成質(zhì)量文題相符, 概念準(zhǔn)確, 分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確合理, 結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī)108指導(dǎo)教師評(píng)分合計(jì)17該生完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)所規(guī)定的任務(wù)，選題符合本專業(yè)培養(yǎng)目標(biāo)要求，有一定的研究價(jià)值及實(shí)踐意義，課題有一定的創(chuàng)新性。該生完成了“六足行走機(jī)器人設(shè)計(jì)”課題的方案設(shè)計(jì)，設(shè)計(jì)方案較合理。在進(jìn)行了大量的調(diào)查研究基礎(chǔ)上，該生完成了課題相關(guān)內(nèi)容的設(shè)計(jì)計(jì)算，圖紙繪制，控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)工作。從作品中反映出該生具有一定的綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)解決問題的能力，并且有一定的設(shè)計(jì)計(jì)算、工程繪圖、計(jì)算應(yīng)用能力。該生所完成的畢業(yè)設(shè)計(jì)合乎規(guī)范，說明書概念較清晰，計(jì)算，圖紙基本合乎要求。同意該生參加畢業(yè)答辯。指導(dǎo)教師簽字: 關(guān)浩日期: 2 0 17 -0 5-18畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 評(píng)閱人評(píng)價(jià)表畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 評(píng)閱人評(píng)價(jià)表 評(píng)閱人評(píng)語評(píng)閱人評(píng)語 評(píng)價(jià)內(nèi)容具體要求總分評(píng)分選題質(zhì)量符合培養(yǎng)目標(biāo)要求, 有一定的研究價(jià)值和實(shí)踐意義, 有一定的開拓性、創(chuàng)新性, 深度、難度適宜, 工作量飽滿55能力水平有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識(shí)能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力55完成質(zhì)量文題相符, 概念準(zhǔn)確, 分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確合理, 結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī)107評(píng)閱人評(píng)分合計(jì)17該生畢業(yè)設(shè)計(jì)符合培養(yǎng)目標(biāo)要求，有一定的研究價(jià)值和實(shí)踐意義，有一定的開拓性，深度、難度適宜，工作量飽滿。針對(duì)六足行走機(jī)器人的機(jī)械機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究，解決了機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)、控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)問題，并完成了多關(guān)節(jié)分級(jí)控制和相應(yīng)的編程部分，體現(xiàn)出該生有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識(shí)能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力。論文文題相符，概念準(zhǔn)確，分析、論證、計(jì)算和設(shè)計(jì)等正確合理，結(jié)論明確。論文結(jié)構(gòu)合理，層次清晰，格式和圖表需要加強(qiáng)規(guī)范性。評(píng)閱人簽字：何利評(píng)閱人工作單位：機(jī)械工程學(xué)院日期：2 0 17 -0 5-2 4畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 答辯紀(jì)錄畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 答辯紀(jì)錄 答辯委員會(huì)( 答辯小組) 成員答辯委員會(huì)( 答辯小組) 成員 學(xué)生姓名：邵倩專業(yè)班級(jí)：機(jī)日13 1畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 題目：六足行走機(jī)器人設(shè)計(jì)答辯時(shí)間：2 0 17 年0 5月2 5日_時(shí)_分 _時(shí)_分主任委員( 組長) ：關(guān)浩委員( 組員) ：王建維王艷穎何利答辯委員會(huì)( 答辯小組) 提出的問題和答辯情況答辯委員會(huì)( 答辯小組) 提出的問題和答辯情況問題1：本次設(shè)計(jì)機(jī)器人六足是什么原理？回 答：六足同時(shí)抬三條腿，依次行走，步徑采用差補(bǔ)算法。問題2 ：足部采用什么接觸地面？回 答：點(diǎn)接觸，因?yàn)楸敬卧O(shè)計(jì)機(jī)器人較小，重量輕，適用于小環(huán)境下問題3 ：本課題都做了哪些設(shè)計(jì)工作？重點(diǎn)是什么？回 答：做了機(jī)器人的方案設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，主要是做控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。問題4 ：12 個(gè)舵機(jī)都如何安放的？回 答：每條腿兩個(gè)，共六條腿，12 個(gè)，分別控制各腿的關(guān)節(jié)。問題5：六足機(jī)器人有哪些類型？回 答：有同側(cè)三條同時(shí)抬起，有交替抬起的，問題6 ：本機(jī)器人是模仿什么生物？回 答：本次課題所設(shè)計(jì)的機(jī)器人是模仿螳螂問題7 ：本機(jī)器人主要應(yīng)用在什么場合下？回 答：主要用于探測，用于人不便于到達(dá)的地方問題8 ：理論計(jì)算都采用什么方法？回 答：位移采用差補(bǔ)，還有三角區(qū)域法記錄人： 2 0 17 年0 5月2 5日畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 答辯委員會(huì)評(píng)價(jià)表畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 答辯委員會(huì)評(píng)價(jià)表 答辯委員會(huì)評(píng)語答辯委員會(huì)評(píng)語評(píng)價(jià)內(nèi)容具體要求總分評(píng)分自述總結(jié)思路清晰, 語言表達(dá)準(zhǔn)確, 概念清楚, 論點(diǎn)正確, 分析歸納合理108答辯過程能夠正確回答所提出的問題, 基本概念清楚, 有理論根據(jù)108選題質(zhì)量符合培養(yǎng)目標(biāo)要求, 有一定的研究價(jià)值和實(shí)踐意義, 有一定的開拓性、創(chuàng)新性, 深度、難度適宜, 工作量飽滿55完成質(zhì)量文題相符, 概念準(zhǔn)確, 分析、論證、計(jì)算、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)等正確合理, 結(jié)論明確；論文結(jié)構(gòu)、撰寫格式、圖表等符合基本規(guī)108能力水平有較強(qiáng)的綜合運(yùn)用知識(shí)能力、科研方法運(yùn)用能力、中文表達(dá)與外語應(yīng)用能力、文獻(xiàn)資料檢索能力、計(jì)算機(jī)應(yīng)用能力108答辯委員會(huì)評(píng)分合計(jì)3 7邵倩同學(xué)在畢業(yè)設(shè)計(jì)工作期間，工作努力，態(tài)度認(rèn)真，能遵守各項(xiàng)紀(jì)律，表現(xiàn)良好。能按時(shí)、全面、獨(dú)立地完成與畢業(yè)設(shè)計(jì)有關(guān)的各環(huán)節(jié)工作，具有一定的綜合分析問題和解決問題的能力。論文立論正確，理論分析得當(dāng)，解決問題方案實(shí)用，結(jié)論正確。論文使用的概念正確，語言表達(dá)準(zhǔn)確，結(jié)構(gòu)嚴(yán)謹(jǐn)，條理清楚。論文中使用的圖表，設(shè)計(jì)中的圖紙?jiān)跁鴮懞椭谱鲿r(shí)，能夠執(zhí)行國家相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)，規(guī)范化較好。具有一定的獨(dú)立查閱文獻(xiàn)資料及外語應(yīng)用能力，原始數(shù)據(jù)搜集得當(dāng)，實(shí)驗(yàn)或計(jì)算結(jié)論準(zhǔn)確。答辯過程中，能夠簡明和正確地闡述論文的主要內(nèi)容，思路清晰，論點(diǎn)基本正確；回答問題準(zhǔn)確，有應(yīng)變力；有較好的語言表達(dá)能力。答辯成績：3 7 答辯委員會(huì)主任：關(guān)浩2 0 17 年0 5月2 6 日畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 成績評(píng)定畢業(yè)論文( 設(shè)計(jì)) 成績評(píng)定 項(xiàng)目分類成績評(píng)定過程管理評(píng)分13指導(dǎo)教師評(píng)分17評(píng)閱人評(píng)分17答辯委員會(huì)評(píng)分3 7總分8 4成績等級(jí)B成績等級(jí)按“A 、B、C、D 、F”記載成績審核人簽章： 關(guān)浩學(xué)院審核人簽章： 賈衛(wèi)平 大 連 大 學(xué) 本科畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))開題報(bào)告 論 文 題 目： 六足行走機(jī)器人設(shè)計(jì) 學(xué) 院： 機(jī) 械 工 程 學(xué) 院 專 業(yè) 、班 級(jí)： 機(jī)械設(shè)計(jì)及其自動(dòng)化日 131 班 學(xué) 生 姓 名： 邵 倩 指導(dǎo)教師（職稱） ： 關(guān) 浩（教授） 2016 年 12 月 25 日填 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）開題報(bào)告要求畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）開題報(bào)告要求 開題報(bào)告既是規(guī)范本科生畢業(yè)論文工作的重要環(huán)節(jié)，又是完成高質(zhì)量畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）的有效保證。為了使這項(xiàng)工作規(guī)范化和制度化，特制定本要求。 一、選題依據(jù)一、選題依據(jù) 1.論文（設(shè)計(jì)）題目及研究領(lǐng)域； 2.論文（設(shè)計(jì)）工作的理論意義和應(yīng)用價(jià)值； 3.目前研究的概況和發(fā)展趨勢。 二、論文（設(shè)計(jì)）研究的內(nèi)容二、論文（設(shè)計(jì)）研究的內(nèi)容 1.重點(diǎn)解決的問題； 2.擬開展研究的幾個(gè)主要方面（論文寫作大綱或設(shè)計(jì)思路） ； 3.本論文（設(shè)計(jì)）預(yù)期取得的成果。 三、論文（設(shè)計(jì)）工作安排三、論文（設(shè)計(jì)）工作安排 1.擬采用的主要研究方法（技術(shù)路線或設(shè)計(jì)參數(shù)） ； 2.論文（設(shè)計(jì)）進(jìn)度計(jì)劃。 四、文獻(xiàn)查閱及文獻(xiàn)綜述四、文獻(xiàn)查閱及文獻(xiàn)綜述 學(xué)生應(yīng)根據(jù)所在學(xué)院及指導(dǎo)教師的要求閱讀一定量的文獻(xiàn)資料， 并在此基礎(chǔ)上通過分析、研究、綜合，形成文獻(xiàn)綜述。必要時(shí)應(yīng)在調(diào)研、實(shí)驗(yàn)或?qū)嵙?xí)的基礎(chǔ)上遞交相關(guān)的報(bào)告。綜述或報(bào)告作為開題報(bào)告的一部分附在后面，要求思路清晰，文理通順，較全面地反映出本課題的研究背景或前期工作基礎(chǔ)。 五、其他要求五、其他要求 1.開題報(bào)告應(yīng)在畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）工作開始后的前四周內(nèi)完成； 2.開題報(bào)告必須經(jīng)學(xué)院教學(xué)指導(dǎo)委員會(huì)審查通過； 3.開題報(bào)告不合格或沒有做開題報(bào)告的學(xué)生，須重做或補(bǔ)做合格后，方能繼續(xù)論文（設(shè)計(jì)）工作，否則不允許參加答辯； 4.開題報(bào)告通過后，原則上不允許更換論文題目或指導(dǎo)教師； 5.開題報(bào)告的內(nèi)容，要求打印并裝訂成冊（部分專業(yè)可根據(jù)需要手寫在統(tǒng)一紙張上，但封面需按統(tǒng)一格式打?。?。 一、選題依據(jù)一、選題依據(jù) 1.論文（設(shè)計(jì)）題目 六足行走機(jī)器人設(shè)計(jì) 2. 研究領(lǐng)域 機(jī)械電子工程-機(jī)器人設(shè)計(jì) 3.論文（設(shè)計(jì)）工作的理論意義和應(yīng)用價(jià)值 在自然界以及人類社會(huì)中存在人類無法到達(dá)的地方以及危及人類生命的特殊場合。 如行星表面、防災(zāi)救援等等，對(duì)這些危險(xiǎn)環(huán)境進(jìn)行不斷地探索研究，尋求一條解決問題的可行途徑成為科學(xué)技術(shù)發(fā)展和人類社會(huì)進(jìn)步的需要。 地形不規(guī)則以及崎嶇不平是這些環(huán)境的共同特點(diǎn)，從而使輪式或履帶式機(jī)器人的應(yīng)用受限。以往的研究表明輪式移動(dòng)方式在相對(duì)平坦的地形上行駛時(shí)，具有相當(dāng)?shù)膬?yōu)勢：運(yùn)動(dòng)速度迅速、平穩(wěn)，結(jié)構(gòu)和控制也較簡單，但在不平地面上行駛時(shí)，能耗將大幅度增加，而在松軟地面或嚴(yán)重崎嶇不平的地形上，車輪的作用也將嚴(yán)重喪失使移動(dòng)效率降低。為了改善輪子對(duì)松軟地面和不平地面的適應(yīng)能力， 履帶式移動(dòng)方式應(yīng)運(yùn)而生但履帶式機(jī)器人在不平地面上的機(jī)動(dòng)性仍然很差而且行駛時(shí)機(jī)身晃動(dòng)嚴(yán)重。與輪式、履帶式移動(dòng)機(jī)器人相比在崎嶇不平的路面步行機(jī)器人具有獨(dú)特優(yōu)越性能，因此，在這種背景下行走機(jī)器人的研究蓬勃發(fā)展起來。而仿生步行機(jī)器人的出現(xiàn)更加顯示出步行機(jī)器人的優(yōu)勢。 多足行走機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡是一系列離散的足印，運(yùn)動(dòng)時(shí)只需要離散的點(diǎn)接觸，因此對(duì)地面環(huán)境的破壞程度也較小， 而且可以在可能到達(dá)的地面上選擇最優(yōu)的支撐點(diǎn)對(duì)崎嶇地形有較強(qiáng)的適應(yīng)能力。因此多足行走機(jī)器人對(duì)環(huán)境的破壞程度也較小。輪式和履帶式機(jī)器人則是一條條連續(xù)的轍跡。崎嶇地形中往往含有巖石、泥土、沙子甚至峭壁和陡坡等障礙物， 可以穩(wěn)定支撐機(jī)器人的連續(xù)路徑非常有限,所以此時(shí)輪帶式和履帶式機(jī)器人在這種情況下并不太實(shí)用。多足行走機(jī)器人的腿通常是多自由度的，所以靈活度也較好。 它可以通過調(diào)節(jié)腿的長度和伸展程度保持身體水平和調(diào)整重心的位置因此不易翻倒有相對(duì)高的穩(wěn)定性。當(dāng)然多足步行機(jī)器人也存在一些不足之處。比如為使腿部協(xié)調(diào)穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)從機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)到控制系統(tǒng)算法都比較復(fù)雜， 仿生多足步行機(jī)器人在機(jī)動(dòng)性方面和自然界的節(jié)肢動(dòng)物相比還有很大的差距。 4目前研究的概況和發(fā)展趨勢 最早的多足步行機(jī)器人可以追溯到中國三國時(shí)期的水牛流馬，國外據(jù)記載最早是 1893 年 Rygg 設(shè)計(jì)的機(jī)械馬。之后多足步行機(jī)器人經(jīng)過近百年的發(fā)展，取得了極大的進(jìn)步，尤其是隨著當(dāng)今電子計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，多足步行機(jī)器人不再是過去的純機(jī)械階段而是進(jìn)入到了如今的機(jī)電控制階段。進(jìn)入八十年代，步行機(jī)器人的發(fā)展更是日新月異，這里簡單介紹近年來比較典型的幾種多足步行機(jī)器人。 1983 年，Odetics 公司生產(chǎn)出第一代“OdexI”型六足步行機(jī)器人，如圖 1.1 所 示。該機(jī)器人的電子驅(qū)動(dòng)裝置使用大功率場效應(yīng)管的開關(guān)型放大器，用直流電動(dòng)機(jī)作 驅(qū)動(dòng)元件?？刂葡到y(tǒng)分級(jí)安排。最低級(jí)的 6 個(gè)寬帶寬處理機(jī)用于處理腿驅(qū)動(dòng)裝置的數(shù)字式伺服回路的數(shù)據(jù)以及腳和腿部觸覺傳感系統(tǒng)的快速反射式反應(yīng)數(shù)據(jù)； 中間級(jí)有一個(gè)處理機(jī)，管理 6 個(gè)低級(jí)處理機(jī)和最高一級(jí)系統(tǒng)之間的數(shù)據(jù)流的分配；最高級(jí)包括若干個(gè)處理機(jī)，處理實(shí)際的行走算法、垂直基準(zhǔn)、數(shù)據(jù)采集、通信和系統(tǒng)診斷等計(jì)算和控制任務(wù)。 1986 年，Miura 和 Shimoyama 等研制出“Collie-2”四足步行機(jī)器人，如圖 1.2 所示。用直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，用 RMS68K 和 MC68020 芯片操作系統(tǒng)控制，機(jī)器人的每一個(gè)關(guān)節(jié)安裝了一個(gè)電位器。 圖 1.1 六足機(jī)器人 “Odex I” 圖 1.2 東京大學(xué)的四足機(jī)器人 “Collie-2” 2002 年,印度研制的六足行走機(jī)器人“舞王” ，如圖 1.3 所示。該機(jī)器人用 18 臺(tái)電子發(fā)動(dòng)機(jī)帶動(dòng)每條腿轉(zhuǎn)動(dòng)，基座上裝有電腦用于控制和監(jiān)視，另外用一臺(tái)無線臺(tái)式電腦用來遙控，它是印度技術(shù)研究院的科學(xué)家門 8 年心血的結(jié)晶。 圖 1.3 印度六足行走式機(jī)器人“舞王” 在我國，近年來多足步行機(jī)器人的研究也取得了很大的進(jìn)展。 1993 年，由上海交通大學(xué)研制的 JTUWM-III 型四足步行機(jī)器人。采用 4 分布式控制系統(tǒng)。以 8098 單片機(jī)為核心的直流伺服系統(tǒng)是機(jī)器人的直接控制級(jí)，由 8031 單片機(jī)構(gòu)成的通信控制器是機(jī)器人的中間級(jí)，最高級(jí)是管理協(xié)調(diào)計(jì)算機(jī)。 國內(nèi)其它的單位清華大學(xué)、北京航空航天大學(xué)、國防科技大學(xué)、哈爾濱工業(yè)大學(xué)、 長春光學(xué)精密機(jī)械研究所、 中科院沈陽自動(dòng)化所等在多足步行機(jī)器人領(lǐng)域都取得了豐 碩成果。中科院沈陽自動(dòng)化所研制成功水下六足步行機(jī)，清華大學(xué)開發(fā)出了 DTWN 框架式雙三足移動(dòng)機(jī)器人和五足爬桿機(jī)器人。 二、論文（設(shè)計(jì)）研究的內(nèi)容二、論文（設(shè)計(jì)）研究的內(nèi)容 1.重點(diǎn)解決的問題 六足行走機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 行走結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 2 擬開展研究的幾個(gè)主要方面（論文寫作大綱或設(shè)計(jì)思路） （1）根據(jù)實(shí)際應(yīng)用情況，做詳細(xì)的調(diào)研，并在此基礎(chǔ)上確定合理的方案實(shí)現(xiàn)六足行走機(jī)器人設(shè)計(jì)。 （2）繪制六足行走機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)圖。 （3）制定系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)方案，繪制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)圖。 （4）對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行必要的參數(shù)計(jì)算。 （5）完成對(duì)系統(tǒng)的控制設(shè)計(jì)工作。 （6）編寫設(shè)計(jì)說明書 3.本論文（設(shè)計(jì)）預(yù)期取得的成果 六足行走機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)方案、設(shè)計(jì)圖， 總體設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)圖紙和部分部件圖紙， 六足行走機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)說明書。 三、論文（設(shè)計(jì)）工作安排三、論文（設(shè)計(jì)）工作安排 1.擬采用的主要研究方法（技術(shù)路線或設(shè)計(jì)參數(shù)） ； 本課題是機(jī)械設(shè)計(jì)的技術(shù)項(xiàng)目，因?yàn)榧夹g(shù)比較成熟，有關(guān)的硬件條件已基本具備，所以方案是可行的。 參考國內(nèi)外有關(guān)資料，根據(jù)擬訂的方案完成六足行走機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，進(jìn)行調(diào)試。 機(jī)構(gòu)采用步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)，只需提供電能，就能完成六足行走任務(wù)。 2.論文（設(shè)計(jì)）進(jìn)度計(jì)劃 1-2 周 調(diào)研、方案論證 3 周 撰寫開題報(bào)告 4-5 周 方案設(shè)計(jì) 6-8 周 機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 9-10 周 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 11-12 周 控制系統(tǒng)調(diào)試 13-14 周 完善設(shè)計(jì)方案，進(jìn)行技術(shù)總結(jié) 15 周 準(zhǔn)備答辯 四、需要閱讀的參考文獻(xiàn)四、需要閱讀的參考文獻(xiàn) 1張金柱,金振林,陳廣廣. 六足步行機(jī)器人腿部機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析J. 農(nóng)業(yè)工程學(xué)報(bào). 2016(09) 2張春陽,江先志. 六足機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃及其靜態(tài)穩(wěn)定性研究J. 成組技術(shù)與生產(chǎn)現(xiàn)代化. 2016(02) 3程乾. 六足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)仿真研究D. 西南科技大學(xué) 2015 4葉俊,吳宏熊,葉曉偉. 基于并聯(lián)機(jī)械腿的六足機(jī)器人分析與設(shè)計(jì)J. 電子技術(shù)與軟件工程. 2016(22) 5陳剛. 六足步行機(jī)器人位姿控制及步態(tài)規(guī)劃研究D. 浙江大學(xué) 2014 6胡廈. 六足步行機(jī)器人直行關(guān)鍵技術(shù)研究D. 浙江大學(xué) 2008 7金波,胡廈,俞亞新. 新型六足爬行機(jī)器人設(shè)計(jì)J. 機(jī)電工程. 2007(06) 8徐小云,顏國正,丁國清,劉華. 六足微型仿生機(jī)器人及其控制系統(tǒng)的研究J. 計(jì)算機(jī)工程. 2002(11) 9宋一然,顏國正,徐小云. 基于仿生學(xué)原理的六足微型機(jī)器人J. 機(jī)電一體化. 2005(03) 10徐小云,顏國正,丁國清. 微型六足仿生機(jī)器人及其三角步態(tài)的研究J. 光學(xué)精密工程. 2002(04) 11六足機(jī)器人控制系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì)D. 哈爾濱理工大學(xué) 2012 12潘陽. P-P 結(jié)構(gòu)六足機(jī)器人性能設(shè)計(jì)與控制實(shí)驗(yàn)研究D. 上海交通大學(xué) 2014 13Maurizio Ruggiu,Xianwen Kong. Mobility and kinematic analysis of a parallel mechanism with both PPR and planar operation modesJ. Mechanism and Machine Theory . 2012 14Dan Zhang,Zhen Gao. Forward kinematics, performance analysis, and multi-objective optimization of a bio-inspired parallel manipulatorJ. Robotics and Computer Integrated Manufacturing . 2012 (4) 15Zhiying Wang,Xilun Ding,Alberto Rovetta,Alessandro Giusti. Mobility analysis of the typical gait of a radial symmetrical six-legged robotJ. Mechatronics . 2011 (7) 附：文獻(xiàn)綜述或報(bào)告附：文獻(xiàn)綜述或報(bào)告 文獻(xiàn)綜述 基于文獻(xiàn)1為提高機(jī)器人對(duì)工作環(huán)境的適應(yīng)性及工作的靈活性,設(shè)計(jì)一種六足步行機(jī)器人三自由度腿部機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)由并聯(lián)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和行走機(jī)構(gòu)組成,既具有并聯(lián)機(jī)構(gòu)的特點(diǎn),又具有很好的防護(hù)性。建立驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)動(dòng)平臺(tái)線速度與角速度之間的關(guān)系矩陣和該腿部機(jī)構(gòu)全雅可比矩陣,繪制了全雅可比矩陣條件數(shù)分布圖,建立了并聯(lián)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和腿部行走機(jī)構(gòu)顯式 333 形式 Hessian 矩陣。在滿足步矩為 300 mm、越障高度為 200 mm 的條件下,利用組合多項(xiàng)式的方法,對(duì)該腿部足端進(jìn)行軌跡規(guī)劃,并求出了足端軌跡函數(shù)。將該軌跡函數(shù)作為足端輸入,分別繪制了機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)在擺動(dòng)相的角速度、角加速度理論曲線和虛擬樣機(jī)仿真曲線。分析曲線中的數(shù)據(jù)可得角速度、角加速度的理論與仿真結(jié)果相近度均可達(dá)到 10-3 mm,從而驗(yàn)證了理論分析的正確性。 為六足機(jī)器人的開發(fā)和控制提供參考。 基于文獻(xiàn)2確立六足機(jī)器人的步態(tài)規(guī)劃成為其行走的關(guān)鍵技術(shù)，步態(tài)規(guī)劃直接關(guān)系到機(jī)器人的行走質(zhì)量， 好的行走步態(tài)能保證機(jī)器人在行走過程中具有良好的穩(wěn)定性以及較高的運(yùn)動(dòng)效率，反之不僅不能使機(jī)器人獲得良好的穩(wěn)定性以及行走品質(zhì)，而且很有可能導(dǎo)致機(jī)器人根本不能行走，經(jīng)過人們對(duì)六足昆蟲行走策略的研究，對(duì)于六足機(jī)器人，根據(jù)其在行走過程中支撐足的數(shù)目，可將其行走形式分為三角步態(tài)、四足步態(tài)以及波動(dòng)步態(tài)。 三角步態(tài)為六足機(jī)器人最常用的步態(tài)，其穩(wěn)定性好、行走效率高。六足機(jī)器人在行走過程中，其步長對(duì)機(jī)器人穩(wěn)定性具有一定的影響。為保證機(jī)器人具有良好的穩(wěn)定性，機(jī)器人行走時(shí)應(yīng)選取適當(dāng)?shù)牟介L，本文以六足機(jī)器人樣機(jī)為研究對(duì)象，規(guī)劃了六足機(jī)器人橫向與縱向直行的三角步態(tài)，并結(jié)合其步長分析了機(jī)器人在采用三角步態(tài)直行時(shí)的穩(wěn)定性。 基于文獻(xiàn)3從以下三方面考慮(1)六足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)： 在對(duì)六足生物的典型生理結(jié)構(gòu)特征參數(shù)量化分析基礎(chǔ)上，進(jìn)行了六足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，以機(jī)器人運(yùn)動(dòng)靈活性為優(yōu)化目標(biāo)對(duì)行走機(jī)構(gòu)特征參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化分析， 確定了六足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的較優(yōu)幾何參數(shù)。最后，以較優(yōu)行走機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)進(jìn)行了行走機(jī)構(gòu)關(guān)鍵零部件的強(qiáng)度分析。(2)行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析：基于 D-H 參數(shù)方法構(gòu)建了六足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，以運(yùn)動(dòng)學(xué)模型為基礎(chǔ)推導(dǎo)了其擺動(dòng)相和支撐相的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程；基于拉格朗日方法構(gòu)建了行走機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)模型， 以動(dòng)力學(xué)模型為基礎(chǔ)推導(dǎo)了其擺動(dòng)相和支撐相的動(dòng)力學(xué)方程。(3)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃策略分析：針對(duì)行走機(jī)構(gòu)的足端軌跡規(guī)劃、步態(tài)規(guī)劃和步態(tài)穩(wěn)定性三個(gè)典型問題，開展其運(yùn)動(dòng)規(guī)劃策略分析。采用多項(xiàng)式插值方法建立了擺動(dòng)相和支撐相的基礎(chǔ)足端軌跡規(guī)劃策略，結(jié)合行走機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，制訂了腿部各關(guān)節(jié)角度規(guī)劃策略， 在此基礎(chǔ)上分析了六足機(jī)器人在復(fù)雜地形環(huán)境中行走機(jī)構(gòu)的足端軌跡。分析了六足機(jī)器人三足、四足和波動(dòng)步態(tài)三種典型步態(tài)，結(jié)合六足機(jī)器人步態(tài)的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性分析， 提出了一種六足機(jī)器人在復(fù)雜地形環(huán)境中自由探尋步態(tài)的規(guī)劃策略。最后，在前述理論分析的基礎(chǔ)上，采用商用機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真軟件對(duì)六足機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)直行和轉(zhuǎn)彎與上下階梯兩種典型基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)模式進(jìn)行了仿真分析，通過實(shí)物樣機(jī)的直行和轉(zhuǎn)彎與上下階梯兩種運(yùn)動(dòng)模式的物理試驗(yàn)，驗(yàn)證本文建立的結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)方法、足端軌跡規(guī)劃、步態(tài)規(guī)劃以及復(fù)雜環(huán)境運(yùn)動(dòng)規(guī)劃策略等理論分析方法的正確性和有效性。 基于文獻(xiàn)4簡要介紹并聯(lián)機(jī)械腿與六足機(jī)器人的基礎(chǔ)上,對(duì)機(jī)器人整體及機(jī)械腿構(gòu)型進(jìn)行了分析,并重點(diǎn)闡述了基于并聯(lián)機(jī)械腿的六足機(jī)器人的整體設(shè)計(jì)問題。 基于文獻(xiàn)5以六足步行機(jī)器人位姿控制和步態(tài)規(guī)劃兩個(gè)方面作為研究切入點(diǎn), 通過深入研究旨在實(shí)現(xiàn)六足步行機(jī)器人位姿閉環(huán)控制,同時(shí)對(duì)六足步行機(jī)器人轉(zhuǎn)彎步態(tài)進(jìn)行深入研究,從而為后續(xù)對(duì)適于六足步行機(jī)器人復(fù)雜環(huán)境中行走的步態(tài)研究奠定基礎(chǔ)。其中包括：運(yùn)動(dòng)學(xué)的研究、位姿解算算法的研究、位姿閉環(huán)控制研究、步態(tài)規(guī)劃研究。 基于文獻(xiàn)6確立了機(jī)器人簡單的步態(tài)模型,從理論上推導(dǎo)了機(jī)器人直行時(shí)的運(yùn)動(dòng)學(xué)公式,并通過電機(jī)的運(yùn)動(dòng)曲線介紹了電機(jī)運(yùn)動(dòng)的特性和設(shè)計(jì)方法。在 ADAMS 動(dòng)力學(xué)仿真軟件中建立機(jī)器人模型,通過仿真結(jié)果驗(yàn)證運(yùn)動(dòng)學(xué)模型并優(yōu)化機(jī)器人的結(jié)構(gòu)參數(shù)。重點(diǎn)介紹六足步行機(jī)器人樣機(jī)的制作過程,包括機(jī)械設(shè)計(jì)、總體控制策略設(shè)計(jì)、電路設(shè)計(jì)及軟件設(shè)計(jì)四部分。 基于文獻(xiàn)7用仿哺乳類的腿部結(jié)構(gòu),并針對(duì)這種腿部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)六足的行走方式,通過對(duì) 12 個(gè)步進(jìn)電機(jī)的控制,采用三角步態(tài),實(shí)現(xiàn)六足機(jī)器人的直行功能。仿真及試驗(yàn)證明,這種結(jié)構(gòu)能較好地維持六足機(jī)器人自身的平衡,有助于更深入地研究六足機(jī)器人抬腿行走姿態(tài)及可行性。 基于文獻(xiàn)8910根據(jù)微型六足仿生機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與控制系統(tǒng)， 分析這種微型六足仿生機(jī)器人的移動(dòng)原理，闡述如何通過計(jì)算機(jī)來控制微型六足仿生機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，該機(jī)器人基于仿生學(xué)原理，結(jié)構(gòu)獨(dú)特、簡單、新穎，能方便地實(shí)現(xiàn)前進(jìn)和后退，其樣機(jī)外形尺寸為：長 30mm，寬 40mm，高 20mm，重 6.3 克。并對(duì)該樣機(jī)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該機(jī)器人具有較好的機(jī)動(dòng)性。 在分析六足昆蟲運(yùn)動(dòng)機(jī)理的基礎(chǔ)上 ,采用平面四連桿機(jī)構(gòu)、蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)、皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、微型直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)和 PC 機(jī)控制方案。 基于文獻(xiàn)9介紹一種新的六足微型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和控制,分析機(jī)器人的移動(dòng)的原理。該機(jī)器人基于仿生學(xué)的原理,它的結(jié)構(gòu)簡單,設(shè)計(jì)獨(dú)特,能前進(jìn)和后退?；诜律鷮W(xué)原理 ,在分析六足昆蟲運(yùn)動(dòng)機(jī)理的基礎(chǔ)上 ,采用平面四連桿機(jī)構(gòu)、 蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)、皮帶傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、微型直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)和 PC 機(jī)控制方案 ,研制成一種新型“微型六足仿生機(jī)器人” ,其樣機(jī)外形尺寸為 :長 30mm ,寬 4 0mm ,高 2 0mm ,重 6 .3g。討論了該機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)步態(tài)并分析了其運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性 ,實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該機(jī)器人具有較好的機(jī)動(dòng)性。 基于文獻(xiàn)11l 利用 CPG 仿生算法來解決六足機(jī)器人多步態(tài)行走時(shí)的多關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)問題，利用 CPG 之間的耦合關(guān)系實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的不同步態(tài)形式，提高機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的靈活性 基于文獻(xiàn)12介紹一種采用 Parallel-Parallel（PP）結(jié)構(gòu)的新型六足機(jī)器人，它的特點(diǎn)在于每條腿均采用了三支鏈并聯(lián)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，從而大大提高了單腿的承載、剛度和精度。此外當(dāng)機(jī)器人機(jī)身進(jìn)行相關(guān)作業(yè)時(shí)，它的六條腿均要著地，從而機(jī)身、六條腿和地面之間也可以被看成是一個(gè)更大的并聯(lián)系統(tǒng)。故而可以稱該機(jī)器人為 PP結(jié)構(gòu)的六足機(jī)器人。本文針對(duì)該六足機(jī)器人從機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、性能分析、控制方法和容錯(cuò)性能等四個(gè)方面做研究，同時(shí)也對(duì)機(jī)器人真實(shí)樣機(jī)做了大量的實(shí)驗(yàn)。 審審 核核 意意 見見 指導(dǎo)教師評(píng)閱意見指導(dǎo)教師評(píng)閱意見（對(duì)選題情況、研究內(nèi)容、工作安排、文獻(xiàn)綜述等方面進(jìn)行評(píng)閱） 簽字： 年 月 日 教研室主任意見教研室主任意見 簽字： 年 月 日 學(xué)院教學(xué)指導(dǎo)委員會(huì)意見學(xué)院教學(xué)指導(dǎo)委員會(huì)意見 簽字： 年 月 日 公章：